1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
2.VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲！无人无人
3.安全迷你四旋翼无人机研发平台：Crazyflie 2.X

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想

       本文将深入探讨开源MIT Min Cheetah机械狗设计的控制与优化策略，重点关注MPC控制和QP优化。行控行控尽管WBC辅助MPC的制的制内容在前文已有详述，这里主要聚焦控制理论的源码源码应用。

       控制的包括棋盘源码代码核心在于通过状态方程描述物体运动规律，如牛顿第二定律，无人无人将连续问题离散化以适应计算机处理。机飞机飞状态空间表达式，行控行控如[公式]，制的制揭示了物理定律，源码源码如位移与速度的包括关系和电容与电流的关系。控制策略的无人无人优化在于选择最适合的路径，如LQR关注整个时间的机飞机飞最优，而MPC关注当前时刻对过去的行控行控源码加法影响。

       优化问题涉及代价函数和权重设置。LQR的代价函数[公式]，权重为[公式]，而MPC更复杂，如[公式]，可加入不等式约束。MPC通过QP求解器，如Matlab或C++，实现开环优化，允许灵活设置约束条件。

       与传统PID控制相比，现代控制理论如状态空间模型更精确，但在实际应用中，复杂项目如MIT机械狗，pbkiller 源码可能仍需依赖传统控制如PD，配合现代理论以提升性能。控制算法在无人机、机器人和汽车行业广泛应用，尤其在动力学模型成熟的情况下。

       机器学习和强化学习在参数辨识和环境适应方面提供了补充，但强化学习对于规则明确的环境表现较好，未来有望在机器人领域有更多发展。接下来，我们将转向机械狗的仿真实现，以及后续的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描。

VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲！

       自动驾驶领域在年呈现出快速发展的skywalking 源码态势，各大创业公司纷纷宣布获得大额融资。1月日，文远知行完成B轮3.1亿美元融资；1月日，滴滴获得3亿美元融资；2月8日，小马智行获得1亿美元C+轮融资；3月日，Momenta完成C轮总计5亿美元的融资；4月日，大疆创新推出智能驾驶业务品牌“大疆车载”，向汽车企业提供自动驾驶解决方案；4月日，小鹏汽车发布搭载激光雷达的智能汽车小鹏P5，成为全球第一款量产的激光雷达智能汽车；4月日，图森未来在美股上市，被称为“全球自动驾驶第一股”；4月日，华为和北汽合作实现上海城区通勤无干预自动驾驶，成为全球唯一城市通勤自动驾驶量产车。aide 源码

       在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等技术领域中，定位和建图（SLAM）发挥着至关重要的作用，而视觉惯性里程计（VIO）作为SLAM算法中的一个重要分支，其理论复杂度较高。对VIO的掌握能力将直接影响到SLAM从业者的专业水平。VINS-Mono是由香港科技大学飞行机器人实验室（沈邵劼团队）在年开源的知名单目VIO算法。该算法由第一作者秦通（华为天才少年）提出，并在年获得IEEE Transactions on Robotics期刊的最佳论文奖。VINS-Mono使用单目相机和惯性测量单元（IMU）实现了视觉和惯性联合状态估计，同时能够估计传感器外参、IMU零偏以及传感器时延，是一款经典且优秀的VIO框架。

       VINS-Mono在室内、室外大尺度以及高速飞行的无人机场景中均表现出色。在手机AR应用中，该算法优于当前最先进的Google Tango效果。同时，VINS-Mono也是VINS-Fusion算法的基础，应用于汽车SLAM时同样展现出高精度和稳定性。

       在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等领域的岗位中，掌握VINS-Mono算法成为了关键技能之一。为此，计算机视觉life团队推出了独家课程《VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲》。该课程通过详细的步骤解读、疑难问题解析、结合作者回复的issue理解，帮助学员深入掌握VINS-Mono背后的原理。课程内容覆盖从基础理论到复杂公式的推导，通过白板从零开始手推公式的方式，使学员能够理解复杂公式的形成过程，从而真正掌握VINS-Mono的原理。课程价格根据购买时间调整，购买越晚价格越高。如有疑问，学员可加入QQ群（）咨询，购买成功后会自动显示内部答疑群。

安全迷你四旋翼无人机研发平台：Crazyflie 2.X

       欲探索安全迷你四旋翼无人机开发平台Crazyflie 2.X，本文详细揭示了相关组件与操作指南。

       核心组件包括已充分测试的控制芯片板，它拥有四个LED灯用于状态显示及调试。此板上，M1、M4灯为红色与绿色，M2、M3灯则只呈蓝色。

       为了确保芯片板完好无损，需在组装前进行测试。流程为通过USB将芯片板连接电源，观察M1与M4灯态。若M4灯快速闪烁绿灯五次，则测试成功，反之需查找Bitcraze论坛解决方法直至测试通过。

       接着，以明确方向与各螺旋桨旋转方向进行组装。Crazyflie启动后，进行例行检查。

       无人机操控可通过智能手机或电脑实现。针对科研人员，本文着重介绍电脑控制方式。

       首先需下载并安装电脑端crazyflie-client应用程序，支持Linux、Mac与Windows系统。程序提供了四种安装选项。

       对于Linux系统的使用者，通过从GitHub repository下载源代码，确保安装所需依赖包如Python3、pip及PyQT5，安装crazyflie-client。

       安装完成后，运行crazyflie-client，或在命令行输入启动指令。接下来，通过crazyflie-client更新飞控板固件。

       一切准备就绪，即可进行飞行测试。注意飞行前的安全检查与指南。