1.飞思卡尔的码报IMX6Q芯片好用吗？有核心板+底板的吗？
2.UVC Camera使用简单记录

飞思卡尔的IMX6Q芯片好用吗？有核心板+底板的吗？

       飞思卡尔的IMX6Q不错，4核运算，码报最高主频可达1.2Hz，码报html部落游戏源码而且支持高清视频（有高清端口，码报LCD、码报python量化交易源码LVDS、码报andrion源码包下载VGA、码报HDMI）。码报虽然说国外的码报一些开发板都是单板结构，但是码报国内也有一些不错的厂商开发的核心板+底板的开发平台。这里，码报推荐天嵌科技的码报TQIMX6Q_BASEC开发板，比较高的码报.net core 微软源码性价比。

UVC Camera使用简单记录

       ç¨‹åºæ˜¯æ ¹æ® UVCCamera 去修改的。

        使用过程中遇到的几点关键问题：

        1.YUV 格式：NV等格式。

        2.YUV转RGB效率问题。

        3.Bitmap内存泄漏问题。

        4.Handler内存泄漏的问题

        首先onFrame(这是camera取图的callBack函数，byte[] data就是camera的数据)中不能做耗时操作（例如将data转bitmap等操作），不然会阻塞（之前把这个操作放到这里然后直接将bitmap传出）导致卡顿。

        在传输byte[]数据之后，需要将byte[]转bitmap。

        在byte[] 转bitmap的过程中，由于创建了过多的Bitmap，会导致内存泄漏，程序崩溃。

        因此1.将Bitmap设置为静态变量，避免重复创建的问题。2.修改byte[] 转bitmap的函数，原来函数是返回Bitmap，现在是将Bitmap作为参数传入函数中，直接将Bitmap数据传递出去。减少了一个返回的步骤。

        之前是这样的：

        现在是这样的：

        后面就是通过handleImage将Bitmap显示在ImageView上。

        NV转bitmap的问题。

        我的程序基本是根据 UVCCamera 去修改的，UVCCamera中没有取每一帧，但是留有接口，我这里设定每一帧的数据为NV格式。

        并且在onFrame中取出的data格式是NV（NV是YUV中的一个，YUV有很多格式），因此在转成bitmap的时候，需要根据公式去转化。用系统自带的RenderScript去转换，发现图片虽然清晰但是颜色不对。

        查找yuv转bitmap函数，找到的是这个。依旧是转出来的图片，非常明显，成像很清晰，但是就是颜色不对。

        因此对函数进行了修改。修改后如下所示。

        由于对YUV与RGB这个概念模糊不清，而搜索得到的YUV转bitmap函数是虽然的确是NV转bitmap，但转换后有色差。后修改rgba[]的赋值顺序后，颜色才正常。其实就是在由YUV编码转RGB编码的过程中，数据传递出现问题才导致色彩异常，这种情况就需要一步步分析YUV到RGB的数据转换中哪里出现了问题。之前是存储为ABGR，后面才是存储为ARGB。

        具体分析可以看这篇：

        RGB和YUV简单学习记录

        但是上面这种方式实际使用中发现效率过低。因此需要使用so的方式去转换。

        具体参考链接：

        libyuv—libyuv测试使用ARGBToI和ConvertToARGB接口

       _example_libyuv_Test_convertToArgb函数中的FOURCC_IYUV改为FOURCC_NV。

        Handle内存泄漏的问题。

        之前因为想偷懒所以没有处理Android studio关于Handle内存泄漏的提示。然后让程序跑了一天果然崩了。

        之前是如下所示，这种写法Android Studio会提示你这是有风险的。

        现在改成如下所示

        其实还可通过在activity的destroy中调用 handler.removeCallbacksAndMessages(null) ，来达到避免内存泄漏的目的,码报android 系统源码中也基本是使用这个方法。

        后记：这篇文章始于年，当时是用于双目USB摄像头上，最近在整理东西所以完善了一下。

        参考链接：

        Android yuv转换成bitmap

        图文详解YUV数据格式

        Android中的YUV格式解析

        Nv转Bitmap（高效率转化）

        Android 之 Bitmap

        Android解惑之Handler为什么需要是static的