1.UGUI源码导读
2.hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
3.低代码开发平台有哪些?顶点点网
4.c语言编写路线
5.Re：从零开始的UE渲染学习-4Shader与材质
6.UGUI源码之VertexHelper操作手册

UGUI源码导读

       对于想了解UGUI C#源码阅读顺序的同学，我有些建议。网源首先，码顶要知道UI组件的络科渲染需要顶点、材质和Layout数据，顶点点网这与模型相似但多了Layout。网源大秀直播源码 密码组件脚本继承自MonoBehaviour，码顶当数据改变或组件启用时，络科会自动加入CanvasUpdateRegistry的顶点点网更新列表。

       源码大致可以分为几个部分：基础组件如Image、网源Text，码顶它们包含自身数据；CanvasUpdateRegistry负责组件更新，络科当Canvas更新时会调用组件的顶点点网方法；辅助工具如LayoutRebuilder、FontData和动画工具CoroutineTween；数据结构工具，网源如ListPool、码顶ObjectPool等，虽非业务核心，但价值不容忽视；Mask与Mask2D的实现；以及EventSystem的事件处理机制，这部分我已经详细阐述过。

       从基础组件开始，Graphic脚本是起点。OnEnable时会调用SetAllDirty，这里包含了组件的三个更新数据：Layout、顶点和材质。SetLayoutDirty等方法负责实际的更新，其中LayoutRebuilder是一个关键的辅助类。当Canvas更新时，会遍历并执行需要更新的LayoutGroup的Rebuild方法。

       Image的Filled模式生成Mesh的过程是另一个看点。至于RectMask2D，其工作流程涉及挂载、子物体处理和Canvas重建后的Clip方法。Mask则通过Stencil材质实现子物体的股市周期分析源码遮罩效果。

       最后，推荐关注几个实用的工具脚本，如ObjectPool用于对象管理和CoroutineTween用于动画效果。整体来看，阅读源码时，理解这些结构和流程会让你事半功倍，但需做好心理准备，因为源码可能并不包含详细的DC（详细内容）或Text的文字网格计算等具体实现。

hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)

       hdl_graph_slam源码解读(八)：后端优化

       后端概率图构建核心：hdl_graph_slam_nodelet.cpp

       整体介绍

       这是整个系统建图的核心，综合所有信息进行优化。所有的信息都会发送到这个节点并加入概率图中。

       包含信息

       1）前端里程计传入的位姿和点云

       2）gps信息

       3）Imu信息

       4）平面拟合的参数信息

       处理信息步骤

       1）在对应的callback函数中接收信息，并放入相应的队列

       2）根据时间戳对队列中的信息进行顺序处理，加入概率图

       其他内容

       1）执行图优化，这是一个定时执行的函数，闭环检测也在这个函数里

       2）生成全局地图并定时发送，即把所有关键帧拼一起，得到全局点云地图，然后在一个定时函数里发送到rviz上去

       3）在rviz中显示顶点和边，如果运行程序，会看到rviz中把概率图可视化了

       关键帧同步与优化

       cloud_callback

       cloud_callback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& odom_msg,const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg)

       该函数主要是odom信息与cloud信息的同步，同步之后检查关键帧是否更新。

       关键帧判断：这里主要看关键帧设置的这两个阈值keyframe_delta_trans、keyframe_delta_angle

       变成关键帧的要求就是：/hdl_graph_slam/include/hdl_graph_slam/keyframe_updater.hpp

       优化函数

       optimization_timer_callback(const ros::TimerEvent& event)

       函数功能：将所有的位姿放在posegraph中开始优化

       loop detection 函数：主要就是将当前帧和历史帧遍历，寻找loop。

       闭环匹配与信息矩阵计算

       匹配与闭环检测

       潜在闭环完成匹配（matching 函数）

       不同loop的信息矩阵计算（hdl_graph_slam/information_matrix_calculator.cpp）

       gps对应的信息矩阵

       hdl_graph_slam/graph_slam.cpp

       添加地面约束

       使用add_se3_plane_edge函数的代码

       执行图优化

       优化函数optimization_timer_callback

       执行图优化，闭环检测检测闭环并加到了概率图中，优化前

       生成简化版关键帧，KeyFrameSnapshot用于地图拼接

       生成地图并定时发送

       生成地图：简化版关键帧拼接

       定时发送：src/hdl_graph_slam_nodelet.cpp文件中

       系统性能与扩展性

       hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足，系统代码设计好，模块化强，易于扩展多传感器数据融合。导航技术源码在哪

       总结

       hdl_graph_slam后端优化是关键，涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰，扩展性强，但在性能上需改进。

低代码开发平台有哪些?

       低代码开发平台有：宏天软件、K2、奥哲等。

       宏天软件自主研发的J.Office OA 、EST-BPM、JOffice-ENT均向企事单位开放源代码，使用用户能够灵活根据自己的实际情况进行二次开发。这些系列的产品均采用了最流行的SOA/MVC架构设计模式，具有科学的系统框架、体系的层次划分、合理的模块粒度和规范的软件接口，为各个业务插件的调整和扩展奠定关键基础。宏天软件整合了 EXT3、Ajax 、Spring 2.5、Struts2.0.、Spring Security 2.0、Spring AOP、Hibernate 3.3 GA、JBPM4.0、JasperReport 、JAVAMail等众多优秀的开源技术，组成功能强大的开发平台，可以做到跨平台，跨数据库，跨浏览器，并且容易升级扩展，苹果车载系统源码充分考虑了系统的柔性和开放性。因此，可以保证开发系统的质量，同样可以应付不断变化的业务需求。它的出现，扭转了传统高成本、低效率的JAVA企业应用开发的局面，是企业应用开发的首选利器。

       想了解更多关于低代码的相关信息，推荐咨询宏天软件。宏天软件门户平台核心要点是建设统一的系统入口、信息门户和业务门户；为管理者聚合各种信息、数据、报表等，便于决策，为普通用户整合业务处理入口，方便办公。用户中心实现用户组织数据和授权信息的统一管理，支持多维组织架构，支持分级授权管理，支持关系矩阵管理。用户中心提供标准的用户组织主数据，提供标准的数据查询接口，提供用户登录、操作过程的日志记录。

c语言编写路线

       #include <stdio.h>

       #include <malloc.h>

       #include<stdlib.h>

       #define MAX

       #define MAXNUM

       int previous[MAX-1];// 求路径需要

       int pp[MAX-1];// 记录最短路径

       typedef struct graphnode

       {

        int vexnum; //顶点

        int arcnum; //弧

        int gra[MAX][MAX]; //邻接矩阵表示0或1

       }Graph;

       int dist[MAX]; // 最短距离

       int arc[MAX][MAX]; // 权

       int main()

       {

        void Dijkstra(Graph *g,int v);

        int i,j,n,m;

        int v; //源点

        Graph *G;

        G=(Graph *)malloc(sizeof(Graph));

        printf("vexnum:\n");

        scanf("%d",&G->vexnum);

        printf("arcnum:\n");

        scanf("%d",&G->arcnum);

        printf("graph:\n");

        for(i=0;i<G->vexnum;i++)

        for(j=0;j<G->vexnum;j++)

        {

        scanf("%d",&G->gra[i][j]);

        }

        for(i=0;i<G->vexnum;i++)

        for(j=0;j<G->vexnum;j++)

        {

        if(G->gra[i][j]==1)

        {

        printf("请输入%d到%d的权值:",i,j);

        scanf("%d",&arc[i][j]);//若有弧 则输入i到j直接的权

        }

        else

        arc[i][j]=MAXNUM;

        }

        printf("请输入源点v的值:");

        scanf("%d",&v);

        Dijkstra(G,v);

        printf("请输入源点所要到达的点：\n");

        scanf("%d",&n);

        pp[0]=0;

        i=1;

        m=n;// 记录n的值

        while(n!=0)// 求0到其他点路径

        {

        pp[i]=previous[n];

        i++;

        n=previous[n];

        }

        printf("Path:0 -> ");

        for(j=G->vexnum-1;j>=0;j--)

        if(pp[j]!=0)

        printf(" %d -> ",pp[j]);

        printf("%d\n",m);

        return 0;

       }

       void Dijkstra(Graph *G,int v)

       {

        int previous[MAX-1];

        int newdist;

        bool sign[MAX];

        if(v<0||v>MAX-1)

        {

        printf("该源点不存在！\n");

        return;

        }

        for(int i=0;i<G->vexnum;i++) //初始化

        {

        dist[i]=arc[v][i];

        sign[i]=false;

        if(dist[i]==MAXNUM)

        previous[i]=0;

        else

        previous[i]=v;

        }

        dist[v]=0;

        sign[v]=true;

        for(i=0;i<G->vexnum;i++) // i<n-1 待定

        {

        float temp=MAXNUM;

        int u=v; //u 中间变量

        for(int j=0;j<G->vexnum;j++)

        if((!sign[j])&&(dist[j]<temp))

        {

        u=j;

        temp=dist[j];

        }

        sign[u]=true;

        for(j=0;j<G->vexnum;j++)

        if((!sign[j])&&(arc[u][j]<MAXNUM))

        {

        newdist=dist[u]+arc[u][j];

        if(newdist<dist[j])

        {

        dist[j]=newdist;

        previous[j]=u;

        }

        }

        }

        for(i=0;i<G->vexnum;i++)

        if(dist[i]!=MAXNUM)

        printf("从%d到%d的最短路径是 %d\n",v,i,dist[i]);

        else

        printf("从%d到%d无最短路径\n",v,i);

        printf("\n");

       }

       è¿™æ˜¯Dijkstra算法求单源最短路径算法 上程序中 假定顶点从0开始，搜索整个图，然后求出0到其他各点的最短距离，存放在dist数组中，main函数后面几行是求0到其他各点的路径 基本上能满足你的要求了

Re：从零开始的UE渲染学习-4Shader与材质

       通过前面的学习，我们知道在UE中渲染网格时需要指定一个shader。本文将深入讲解UE的Shader、材质系统以及它们之间的关联。所涉及的源码版本为UE5.3，所有配图已上传至Github，便于查看高清图。拼团源码售卖

       顶点工厂的作用在于处理模型网格上的顶点信息，如位置、法线、UV等，UE通过顶点工厂使shader能够直接获取所需顶点数据，这简化了自定义网格信息的解释工作。

       Shader是控制渲染物体在屏幕上的关键，通常需要指定VertexShader和PixelShader。在编写shader时，需要遵循特定的编程语言和标准，例如DirectX使用HLSL，OpenGL使用GLSL。UE通过一套规范来管理shader体系，最后将shader编译到支持的平台上。

       Shader类是shader文件与实际渲染系统之间的桥梁。UE中有三种主要的shader类，分别针对材质编辑器的使用情况和顶点工厂类型。Shader实现主要依赖RDG提供的宏和函数，如声明宏、用于对着色器参数表达的宏等，以及为着色器类型声明必要的数据和函数的宏，实现将shader文件与shader类绑定。

       材质系统是UE中用于定义物体属性的界面，包括质感、颜色、透明度等。shader提供材质属性的计算方式，而材质则通过指定shader来实现这些计算。UE的材质编辑器允许用户通过直观的操作设置材质属性，这些属性最终被转化为HLSL函数，由shader调用以计算光照效果。

       在渲染过程中，材质、shader和顶点工厂紧密关联，形成渲染流程。UE会根据材质所使用的shader类型和顶点工厂类型编译出特定的组合结果，存储在材质的ShaderMap中。当使用BuildMeshDrawCommands()时，传入的shader是针对特定pass的完整shader。

       材质类涉及游戏线程、代理和渲染线程相关的类，与材质蓝图的关联主要体现在UMaterialGraph上，它用于存储和管理材质节点和参数。UMaterialExpression管理节点的表达式，包括节点输入、名称和编译逻辑。拓展材质节点通常需要继承UMaterialExpression并实现相关函数，尤其是Compile()函数，直接决定节点如何被编译。

       在进行材质编译时，UE首先翻译材质蓝图到HLSL代码，然后根据不同的组合进行编译，并存储到ShaderMap中。编译过程涉及环境设置，这影响宏的使用，进而影响shader效果。在将材质蓝图翻译到HLSL时，UE使用不同的翻译帮助函数，如FHLSLMaterialTranslator。

       总的来说，Shader与材质是UE中不可或缺的部分，它们共同决定了物体如何在屏幕上呈现。本文介绍了UE中Shader和材质的基本概念、关联方式以及编译流程，同时也简要提及了自定义Shader和拓展材质节点的方法。

UGUI源码之VertexHelper操作手册

       以下内容是对UGUI中VertexHelper操作的总结与解释，旨在清晰地说明其使用方法，但如有理解或解释上的不足，请您指正。

       VertexHelper在Unity的UGUI中被引入用于管理UI组件的Mesh网格信息，以避免直接修改Mesh带来的问题。其主要功能是通过顶点流、缓冲区和索引数组三个概念进行网格信息的存储与操作，从而支持UI组件中各种复杂的视觉效果的实现。

       网格信息主要包括顶点位置、纹理坐标和法线等属性，以及基于这些顶点所组成的三角形结构。Mesh就是这些顶点和结构的集合，它定义了UI元素的外观。VertexHelper提供了操作这些信息的接口，让开发者能够灵活地调整UI元素的外观和动态效果。

       顶点流可以理解为网格顶点的集合，而缓冲区则是包含顶点流与索引数组的数据结构，索引数组则指示了如何将顶点用于构成三角形。将顶点流和索引数组组合起来，便构成了一个完整的Mesh网格。

       文本和的网格由于顶点顺序和三角形构成方式的差异，展示出不同的视觉效果。在处理整段文本时，通常会有四个顶点用于构成四个三角形，以达到文字的正确显示。而的网格则仅由四个顶点和两个三角形构成，以确保图像的完整性。

       VertexHelper类提供了多种方法来处理网格信息，包括添加三角形、四边形、顶点流与索引数组等，以支持各种UI特效的实现。每种方法都有其特定用途，例如，添加一个四边形需要先添加四个顶点，再指定构成三角形的顺序。

       当前VertexHelper中包括几个关键变量，如`currentVertCount`表示顶点流中的当前顶点数量，`currentIndexCount`表示索引数组中的当前索引数量，用于记录网格中已添加元素的进度。

       此外，VertexHelper提供了多种公共函数来操作网格信息，这些函数通过灵活地管理顶点流与索引数组，使开发者能够轻松地构建复杂且高质量的UI效果。例如，可以添加和获取在三角形中的顶点流，以冗余的方式存储顶点信息，提高操作效率。

       需要注意的是，使用VertexHelper处理网格信息时，要确保顶点流与索引数组中对应的信息完全一致。例如，在添加三角形之前，顶点流中必须包含构成该三角形的三个顶点信息。若不满足这一条件，将无法正确生成网格。

       在实际应用中，VertexHelper提供了多种添加和修改网格的方法，支持开发者根据需要创建各种动态的UI效果。例如，通过动态调整顶点位置、法线和纹理坐标，可以实现UI元素的动画、阴影及材质变化等效果。同时，针对顶点流中的单个顶点的操作函数，也使得细节调整变得更为灵活。

       VertexHelper在提供丰富功能的同时，对顶点流的数量进行了限制，以避免内存溢出等潜在问题，进一步保障应用的稳定性和效率。最后，提供了一系列针对顶点流的获取与操作方法，让开发者能够以高效方式访问和修改网格数据，从而实现多样化且高质量的UI设计。

TinkerPop Gremlin Traversal 源码解析

       构建图的数据结构是图数据的基本单位，它由顶点和边组成。在使用TinkerPop Gremlin进行操作时，首先需要创建图环境，然后通过Gremlin-Console来执行Java集成的调试。

       在Java环境中，通过pom文件引入Gremlin相关的依赖，从而可以执行等价于Java代码的Gremlin语言，便于进行调试和代码拆分。对应的源代码可以在Git仓库中找到。

       在进行源码解析时，每一步都会详细讲解具体的代码逻辑实现，重点是算子的源码解析。以Gremlin1为例，通过调用explain()方法可以查看执行计划，展示详细的图处理流程。

       Java调用堆栈提供了执行过程的可视化，帮助理解计算过程。Gremlin2同样通过类似的解析流程进行，展示其对应的执行算子和操作过程。

       TinkerGraphStep是图处理的基本组件之一，它提供了对图数据的操作接口。查看TinkerGraphStep类图，了解其扩展源码，可以获取更深入的顶点数据。

       VertexStep涉及的类图和源码解析，主要关注于顶点的处理方法，包括获取顶点属性、范围查询等操作。通过源码分析，可以理解Iterator迭代器传递过程。

       PropertiesStep类图展示了属性操作的结构，源码解析涉及与顶点属性相关的具体方法，包括读取、修改属性等。

       RangeGlobalStep类图提供了全局范围查询的支持，源码解析聚焦于如何实现高效、准确的范围过滤。

       对于HugeGraph，其GraphStep和VertexStep的具体实现类图提供了深入理解的基础，鼓励使用者沿用解析Tinker-Graph源码的思路，对HugeGraph进行源码探查。

       相关引用包括了TinkerPop图框架的官方文档、Apache TinkerPop的提供者信息、HugeGraph的官方文档以及SQLG的文档。这些都是进行深入学习和实践的宝贵资源。