1.PX4源码理解--src目录介绍

PX4源码理解--src目录介绍

       PX4的源码中心代码及二次开发关键代码主要位于src目录中，包含以下分类目录：

       drivers目录下包含各种硬件设备驱动，源码如传感器（加速度计、源码陀螺仪）、源码电机驱动、源码辅助按键源码GPS等，源码微商源码程序负责硬件通信与数据交换。源码

       example目录提供示例代码，源码帮助开发者理解PX4固件中功能和技术的源码使用。

       include目录内有PX4固件使用的源码头文件，定义数据结构、源码函数原型、源码宏定义等，源码如何 调试spring 源码支持核心功能与模块。源码

       lib目录汇集通用库与工具，源码支持PX4功能，包含数学库、坦克世界锁定源码通信协议库、数据结构库等。

       module目录是PX4固件核心模块所在，包含多个子目录，iapp分享链接源码每个对应特定模块，如飞行控制、姿态控制、位置控制、传感器驱动、任务管理等。

       systemcmds目录存放系统命令源代码，用于配置、管理及测试PX4飞行控制系统。

       templates/template_module目录内是模板模块源代码，展示如何创建自定义模块并集成到PX4飞行控制系统中。