1.ROS学习笔记@ROS安装
2.Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解
3.学习笔记ROS2纯小白 - MoveIt!（humble）安装、码安初识与C++实现运动规划
4.ROS 2中级教程——8 使用colcon构建软件包
5.Ubuntu22.04 安装 Ros1 Noetic
6.Ubuntu20.04+ros的码安环境适配安装Moveit

ROS学习笔记@ROS安装

       安装ROS的步骤如下：

       首先，检查CMake版本是码安否已安装，若有新版本的码安Cmake，可稍后再安装。码安若未安装，码安网页写字源码则在安装ROS后安装所需版本的码安Cmake。

       接着，码安确认Ubuntu安装的码安ROS版本。对于Ubuntu .，码安对应的码安是RS Melodic版本，需避免误安装其他版本。码安参考ROS官网查看其他对应版本。码安

       安装步骤如下：

       在安装前，码安确保Ubuntu软件和更新源已检查并更新。码安推荐更换为国内源以提高速度，例如阿里云、清华或中科大。

       添加ROS软件源，使用终端输入相应命令。

       设置ROS安装密钥，使用apt-key命令，同时检查软件包密钥。

       更新Ubuntu软件源，使用终端输入命令。

       安装ROS桌面完整版，输入终端命令，安装包括ROS、rqt、rviz和机器人通用库在内的内容。选择桌面安装或ROS-Base安装。

       为安装特定ROS软件包，替换下划线为软件包名称的破折号，并使用命令查找可用包。

       设置ROS环境变量，使用终端命令。若要自动添加到当前bash会话，可输入相应命令。对于zsh用户，需运行不同命令。

       安装ROS工具，使用命令执行。

       在使用ROS工具前，初始化rosdep，使用终端命令。若遇到从国外网站raw.githubusercontent.com拉取信息导致错误，vue源码 慕课可修改/etc/hosts和/etc/resolv.conf文件。

       更新rosdep，使用终端命令。遇到更新超时错误时，可尝试多次执行或本地更新以解决。

       运行小海龟和rviz检查安装情况，使用roscore启动ROS核心，然后运行turtlesim_node和turtle_teleop_key控制小海龟，最后启动rviz检查高级功能。

       至此，Ubuntu .的ROS安装过程结束。源码安装内容将在后续研究。

Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解

       一、编译安装Cartographer ROS

       为了安装 Cartographer ROS，首先需要确保ROS版本为kinetic，操作系统为Ubuntu.，并创建一个名为catkin_ws的工作空间。

       安装所需的工具和依赖项，包括wstool、rosdep、ninja。然后，通过catkin_make工具构建并安装cartographer_ros。

       加载数据包进行测试，运行launch和rosbag，最终可以生成slam图。

       二、编译方法

       编译Cartographer ROS时，使用catkin_make命令，这简化了catkin的标准工作流程，依次调用cmake、make和make install。

       编译后的工作空间内将有src、build_isolated、devel_isolated、install_isolated等文件夹，分别用于源代码、孤立编译、开发和安装。

       三、install_isolated内可执行文件

       在install_isolated文件夹内，有多种可执行文件，如cartographer_assets_writer、cartographer_autogenerate_ground_truth、cartographer_compute_relations_metrics、ios天气源码开发cartographer_dev_rosbag_publisher等。

       cartographer_assets_writer用于保存和使用有效资源；cartographer_autogenerate_ground_truth自动生成期望的真实输出；cartographer_compute_relations_metrics计算相关指标。

       cartographer_dev_rosbag_publisher发布rosbag信息，用于数据收集与分析；cartographer_dev_trajectory_comparison进行轨迹比较；cartographer_migrate_serialization_format迁移序列化格式。

       cartographer_node为ROS中的核心节点，负责实时SLAM；cartographer_occupancy_grid_node构建并发布ROS的occupancy_grid地图；cartographer_offline_node进行离线SLAM。

       cartographer_pbstream_map_publisher创建静态占据栅格；cartographer_pbstream_to_ros_map将pbstream格式转换为标准ROS格式地图；cartographer_rosbag_validate验证rosbag数据。

       cartographer_start_trajectory用于在本地化模式中设置起始位姿。

       通过这些工具和节点，Cartographer ROS提供了一个全面的SLAM解决方案，包括数据收集、处理、验证和应用。

学习笔记ROS2纯小白 - MoveIt!（humble）安装、初识与C++实现运动规划

       文章内容

       前言

       在本系列第四篇学习笔记中，我们重点介绍如何安装MoveIt、如何在RViz中使用MoveIt，以及如何通过C++程序加入障碍物并进行运动规划。经过一番波折，终于开始与机器人相关任务，尤其是RViz的可视化功能，让这一过程变得更为直观。在尝试配置环境时，由于系统误操作导致Ubuntu无法正常开机，最终花费半天时间重装系统，尽管过程坎坷，但这一经历让我们的技术积累更加坚实。

       前作后续

       在安装ROS 2和Colcon后，确保系统为最新版本并安装mixin Colcon和vsctool。接下来，创建一个Colcon工作空间并下载教程和剩余MoveIt源代码。由于网络环境因素，这一过程可能较为不稳定，需要反复尝试和优化配置。完成依赖项的控制后，使用Concol工作空间并进行相应的build和setup操作。将默认ROS 2中间件（RMW）更改为Cyclone DDS，以确保环境的兼容性。

       使用Docker容器快速建立MoveIt环境，为后续机器人开发提供方便。

       在RViz中使用MoveIt插件进行运动规划，通过交互设置机器人状态，测试规划器并进行可视化输出。在RViz中引入机器人模型，配置固定坐标系，免费图床源码进行机器人插件的详细配置。

       在模拟环境中，与可视化机器人交互，调整姿态和运动轨迹。演示如何通过规划实现机器人从起始到目标位姿的运动，同时利用RViz工具可视化路径和操作流程。

       通过C++程序实现MoveIt的运动规划功能，首先创建一个ROS节点和执行器，实现机器人运动控制。插入代码段，完成规划与执行，并在RViz中实时反馈。

       进一步，实现视觉化功能，通过moveit_visual_tools插件增强机器人开发的可视化体验。在程序中添加依赖项，构建并初始化MoveItVisualTools，实现与RViz的交互。

       在RViz中实现路径的可视化，通过封装函数处理视觉化信息，确保代码的简洁和高效。最后，通过配置和运行程序，观察RViz中的实时反馈，完成整个工作流程。

       总结

       通过本系列的学习笔记，我们系统地掌握了ROS 2环境的搭建、MoveIt的安装与使用、C++实现运动规划以及RViz的可视化技巧。尽管过程中遇到了挑战，如系统配置问题和网络环境的不稳定，但通过坚持不懈的努力，成功实现了从理论到实践的转变。这不仅加深了对机器人开发技术的理解，也锻炼了问题解决和调试能力。未来，我们将在实践中继续深化对这些技术的理解，为更复杂的机器人应用奠定坚实的基础。

ROS 2中级教程——8 使用colcon构建软件包

       本教程旨在向读者展示如何使用colcon工具来创建并构建ROS 2工作空间。尽管本教程是实践性的，并不替代核心文档，但建议在学习过程中参考相关文档以获取更全面的知识。

       首先，了解colcon工具，它代表了ROS构建工具catkin_make，生活服务 源码catkin_make_isolated，catkin_tools和ament_tools的改进版本。更多关于colcon设计的信息可查阅指定文档。

       要开始使用colcon，请访问GitHub上的colcon组织，下载并安装源代码。具体而言，Linux用户可以通过命令行使用sudo apt install python3-colcon-common-extensions，macOS用户则使用python3 -m pip install colcon-common-extensions，而Windows用户应执行pip install -U colcon-common-extensions。

       在安装完colcon和ROS 2后，需要创建一个用于存放软件包的ROS工作空间。Linux和macOS用户可使用mkdir -p ~/ros2_example_ws/src cd ~/ros2_example_ws，而Windows用户则执行md \dev\ros2_example_ws\src cd \dev\ros2_example_ws命令。此时工作空间内仅包含一个名为src的空目录。

       接下来，将ROS 2示例源代码存储库克隆到src目录中，通过git clone github.com/ros2/example... src/examples操作完成。确保检出与已安装ROS版本兼容的分支。然后，在工作空间根目录中运行colcon build命令以构建软件包。在Windows操作系统上构建时，请参考“构建ROS 2代码”以获取详细信息。

       构建完成后，可以在install目录中找到已安装的软件包。为了使用这些安装好的可执行文件或库，需要将它们添加到路径和库路径中。colcon会在install目录中生成bash / bat文件，通过source这些文件即可完成环境设置。

       之后，可以通过ros2 run命令运行colcon构建的可执行文件。以ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function为例，运行订阅者节点。同时，可以在另一个终端中运行发布者节点（别忘了source安装脚本），以确保消息正确传输。

       对于创建自己的软件包，colcon使用REP 中定义的package.xml规范（也支持format 2）。它支持多种构建类型，包括ament_cmake、ament_python和纯cmake软件包。ament_python构建中，setup.py文件作为构建的主要入口点。例如，demo_nodes_cpp软件包使用ament_cmake构建类型，并利用CMake作为构建工具。

       为了简化创建软件包的过程，ros2 pkg create工具可以用于基于模板创建新的软件包，这相当于catkin用户中的catkin_create_package。

       在使用colcon时，读者可以参考一些提示来提高工作效率。例如，如果不想构建特定的软件包，可以将其目录中放置一个名为COLCON_IGNORE的空文件。另外，若要避免在CMake软件包中配置和构建测试，可以传递参数--cmake-args -DBUILD_TESTING=0。此外，可以通过colcon test命令运行单个特定测试，只需指定软件包和测试名称即可。

Ubuntu. 安装 Ros1 Noetic

       在Ubuntu .系统上安装Ros1 Noetic并不直接支持apt安装，因为Ros官方已停止对Ros1的官方适配。不过，可以通过源码编译的方式在Ubuntu 上运行。以下是具体步骤：

       1. **添加Ros2源**：首先，你需要通过Ros2 Humble的官方指南添加Ros2的官方源，尽管这不是安装Ros1的直接步骤。

       2. **内核版本考虑**：Ubuntu 的内核版本5.已相对过时，可能不适用于年后的硬件，因此在安装时需要考虑升级或选择其他方式。

       3. **安装引导程序依赖**：安装rosdep和vcstools等源码安装工具，初始化rosdep时，可能需要手动解决hddtemp包的问题。

       4. **修改base.yaml和-default.list**：下载base.yaml并编辑，添加适用于Ubuntu 的内容。同时，更新-default.list以引用本地的base.yaml。

       5. **连接问题**：更新rosdep时可能遇到Github连接问题，可尝试修改hosts文件或其他连接方法。

       6. **catkin工作区与安装**：创建catkin工作区，使用vcstools下载Desktop版本的Ros包。推荐安装Desktop full版本以确保功能全面。

       7. **兼容性处理**：在构建Ros1 Noetic前，需要对src文件夹中的两个包进行手动修补以适应Ubuntu .。

       8. **源码安装依赖**：使用rosdep自动检测并安装缺失的依赖。

       9. **包文件生成和下载**：生成包文件并下载依赖，注意包的顺序和完整性，避免因依赖问题导致的编译失败。

       . **替换rosconsole和urdf**：新生成的包可能需要替换rosconsole和urdf，参照依赖问题部分进行操作。

       . **构建和安装Ros1 Noetic**：使用catkin_make_isolated构建并安装Ros1，将其源码安装到指定工作区的install_isolated文件夹，然后将source命令添加到bashrc中。

       . **额外安装**：Ros1 Desktop full版本可能不包含所有需要的包，如octomap和mavros，需要单独安装。

       总的来说，虽然在Ubuntu .上安装Ros1 Noetic的过程较为复杂，但通过源码编译并遵循上述步骤，可以实现系统的兼容和功能的正常使用。

Ubuntu.+ros的环境适配安装Moveit

       进入年月，机械臂领域竞争激烈，升级至Ubuntu.系统与ROS环境适配安装Moveit，以确保紧跟行业发展。

       主题直入：在系统版本的选择上，网上推荐多为Ubuntu.，对应ROS版本一般为melodic。但若追求系统升级，Ubuntu.更为合适。原因在于，官方明确推荐此版本，适配性问题相对较少。

       安装前需做好环境配置，参照官方文档进行。

       安装Moveit库时，无需担心版本不匹配问题。Ubuntu.的ROS noetic版本已提供专门库，简化安装流程。

       工作空间与代码准备，确认ROS环境设置。

       设置环境变量ROS_DISTRO，以便进行源码安装。

       选择官方推荐方式安装源码，或备选方案，根据网络环境灵活调整。

       对于moveit.rosinstall，可根据需要单独下载对应分支，确保使用专门针对noetic版本的仓库。

       安装ccache编译器缓存（可选步骤），以提升编译效率。

       项目编译完成后，即可进入演示阶段。

       进行演示程序测试，启动后发现界面空白，需检查是否正确添加显示内容。

       左下角的“add”选项，用于添加MotionPlanning功能。

       添加机械臂后，开始学习操作流程，逐步掌握Moveit的使用。

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

       本文主要解析ROS Navigation框架中的MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法和源码流程。MPC模型预测控制算法是关键环节，它处理复杂环境，优化性能，但计算复杂度较高。以下是mpc_local_planner的详细步骤：

       1. 首先，将mpc_local_planner从GitHub或其他源代码库下载至ROS工作空间的src文件夹。

       2. 环境配置需安装依赖和环境，可通过rosdep或参考相关博客解决安装问题。链接：[ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的解决方法]。

       3. 通过catkin_make编译mpc_local_planner包，并通过其自带示例测试其功能，如阿克曼模型小车的动态演示。

       4. 在move_base的launch文件中，将局部路径规划器设置为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS，并根据机器人特性调整clearing_rotation_allowed参数，如阿克曼车型机器人禁止原地旋转。

       5. 配置参数文件mpc_local_planner_params.yaml，确保路径符合机器人实际情况。

       6. 完成配置后，进行实际路径规划测试，并根据测试结果调整参数，以优化路径规划性能。

       以上步骤详尽介绍了在ROS中使用MPC局部路径规划器mpc_local_planner的步骤，通过这些操作，你将能更好地将其应用到你的机器人项目中。详情请参考《ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读》。

Turtlebot3 入门教程-PC软件设置

       本文提供Turtlebot3入门教程，重点讲解PC软件设置。

       首先，安装Ubuntu系统并执行脚本安装ROS-kinetic，如安装过程中遇到问题，可选择源码安装。

       源码安装步骤包括：安装源、增加key、更新、Desktop-Full安装推荐包，包括ROS、rqt、rviz、robot-generic库等，并解决依赖问题。

       在安装过程中，可能需要解决国外服务器下载问题，可借助科学上网方法解决。

       环境设置后，进行rosinstall工具的安装，方便下载ROS软件包。接着开始安装TurtleBot3及依赖包。

       进行网络配置，首先通过`ifconfig`命令获取主机ip地址，如：..1.，并在终端中编辑`.bashrc`文件，添加ROS_MASTER_URI参数，记得包含接口：“：”，然后刷新环境变量。

       小车连接显示器，打开树莓派Ubuntu系统，获取从机ip地址，并确保小车系统连接同一WiFi，与主机IP前三部分一致。

       在小车系统中，同样在`.bashrc`文件中进行相关参数的添加和修改，并刷新环境变量，确保配置完整无误。

       进行主从机测试配置，首先在主机启动roscore服务，接着在从机执行`rostopic list`命令，查看节点名称返回数据是否与预期相同，若相同则配置成功。

       如果配置过程中遇到无法连接主从机的问题，需检查虚拟机网络配置或网络连接是否正确。

       本文还提供如何在主机上仅进行网络配置的简化步骤，通过使用ssh命令连接从机，便于操作和管理。

       完成上述步骤后，即可成功设置Turtlebot3的PC软件环境，为后续的使用与开发打下坚实基础。

ROS2测试源码编译安装cartographer

       Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统，具有回环检测优势，资源占用适中。

       选择源码编译安装方式，以适应后期项目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虚拟机测试验证。

       若国内访问github受限，可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本，确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。

       在安装过程中，需要下载依赖项。在Ubuntu上，首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver，需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。

       在开发板上，通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装，包括protobuf版本为v3.4.1分支。

       完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。

       介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。

       测试Cartographer时，使用ros2命令启动示例launch文件，输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时，使用相应的launch文件和bag文件名。

       资源占用情况分析将后续进行。