1.NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解
2.Navigation2源码剖析:（二）启动
3.什么是闭环闭环ALM系统？

NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解

       NAV2 Velocity Smoother 是一个用于平滑由 NAV2 框架发送给机器人控制器速度的功能包。主要目的源码是通过平滑加速减少机器人电机和硬件控制器的磨损。平滑处理包括对速度、代码加速度和死区的闭环闭环控制。个人理解其核心功能有以下几点：

       1. 确保发布的源码速度在容许的速度区间内。

       2. 保证指令速度与机器人当前速度所计算得到的代码门票销售源码加速度在容许的区间内。

       3. 在[x,闭环闭环 y, theta]坐标轴上考虑同比例变化。

       4. 考虑闭环控制，源码通过使用 odometry 数据来保证平滑过程的代码准确性。

       Velocity Smoother 参数设定如下：

       1. **smoothing_frequency**：设置平滑频率（Hz），闭环闭环决定如何使用最后接收到的源码速度命令进行速度、加速度和死区约束的代码平滑处理。根据局部轨迹规划器的闭环闭环速率调整平滑效果，设置较高频率时进行插值并提供平滑的源码硬件控制命令。

       2. **scale_velocities**：是代码怎么利用源码否按照同比例调整其他速度组件，以适应加速限制带来的变化。确保所有组件方向一致，同时严格遵守加速限制，即使这意味着稍微偏离命令轨迹。

       3. **feedback**：使用当前状态反馈，OPEN_LOOP 模式下使用上一次发布的速度作为当前速度，适合开环控制；CLOSED_LOOP 模式下使用 odometry 信息估计速度，要求 odometry 高速率低延迟。

       4. **max_velocity**：在[x, y, theta]轴上的最大速度。

       5. **min_velocity**：在[x, y, theta]轴上的最小速度，且为负值，表示逆向。

       6. **deadband_velocity**：发送给硬件控制器的最小速度，防止由于无法达到该速度而损坏硬件控制器的c deamon 源码情况。

       7. **velocity_timeout**：速度接收的超时时间，即原始速度接收频率。

       8. **max_accel**：每个轴[x, y, theta]上的最大加速度。

       9. **max_decel**：每个轴[x, y, theta]上的最小减速度，应为负值。

       . **odom_topic**：用于闭环控制的 odometry 主题。

       . **odom_duration**：在闭环模式下，缓冲 odometry 命令以估计机器人速度的时间。

       源码注解涉及的主要函数为 void VelocitySmoother::smootherTimer()，该函数接收由局部路径规划器或运动控制器发布的速度指令，并发布经过平滑处理后的速度。

Navigation2源码剖析:（二）启动

       Navigation2源码剖析:（二）启动

       Nv2源码中的bringup包和svl-robot-bringup负责LgSvl仿真和Nv2项目的启动，它们是整个工程的入口。

       主车设计采用两轮差分驱动，rtsp app 源码如Turtlebot3，由两个动力轮控制轮速，实现前进和转向，万向轮作为支撑。其控制模型基于开环系统，可通过添加负反馈形成闭环，以提高控制精度。

       Nv2的传感器配置包括2D激光雷达（Lidar）、深度相机和imu模块。Lidar用于建图、定位和代价地图生成，depth-camera提供障碍物信息，imu则用于里程计数据的计算和漂移校正。在Gazebo仿真中，dkzjx的源码IMU直接作为输入。

       在LGCloi中，已预置6种传感器，选择Nav2-PointCloud或Navigation2配置，主要区别在于Lidar数据类型。为适配Nv2需求，需使用pointcloud_to_laserscan包将PointCloud2转换为LaserScan类型，这一过程涉及数据压缩和转换，如图[5]所示。

       svl-robot-bringup和nav2_bringup模块在项目启动过程中起关键作用，详细内容可参考相关附录[4]。

什么是ALM系统？

       ALM，全称Application Lifecycle Management，中文翻译为应用程序生命周期管理，是一种在软件开发过程中进行项目管理、质量控制、版本控制、需求管理、测试管理、发布管理等全周期的综合性解决方案。

       它利用工具集成和流程协同的方式，实现了全面管理软件开发和交付过程的全周期闭环控制覆盖。ALM涉及从软件需求收集到设计、编写、测试、部署以及交付的整个生命周期，所有相关方面都得到了前后一致性的最大保障。

       在软件产业的发展中，ALM已经成为不可或缺的一环，通过提供围绕开发、测试和部署全生命周期的基础设施和工具来减少错误、改善质量、提高开发效率并且降低开发成本，从而帮助企业获取更多的收益。

ALM系统主要包含以下模块：

       1、要求管理：管理需求定义和跟踪，使得您能够建立必要的管理程序，以满足客户和项目组之间的通信。

       2、缺陷管理：跟踪错误问题，泄露漏洞和修复以改善产品质量。

       3、变更管理：跟踪软件、代码库和bug管理工具的变更，从而确保了开发人员编写、测试和验证的代码必须始终保持合并。

       4、版本控制管理：管理代码库和软件的版本。

       5、测试管理：计划、执行和跟踪产品的测试和质量保证活动。

       6、发布管理：提供部署和交付的生命周期若干重要阶段的控制。

ALM系统也有一些关键特性，如下：

1、全面数据抓取和共享

       ALM使得所有信息都汇聚在一起，这有助于团队成员或站点之间社交化协作，并且可以使得生命周期各阶段可视化，便于团队渐进式迭代式开发以及快速滚动式应用程序开发。

2、任务分配及产品集成概念

       ALM致力于将任务与应用程序的各个模块紧密相连。它将产品组成客户所需的概念同步地整合到支撑生命周期全周期管理的扩展支持。

3、质量管理

       ALM提供完整的质量管理解决方案，包括跨生命周期测试、缺陷管理、源代码审查和合规性管理，这帮助开发团队识别责任，并开发某些收益来确保产品质量。

       总之，ALM是一种综合性的、闭环式的、整体性的解决方案，它可以在软件开发全生命周期中为管理人员、项目负责人员、QA专员以及开发人员提供一体化的服务。

       它能够为企业实现过程提高、质量提高、效率提高以及成本降低的目标，同时可以帮助企业赢得市场竞争优势和取得良好的经济效益。