1.CANOpen系列教程14_协议源码移植（二）

CANOpen系列教程14_协议源码移植（二）

       本文主要阐述了在嵌入式系统开发中，码注将CANOpen协议源码移植到工程中并实现的码注具体步骤。作者首先强调了系列教程的码注背景，基于CanFestival架构、码注发个源码STMF1芯片、码注FreeRTOS操作系统、码注以及Keil MDK-ARM开发环境。码注接下来，码注文章深入讲解了移植过程中需要关注的码注几个关键点。

       在添加源码和路径部分，码注作者指出需要在现有工程中加入与CANOpen相关的码注tas 源码组和文件，并添加CANOpen源码的码注inc头文件路径，确保编译时能正确找到所需文件。码注这部分是码注基础准备工作，确保开发环境能正确识别和使用新添加的码注代码。

       在添加代码及分析部分，射手源码文章聚焦于实际代码实现的关键点。作者提到需要修改的canfestival.h文件，以防止递归包含问题，同时解释了需要实现的底层驱动函数，如canSend，源码5.0这是CANOpen源代码调用最频繁的函数。作者还详细介绍了初始化相关接口的实现方法，以及定时器调度接口的调用和实现。特别地，文中提到发送接口函数canSend的源码spa重要性，并建议尽量保持其接口原样，因为这一函数在多个源文件中被广泛调用。最后，文章还讨论了发送和接收缓存的实现、中断接收机制以及配置节点等关键功能。

       工程下载及运行效果部分展示了作者提供的示例工程，该工程展示了主站和从站的心跳功能，通过CAN分析仪抓取数据进行验证。通过这一部分，读者可以直观地了解移植后的CANOpen协议在实际应用中的表现。

       文章最后对文档的使用和版权所有进行了说明，并推荐了作者的博客、GitHub以及微信公众号，鼓励读者关注以获取更多相关资源和内容。