1.Box2d源码阅读（2）：从GJK到CCD
2.想要自学JAVA，重心指标重心应该如何入门？
3.3d稀疏卷积——spconv源码剖析（三）

Box2d源码阅读（2）：从GJK到CCD

       GJK算法在Box2D中的理论应用

       Box2D中的GJK算法整合了Voronoi区域算法与重心坐标原理，旨在计算两个形状之间的源码最短距离。为了使查询更加通用，心理Box2D使用了封装的重心指标重心通用输入输出对象，通过b2distanceproxy来传递顶点和形状半径。理论手机论坛源码系统当需要查询两个形状间的源码距离时，通过m_buffer进行特殊处理，心理以适应链状形状。重心指标重心

       在GJK算法中，理论单纯形作为关键数据结构，源码其定义包含了索引信息以标识顶点来源于两个形状。心理在封装一层单纯形后，重心指标重心我们开始探索单纯形中的理论一些辅助函数，如solve2和solve3，源码这些函数用于更新单纯形的顶点。它们分别负责查找在已形成的线段或三角形上，距离原点直线距离最短的点。通过重心坐标方法计算a1和a2系数，求解p点在w1和w2之间的位置。

       在两个形状之间距离求解过程中，函数通过一系列步骤实现。首先，定义了所需的公式和变量，利用p点与线段垂直的性质求解a1和a2系数。通过行列式方法求解方程组，得到p点在w1和w2之间的坐标。类似地，solve3函数也利用公式进行求解。

       对于TOI（Time of Impact）的实现，Box2D通过三重for循环驱动来计算两个形状在运动过程中的撞击时间，以及快速运动中在一次tick内互相穿越的情况。首先，涨停回马源码使用sweep功能表示形状在指定时间后的location和rotation信息。接着，通过b2SeparationFunction查找两个形状之间的距离。在求解TOI时，函数通过三重循环结合二分法与割线法进行逼近，找到(t1, t2)范围内满足条件的时间。

       尽管代码实现和示例存在细微差异，Box2D的GJK算法与TOI实现的核心逻辑保持一致，展示了通过优化查询和计算过程，高效地处理物理引擎中形状间的距离与碰撞检测问题。

想要自学JAVA，应该如何入门？

       全面系统的Java内容如下：一、JavaSE基础篇

       JavaSE就是一种标准版，是Java语言的基础部分，Java衍生出来的各种框架（如Spring系列）各种产品都是基于JavaSE标准，JavaSE是Java向上发展的基础，Java任何高级产品的底层基础都是JavaSE，通俗来讲这是所有孩子的”爹“。JavaSE如果学不好，理解不透彻，后面学习框架时就有如天书一般，所以JavaSE这部分的重要性是不言而喻的，希望各位初学者铭记。

       主要包含内容：数据类型、基础语法、运算符、流程控制、数组、面向对象、常用类、异常处理、集合、服装销售首页源码IO流、多线程、反射、注解、解析、网络编程。

       PS：JavaSE的内容非常庞大，任何一套JavaSE教程都不会把所有的方法讲一遍，只会挑平时工作中常用的内容来讲解，所以JavaSE里面的内容很多都是课后自己在API文档中慢慢宽咐了解的，你自己一定要学会主动学习，不能坐以待毙。

       推荐学习书籍：Java核心技术

二、数据库篇

       数据库是学习Java语言必学的一项内容，常见的数据库就是MySQL和Oracle这两种，作为初学者一般都是学习MySQL为主，一般情况下中小型企业都会选择MySQL数据库，比较大型的互联网公司会选择用Oracle，而学习Oracle相对于MySQL也要复杂一庆乎些，建议是主要学习MySQL数据库，Oracle作为了解即可。学习数据库较为简单，基本的操作就是增删改查。

三、Web开发

       Web前端内容：HTML/CSS/JavaScript/（前端页面）

       注意：Java后端开发可以不用过多关注HTML页面及CSS的处理，但是最起码要会用简单的HTML，JavaScript是必须要会的，因为Javaweb后端程序员毕竟要接触使用AJAX方式处理数据及显示。当然如果只关注服务器端实现而不考虑任何用户界面，则HTML、CSS、JavaScript都不用关注，坐标寻路源码但是完全脱离前端的开发现在虽然也不少，但是绝对不关心前端是不可能，尤其是JavaScript，但是前端却可以完全不关心服务器后台的任何实现。

       推荐学习书籍：《JavaScript DOM编程艺术》（第二版）

四、高级框架

       1、Springframework 核心IOC容器

       2、Spring boot 在Spring基础上的更全面提升效率的Spring工具

       3、ORM 框架当今流行使用较多的是Mybatis 和 MP(Mybatis插件)，Hibernate是可选性学习的

       4、模板技术，比较成熟的Freemarker

       5、Spring Cloud 微服务框架，Spring Cloud提供的全套的分布式系统解决方案。

五、工具

       maven 是构建管理项目的工具，svn 和git是团队协作开发的项目源代码及相关文档资料管理工具，需要学习者初步掌握其应用。

       像Tomcat，jetty ，resin，JBoss，GlassFish 等都是部署运行Java web应用的服务器。

       以上就是初学者大概学习的内容，我是尽量站在初学者的角度来说的，没有写得特别复杂，怕初学者看不懂，没有实质性的帮助。所以我尽量用白话把话说的简单一些，给大家罗列出主要学习的Java知识点。

Java学到什么程度才能达到就业的水平？

       不同的软件公司对研发人员的水平要求存在一定的差异，如果从大多数中小型企业来看能接受一个入职到本企业的src是源码么IT技术人员通常需要具备以下能力。

       1 理解掌握Java核心面向对象的设计思想和代码构建，能以面向对象方式设计编写业务功能；

       2 熟练掌握至少两种数据库的开发，如Oracle，mySql，能熟练编写基本常用及高级的SQL语句；

       3 必需掌握并熟练应用Springframework IOC容器，深入了解IOC及AOP概念并应用，使用MVC实现对web 请求做出处理；

       4 熟练掌握Java处理数据库的ORM框架myBatis，JDBCTemplate，对Hibernate也应有所了解；

       5 熟练应用Spring 增强工具集合Spring boot；

       6 至少熟练使用Eclipse及IDEA集成开发工具构建应用程序；

       7 能够基本掌握MVN GIT Maven 在项目中的使用；

       8 前端开发必需掌握JavaScript和常用的JS框架

       以上这些都是中小型软件企业的入职基本要求，如果你能够达到这个水平，找到一份Java工作应该是不难的。

推荐的学习方式：系统视频教程+书籍辅助+有人指导

       视频教程：对于Java初学者来说，看视频学习也是最普通的方式，视频教程会把工作中常用的知识进行讲解，而且视频一般都是分章分节，每一个小节都只讲一个知识点，学习起来较为明确。但是视频教程尽量要完整，最好是一整套视频学习。

       书籍辅助：书籍便于对理论知识的补充，以便更容易理解Java面向对象核心设计理念和代码实践功能。

       PS：但是大部分人都没有耐心看不下去书，所以大部分人都是只看视频教程学习。如果自己能看的下去就看，看不下去就不看。

       有人指导：大部分人都不可能全靠自己的能力把Java学的特别好，因为你不了解这个行业，也不知道怎么学，完全零基础自学Java想要找到工作，概率极低。所以建议如果真的想要做这行，尽量找人去带带你，有不懂的问题可以直接请教，少走弯路，提高效率。学习的质量决定以后工作的薪资以及起点，所以还是应该重视起来。

项目的重要性

       很多Java初学者看完一些视频，学过一段时间就说自己“会了”。这里我需要给大家纠正一个问题，希望每个学习Java的知友都能明确学习编程的中心是什么。

       其实在我看来，学习编程从来都不存在会不会这样的说法。学习编程不同于初中学的数学、物理、化学，记住一些公式，做同样一种类型的习题，就证明类似的题型你会做了。

       编程只讲技术能力是什么水平、什么级别的，最能证明技术水平处在什么阶段的，就是在做项目的过程中，研发好的互联网产品，写代码的质量怎么样，排错能力怎么样，找BUG的能力怎么样，构思功能模块整体布局的能力怎么样等等。

       做作为初学者想要达到入门的水平，就是自己具备了一些简单项目的编码能力，初学者最重要的一点就是培养自己的编程思维，每一个程序都是不一样的，你不可能都背下来，学编程也不是靠死记硬背的，你只有能去独立编码写一些东西的时候，才有就业的机会。

       所以做项目的能力才能去衡量一个学习的水平处在什么阶段，而往往那些嘴上说“会了”的人，往往没写过多少代码，也一个项目做不了出来，这就是纸上谈兵，完全曲解了学习编程到底在学什么，也不知道应该往哪里去。

       所以一个Java初学者在学习的整体过程中，必须要有两个能拿得出手，能写在简历上的项目作为找工作的资本，并且要对于这两个项目的前前后后相当了解，才可能最后面试成功，一个初学者在学习完Java所有内容后，如若还达不到可以做简单项目的水平，那么他整个学习过程还是白费，没有达到最终的学习目的，就是学习质量不过关。所以项目的重要性希望大家都明确，因为有太多Java初学者不知道最后学习的目的是什么，最后白白的浪费时间。

学习心态：

       学习编程一定不是一个简单的事情，换句话说它还是挺困难的，毕竟能出去找到工作，就是少则五六千，多则上万的工种。这些知识都不是随随便便就是任何一个人都能学会的。关于这个学习心态，希望提示大家要把重心放到“学习”这件事上，因为我发现有很多Java初学者都是像“完成任务”一样去学习，所谓完成任务就是“我把这些视频看完就能找到工作吗”“我把这些都学完就能找到工作吗”学完并不等于“学会”，这是两种不同的概念。

       你到底理没理解？

       你到底能不能应用起来？

       你到底用没用心？

       你自己应该是最清楚的，我发现那些把学习当做完成任务一样去对待的，这样的人没有一个是有耐心的，自己在心里欺骗自己“把这些视频看完我就能找到工作”，到了最后自己就逐渐明白，完全是自欺欺人，最后放弃说自己不适合学这个。其实揭开这些人的面具真相就一个：他们没有耐心学习，也不喜欢学习，这是以前经历造成的，是多年的习惯导致的。

       所以正确的学习心态一定是把关注点放到学习这件事本身，你要学会这些知识，这些内容，这些技术，这是需要一天一天逐渐积累起来的，并不是短时间就可以达到什么结果。

       PS：如果你对于学习没什么耐心，没什么兴趣，我劝你不要来学习编程，学习编程绝对是一个耐心的活，也是需要不断学习和充电的行业。或者说已经到了信息时代，不爱学习的人，很难有耐心去学习知识的人，在信息时代是混不下去的，任何行业都是如此，不学习不进步不紧贴时代的人就一定会被淘汰。

最终自学Java能就业的人基本具备以下几点：

       1、有超强的学习耐心及进取心

       2、手不懒，代码写的足够多，熟能生巧

       3、有一定的学习能力，善于自学善于自己解决问题

       4、可以独立写一些简单的项目

3d稀疏卷积——spconv源码剖析（三）

       构建Rulebook

       下面看ops.get_indice_pairs，位于：spconv/ops.py

       构建Rulebook由ops.get_indice_pairs接口完成

       get_indice_pairs函数具体实现：

       主要就是完成了一些参数的校验和预处理。首先，对于3d普通稀疏卷积，根据输入shape大小，kernel size，stride等参数计算出输出输出shape，子流行稀疏卷积就不必计算了，输出shape和输入shape一样大小

       准备好参数之后就进入最核心的get_indice_pairs函数。因为spconv通过torch.ops.load_library加载.so文件注册,所以这里通torch.ops.spconv.get_indice_pairs这种方式来调用该函数。

       算子注册：在src/spconv/all.cc文件中通过Pytorch提供的OP Register(算子注册的方式)对底层c++ api进行了注册，可以python接口形式调用c++算子

       同C++ extension方式一样，OP Register也是Pytorch提供的一种底层扩展算子注册的方式。注册的算子可以通过 torch.xxx或者 tensor.xxx的方式进行调用，该方式同样与pytorch源码解耦，增加和修改算子不需要重新编译pytorch源码。用该方式注册一个新的算子，流程非常简单：先编写C++相关的算子实现，然后通过pytorch底层的注册接口（torch::RegisterOperators），将该算子注册即可。

       构建Rulebook实际通过python接口get_indice_pairs调用src/spconv/spconv_ops.cc文件种的getIndicePairs函数

       代码位于：src/spconv/spconv_ops.cc

       分析getIndicePairs直接将重心锁定在GPU逻辑部分，并且子流行3d稀疏卷积和正常3d稀疏卷积分开讨论，优先子流行3d稀疏卷积。

       代码中最重要的3个变量分别为：indicePairs，indiceNum和gridOut，其建立过程如下：

       indicePairs代表了稀疏卷积输入输出的映射规则，即Input Hash Table 和 Output Hash Table。这里分配理论最大的内存，它的shape为{ 2,kernelVolume,numAct}，2表示输入和输出两个方向，kernelVolume为卷积核的volume size。例如一个3x3x3的卷积核，其volume size就是(3*3*3)。numAct表示输入有效(active)特征的数量。indiceNum用于保存卷积核每一个位置上的总的计算的次数，indiceNum对应中的count

       代码中关于gpu建立rulebook调用create_submconv_indice_pair_cuda函数来完成，下面具体分析下create_submconv_indice_pair_cuda函数

       子流线稀疏卷积

       子流线稀疏卷积是调用create_submconv_indice_pair_cuda函数来构建rulebook

       在create_submconv_indice_pair_cuda大可不必深究以下动态分发机制的运行原理。

       直接将重心锁定在核函数：

       prepareSubMGridKernel核函数中grid_size和block_size实则都是用的整形变量。其中block_size为tv::cuda::CUDA_NUM_THREADS,在include/tensorview/cuda_utils.h文件中定义，大小为。而grid_size大小通过tv::cuda::getBlocks(numActIn)计算得到,其中numActIn表示有效(active)输入数据的数量。

       prepareSubMGridKernel作用：建立输出张量坐标(通过index表示)到输出序号之间的一张哈希表

       见：include/spconv/indice.cu.h

       这里计算index换了一种模板加递归的写法，看起来比较复杂而已。令：new_indicesIn = indicesIn.data()，可以推导得出index为：

       ArrayIndexRowMajor位于include/tensorview/tensorview.h，其递归调用写法如下：

       接着看核函数getSubMIndicePairsKernel3：

       位于：include/spconv/indice.cu.h

       看：

       上述写法类似我们函数中常见的循环的写法，具体可以查看include/tensorview/kernel_utils.h

       NumILP按默认值等于1的话，其stride也是gridDim.x*blockDim.x。索引最大值要小于该线程块的线程上限索引blockDim.x * gridDim.x，功能与下面代码类似：

       参考： blog.csdn.net/ChuiGeDaQ...