1.Lua设计与实现--Table篇
2.程序开发中模块开发什么意思呢？
3.《Lua5.4 源码剖析——基本数据类型 之 数字类型》
4.ROS2测试源码编译安装cartographer
5.Lua GC机制分析与理解-上
6.怎么打开lua

Lua设计与实现--Table篇

       本文系《Lua设计与实现》系列文章第四篇，聚焦于Lua的表（table）结构，基于该书第4章内容与Lua 5.3源码进行总结。尽管书中的示例基于Lua 5.1，本文将尽量保持与书中的代码逻辑一致，以供读者参考。k线公式源码附图

       表设计的核心理念在于集多功能于一身，简化开发者对类型的关注。Lua通过表这一结构，实现了将数据存储、索引、映射等多种功能集成，使得开发者能够在表上进行操作，同时保持语言简洁性和灵活性。表的实现巧妙地结合了数组和哈希表，提供高效的数据访问与管理。

       表的数据结构分为两部分：实现容器的数组和哈希表。数组用于存储键值对，哈希表则用于快速查找。数组部分允许基于整型键进行高效访问，而哈希表则提供非整型键的快速查找机制。数组和哈希表之间的平衡与转换，是表实现的关键。

       表的重要操作包括查询、新增元素和迭代访问。查询操作区分整型键与非整型键，前者直接从数组访问，后者通过哈希表查找。图片论坛源码下载新增元素时，核心步骤是新增键，通过luaH_newkey函数实现。函数中包含rehash操作，以动态调整数组和哈希表的大小，保持性能优化。rehash操作包括遍历数组和哈希表，更新使用计数，计算并调整数组与哈希表大小，确保空间利用效率。

       迭代操作主要通过ipairs和pairs函数实现。这两个函数在虚拟机内部创建临时变量，通过调用luaH_next函数进行迭代访问。该函数根据findindex函数定位表的数组或哈希表部分，以数组或哈希表的分布决定访问路径，优化遍历效率。

程序开发中模块开发什么意思呢？

       模块就是根据开发内容划分，比如会员模块，购物模块，新闻模块，广告模块

       在交互模式下， Lu a 不断的显示提示符，并等待下一行输入。 一旦读到一行， 首先试着把这行解释为一个表达式。 如果成功解释，就打印表达式的百亿源码论坛地址值。 否则，将这行解释为语句。 如果你写了一行未完成的语句， 解释器会用一个不同的提示符来等待你写完。

       当脚本中出现了未保护的错误， 解释器向标准错误流报告错误。 如果错误对象并非一个字符串，但是却有元方法 __tostring 的话， 解释器会调用这个元方法生成最终的消息。 否则，解释器将错误对象转换为一个字符串，并把栈回溯信息加在前面。

       如果正常结束运行， 解释器会关闭主 L ua 状态机 （ l。a_close）。 脚本可以通过调用 os.exit 来结束，以回避这个步骤。

       为了让 L ua 可以用于 Unix 系统的脚本解释器。 独立版解释器会忽略代码块的以 # 打头的第一行。 因此，Lu a 脚本可以通过 chmod +x 以及 #! 形式变成一个可执行文件。 类似这样

       （当然， Lu a 解释器的位置对于你的机器来说可能不一样。 如果 lu a 在你的 PATH 中， 写成

       这里我们列出了把程序从 Lua 5.2 迁移到 Lua 5.3 会碰到的不兼容的地方。 你可以在编译 Lua 时定义一些恰当的选项（）， 来回避一些不兼容性。苍之录源码 然而，这些兼容选项以后会移除。

       Lua 的版本更替总是会修改一些 C API 并涉及源代码的改变。 例如一些常量的数字值，用宏来实现一些函数。 因此，你不能假设在不同的 Lua 版本间可以做到二进制兼容。 当你使用新版时，一定要将使用了 Lu a API 的客户程序重新编译。

       同样，Lu a 版本更替还会改变预编译代码块的内部呈现方式； 在不同的 Lu a 版本间，预编译代码块不兼容。

       官方发布版的标准路径也可能随版本变化。

       Lua 5.2 到 Lua 5.3 最大的变化是引入了数字的整数子类型。 虽然这个变化不会影响“一般”计算， 但一些计算 （主要是涉及溢出的） 会得到不同的结果。

       你可以通过把数字都强制转换为浮点数来消除差异 （在 Lu a 5.2 中，所有的数字都是浮点数）。 比如你可以将所有的常量都以 .0 结尾， 或是使用 x = x + 0.0 来转换一个变量。 （这条建议仅用于偶尔快速解决一些不兼容问题； 这不是一条好的编程准则。 好好写程序的话，你应该在需要使用浮点数的地方用浮点数， 需要整数的地方用整数。）

       把浮点数转为字符串的地方，现在都对等于整数的浮点数加了 .0 后缀。 （例如，昨日孕线源码浮点数 2.0 会被打印成 2.0， 而不是 2。） 如果你需要定制数字的格式，就必须显式的格式化它们。

       （准确说这个不是兼容性问题， 因为 Lua 并没有规定数字如何格式化成字符串， 但一些程序假定遵循某种特别的格式。）

       分代垃圾收集器没有了。 （它是 Lu a 5.2 中的一个试验性特性。）

《Lua5.4 源码剖析——基本数据类型 之 数字类型》

       数字类型在编程中分为整数和浮点数两种。在Lua语言的5.3版本之前，所有数字都被底层实现为浮点数，整数的概念并未独立出来，而是通过浮点数的IEEE表示法进行表示与数据存储。这样，在进行整数运算时，可能会在多次运算后累积产生出意外的浮点误差。因此，从Lua5.3版本开始，Lua引入了对整数的支持，使其不再依赖于浮点数进行表示，并且支持位运算等整数运算操作符。

       在Lua语言中，每个基础对象需要存储其类型标识，这个标识在源码《lua.h》中定义为tt，数字类型的tt枚举值为LUA_TNUMBER（对应数字3）。由于数字类型分为整型和浮点型，它们通过类型变体来区分。在源码《lobject.h》中，类型变体LUA_VNUMINT表示整型，而LUA_VNUMFLT表示浮点型。

       数字类型在TValue中定义了Value字段，这个字段包含i和n两个字段，用于分别存储整型和浮点型的数值。在历史原因的影响下，lua_Number并不是指所有数字类型，而是专门指浮点类型；lua_Integer则专门指整型。因此，设置整数或浮点数时，需要先设置Value字段中的n字段（整型）或i字段（浮点型），然后使用settt_宏设置type tag(tt)字段为对应值LUA_VNUMFLT或LUA_VNUMINT。

       在底层，数字类型的数据类型具体表现为lua_Integer和lua_Number。在源码《lua.h》中声明，lua_Number为LUA_NUMBER，lua_Integer为LUA_INTEGER。深入学习它们的定义，可以看到整型有int、long、long long三种类型，浮点型有float、double、long double三种类型。Lua5.4的默认配置中，整型使用long long类型，浮点型使用double类型。在Windows平台上，整型使用__int类型。

       至此，数字类型的讲解就告一段落。希望本文对理解Lua语言中的数字类型有所帮助。

ROS2测试源码编译安装cartographer

       Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统，具有回环检测优势，资源占用适中。

       选择源码编译安装方式，以适应后期项目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虚拟机测试验证。

       若国内访问github受限，可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本，确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。

       在安装过程中，需要下载依赖项。在Ubuntu上，首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver，需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。

       在开发板上，通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装，包括protobuf版本为v3.4.1分支。

       完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。

       介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。

       测试Cartographer时，使用ros2命令启动示例launch文件，输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时，使用相应的launch文件和bag文件名。

       资源占用情况分析将后续进行。

Lua GC机制分析与理解-上

       lua的垃圾回收(Garbage Collect)在lua编程中占据关键地位，尤其在5.3.4版本的源码中，本文将基于此版本进行深入探讨。lua采用的是标记清除式GC算法，其流程包括标记和清除两步骤：标记阶段从若干根节点开始，逐层追踪相关对象；清除阶段遍历标记过的对象链表，删除不再需要的内存。

       在lua的垃圾回收中，使用白、灰、黑三种颜色标识对象的状态。白色代表可回收状态，初始对象为白色，表示未被访问；灰色代表待标记状态，已访问但引用的其他对象未标记；黑色则表示对象已完全标记，不可回收。为了区分新建对象的特殊情况，lua引入了白1和白2，确保在标记阶段结束后的清除阶段，新创建的对象不会被错误地清除。

       GC过程从新建对象开始，通过luaC_newobj函数创建可回收对象，并将其标记为白色。触发GC的条件包括手动调用或内存使用超过设定阈值。在lua5.1之后，引入了分步执行机制，提高了系统的实时性，核心函数singlestep负责管理整个过程。

       标记阶段从根对象开始，将白色变为灰色，并加入灰色链表。清除阶段则根据对象类型分步进行，如字符串直接回收，其他类型逐个检查颜色并释放空间。整个过程非搬迁式，不涉及内存整理。

       总结起来，lua的GC机制就是通过灰色链表进行标记，然后遍历内存链表进行清除。虽然本文主要基于5.3.4版本，但原理适用于不同版本的lua。任何理解或改进的建议，都欢迎读者批评指正，期待您的反馈，感谢阅读。

怎么打开lua

       lua文件使用一般的文本编辑工具就可以打开和编辑了，linux下使用自带的vim编辑器，windows下使用自带的记事本就可以。

2.使用

       要使用lua文件，必须要安装一个lua的解析器。因为lua语言是种脚本语言，类似于javascript，运行时需要lua解释器。

       （1）linux环境下这样安装和使用：

       curl -R -O http://www.lua.org/ftp/lua-5.3.0.tar.gz

       tar zxf lua-5.3.0.tar.gz

       cd lua-5.3.0

       make linux test

       make install

       接下来我们创建一个 HelloWorld.lua 文件，代码如下:

       print("Hello World!")

       执行以下命令运行:

       $ lua HelloWorld.lua

       （2）windows下安装和使用

       在windows下安装 Lua可以使用一个叫"SciTE"的IDE环境来执行lua程序，下载地址为： 

       Github 下的SciTE下载地址

       下载后双击安装后即可在该环境下编写 Lua 程序并运行。