1.【自动驾驶】笛卡尔坐标系和frenet坐标系相互转换
2.什么是航向航程共创模式

【自动驾驶】笛卡尔坐标系和frenet坐标系相互转换

       自动驾驶中的车辆运动在笛卡尔坐标系和Frenet坐标系之间转换是关键。在笛卡尔系统中，源码车辆运动通过航向角[公式]和曲率[公式]描述，代码而在Frenet坐标（S-L坐标）下，什意思车辆运动则用[公式]表示，航向航程其中下标[公式]和[公式]分别代表车辆和参考点，源码flash 游戏 源码对时间求导用点表示，代码对自变量求导用撇表示。什意思

       Frenet坐标系常用于路径规划，航向航程通过先在S-L坐标系规划轨迹得到[公式]关系，源码再在S-T图规划速度得到[公式]。代码参考线通常用散点表示，什意思包含位置[公式]、航向航程切线方向[公式]、源码曲率[公式]等信息。代码在Apollo源码中，涉及如下转换：

       从笛卡尔的[公式]和[公式]转换到S-L的[公式]和[公式]

       从S-L的[公式]到笛卡尔的[公式]

       例如，从笛卡尔到S-L，首先找到最近的参考点，通过向量关系推导出[公式]，然后利用速度关系式[公式]，结合向心力类比的Frenet公式推导出[公式]。整个过程涉及速度的定义、链式求导法则和Frenet公式的应用。

       在S-L坐标到笛卡尔坐标转换时，通过参考点的几何位置和车辆与参考线的关系，可以计算速度、加速度等参数，从而完成坐标间的转换。这些转换公式确保了自动驾驶系统在不同坐标系间的运动描述和控制的灵活性和准确性。

什么是共创模式

       进入现代社会以后，传统的个人创作模式已经难以满足文化创意产业发展的需要，文创产品也像工业生产一样，越来越多地需要由多人协同完成。对于这种不仅可行而且必要的多人共同创作内容产品的生产模式，被称为共创模式。

        共创模式的基本内容

       按照人们的一般观点，文学创作似乎应该是专属于个人的精神活动。《百年孤独》的作者马尔克斯就曾经说过：“作家行业是最孤独的行业，因为他在写作的时候，没有人能助他一臂之力，也没有人知道他究竟想干什么。”

       乍一看，马尔克斯的这一论述似乎颇有道理。但是我们如果仔细推敲，就可以找到这一命题的“漏洞”。从绝对意义上来说，任何人的创作都是社会化的结果，正所谓“世事洞明皆学问，人情练达即文章”，连马尔克斯本人也离不开他人的幻想三国手游源码出售平台影响——他在文学事业上的成功，很大程度上得益于他在孩提时代从外祖母那里得到的民间文学的熏陶。即使从相对意义上来看，作家的创作过程也并不是完全独立的。人类固然没有“三体世界”那样的全透明思维，但毕竟有自己的沟通方式，人与人之间的信息交流，正是促进个人创作水平提升、改善创作思路的重要途径。

       尤其是进入现代社会以后，传统的个人创作模式已经难以满足文化创意产业发展的需要，文创产品也像工业生产一样，越来越多地需要由多人协同完成。对于这种不仅可行而且必要的多人共同创作内容产品的生产模式，年月8日发表于虎嗅网的文章《把IP创作变成贴吧吧主的“大逃杀”？也许合作才是大方向》给出了一个恰如其分的名称——共创模式。

        共创模式的客观需求

       现实需求

       共创模式的产生与发展源于作者或文化产业经营者的现实需求。

       首先是时间的有限性。

       大部头文创产品的制作需要耗费大量的时间，若想在有限时间内制作完成，就必须依靠多人协作。尽管多人共同创作需要付出一定程度的管理成本，但却能够有效控制生产周期，使文化产品在有限时间内进入消费领域。

       其次是个人条件的有限性。

       1.个人精力的有限性。我们身边具备创作能力者不乏其人，但是有足够精力投入创作的，大概为数不多。很多创作人才受制于日常生活、工作和学习的影响，没有足够的时间投入创作，只能将创作计划中途搁置，甚至永久束之高阁。

       2.个人能力的有限性。正所谓“金无足赤，人无完人”，以文学为例，在知识结构、审美能力、整体构思、情节设计、人物刻画、语言修饰等诸多方面都具有卓越能力的大师级人物是世所罕见的，绝大多数作家难免会在某些方面存在不足，这就难免使作品出现一些瑕疵。更有人受制于自身的短板，干脆放弃了对自身优势的挖掘，从而造成资源浪费。

       共同创作恰恰能够实现资源优化整合，弥补个人的不足。以**产业为例，博物馆管理系统源码是什么剧本的创作通常都是多人协作的结果，有人策划大纲，有人编写故事，有人润色对白，有人修正作品中的常识性漏洞……这样的配合，就可以最大限度地发挥每个人的优势，快速提升作品质量。

       理论需求

       建构主义理论认为，知识的创造与获得不是参与者简单接受或复制的过程，而是积极主动建构的过程。由于受到主观因素的影响，个人建构的知识未必是合理的，需要经过与他人的协商来不断修正，以增加其合理性。

       共创过程恰恰为参与者提供了多重交流协商的机会。

       在此过程中，参与者运用自己已有的知识和经验在个体内部建构新的知识，同时又通过与同伴的协商、讨论对自己的知识结构加以改进。参与者首先通过提出自己观点和聆听他人的观点进行观点共享，将自己的知识转化为他人可能接受的客观知识，并通过协商、评价逐渐完善自己观点，对知识进行不断修正，从而实现集体知识的构建。

       这种集体知识始终处于一种不断向前推进、完善与创新的过程之中。参与者在探讨的初始阶段，观点往往是发散的、角度各异的，同时也是浅层的和零散的。通过多重的交流协商，参与者逐渐明确了聚合的方向。他们对作品的认识逐渐深入、系统，并且明确了作品所要表达的意义。在此过程中，不仅个人的知识能够得到不断的重建与推进，集体的知识也将不断完善与创新，从而克服个人创作的主观性、片面狭隘性，促进从知识共享向知识创新的转变。

       市场预判功能

       共创模式的另一个优势在于它规避市场风险的功能。

       除了一些目标较为明确的项目以外，多数内容产品都或多或少地面临着市场风险。共创项目的参与者有着各异的背景，每个人对于产品的市场也有着不同的体验。因此，共创的过程也是内容产品经受市场检验的过程，这就为任务发起者调整产品方向提供了极大便利。怎样查唯品会溯源码真伪我们再向前想一步：如果共创能够与众筹相结合，让投资者为内容的方向投票，那么事情就会变得更加简单：产品的市场风险将降到极低的水平。

        历史上的共创

       从广义上来说，共创模式并非现代社会的新生事物，其萌芽可追溯至人类文明早期，在人类文化发展史的各个阶段，我们都可见其踪影。

       人类文明早期的“非自觉”共创

       在人类文明早期，文学作品都是以口耳相传的形式在广大民众中间流传的。在此过程中，不同地域、不同文化系统的人类个体会无意识地将自己的审美与认知融入作品，促使其不断丰富、完善甚至发生变异。例如中国的《诗经》，古希腊的《伊利亚特》、《奥德赛》等，都是经过广大民众长时期加工，最后由作家整理而成的。当这些作品最终以文字形式固定下来时，大概已经没有人知道其最初作者究竟是谁，甚至连作品原始版本的痕迹都已经模糊了。

       作家间的交流互动

       即便是在个人创作占统治地位的文学自觉时代，一些作品的产生也得益于作家间的交流与互动，最具代表性的例子就是贾岛、韩愈关于“推敲”的探讨。一首诗中融入了两位作家的智慧，这不能不说是一种“共创”。此外，高鹗续写《红楼梦》，也是文学史上比较典型的“共创”案例。

       有组织的文化工程

       除了文人创作之外，中国古代一些大型图书的编修，也是依靠多人共创完成的。例如《资治通鉴》、《永乐大典》、《四库全书》，都体现了集体协作的价值。

        当代典型案例

       　好莱坞剧本创作模式

       好莱坞**产业经过百余年的发展，已经形成了一套成熟的剧本多人创作模式。

       根据好莱坞的制作流程，一部影片最初只是一个简单的构思而并非完整的剧本。当构思得到**公司的认可后，就由专人将其细化，搭好整部影片的框架，让整部戏有一个总体的轮廓和基调。接下来，会有人在作品框架的基础上扩展出大纲。大纲成型以后，如何通过源码修改数据类型**公司开始雇佣编剧，将大纲发展成剧本。这些编剧虽然不是全才，但绝对是专才，都能出色地完成流水线上属于自己的工作。

       好莱坞的编剧分工非常细致，有的只管写对白，有的负责编情节，有的着重人物勾画，他们就像是流水线上的一道程序，随时可以替换。顺序大致为：编剧部的编剧首先把故事情节编好；噱头部的编剧再加入笑料；随后，专门负责写对话的编剧再把对话写出来。

       经过多人、多批次修改以后，作品基本成型，再由“剧本医生”进行统一修改，以提升剧本品质。“剧本医生”的主要任务是对剧本的漏洞进行修补和完善，最终让剧本达到逻辑合理、情节丰满的程度。“剧本医生”多采取接力方法，即由不同的人依此对剧本进行修改，解决剧本存在的问题，使作品臻于完善。

       九州团队

       由江南等七位奇幻作家创建的九州幻想文学平台发轫于年，定名于年，是近年来国内颇具影响力的文学创作团队。该团队采取核心人员作设定，全体参与者根据设定分头创作的方式，构建了一个不同作品彼此呼应、不断丰富和完善的奇幻世界。

       九州设定集的诞生正是团队核心成员不断争论、碰撞的结果。在作家们“头脑风暴”的作用下形成的设定集为《九州幻想》、《九州志》的创办打下了坚实基础。

       然而需要指出的是，除设定以外，九州团队的创作依然处于一种类似于“同人创作”的分散形态，除了遵从同一设定之外，作者们都是各自为战，作品虽有关联，但“协作”并不明显。

       网易百万女性写作计划

       由网易女人频道主办的“百万女性写作计划”是由主办方、女性写作名家和网友共同完成的，先由名家为小说各章设定话题，并给出一定的背景、线索，然后各章相继开始稿件征集。每个话题（即每章）征稿结束后，主办方将选取其中的优秀作品揉入小说中，推进小说的进展，同时开始下一话题的征集。整部小说就在网友的共同参与下不断更新。

       这种创作方式属于比较典型的“文学接龙”，可充分挖掘参与者的创造力，使小说情节走向突破初始作者的思维局限。同时，也由于情节发展的不确定性，使创作的最终结果远离了最初设定的目标，变得不易把控。因此，这种创作模式并不普遍适用于文创产业的团队协作。

       众包网站的代表——维基百科

       “众包”（Crowd-sourcing）这一概念是由美国《连线》杂志的记者杰夫·豪（JeffHowe）在年6月提出的。但其所描述的商业实践，却早已存在。互联网的出现导致大众沟通成本的大幅降低，是现代意义上的众包活动成为可能的直接原因。

       众包模式其实就是把传统上由企业内部员工承担的工作，通过互联网以自由自愿的形式转交给企业外部的大众群体来完成的一种组织模式。在这一过程中，企业只需要为贡献者支付少量报酬，而有时这种贡献甚至完全免费。

       利用众包模式，企业可以及大地减少人员开支，同时可以突破地域等因素的限制，找到适合的人力资源，双方各取所需，将资源整合的优势发挥到极大程度。如今，众包模式已经对传统产业产生了颠覆性的影响：一个跨国公司耗费几十亿美元也无法解决的研发难题，被一个外行人在两周的时间内圆满完成；过去要数百美元一张的专业水准，现在只要一美元就可以买到。维基百科的崛起，正是众包模式成功的缩影。

       维基百科（Wikipedia），是一个基于维基技术的多语言百科全书协作计划，也是一部用不同语言写成的网络百科全书，其目标及宗旨是为全人类提供自由的百科全书──用他们所选择的语言来书写而成的，是一个动态的、可自由访问和编辑的全球知识体。

       维基百科的用户群体由全球无数志愿学者、玩家、学生等等有知识的人共同组成，该计划的参与者叫做维基百科人。如今，参与者的人数仍在不断增加，特别是受到良好教育的人士。这一开放式的协作彻底颠覆了传统意义上百科全书的编写模式，打破了参与者在时间、地域、身份等方面的限制，使每个人的优势都能充分汇入百科全书的整体编创之中。

        共创模式当下难题

       尽管共同创作为内容产品的生产开辟了崭新的道路，但目前几类主要的共创形态都或多或少地存在一些根本性的问题，有些问题甚至成为其持续发展的致命伤。

        一、自由状态下的创作难以形成聚合力

       九州团队、百万女性写作计划的创作虽然遵循于同一“内核”，但从整体来看，其创作处于一种松散状态，作者的创作自由度很高，版权权益也便于划分，因此具有很强的可操作性。但是这种创作模式的局限性也是不可忽视的。

       1.作品没有统一的方向

       “九州”的创作方向呈“菜花”状发散状态，百万女性写作计划的创作方向则完全由作者的创作走势决定，结果无法预知。对于这两个项目本身来说，这种模式无可厚非，但是对于需要有统一方向、明确目标的项目而言，这种模式还远不能胜任。

       2.缺乏核心团队的协调与管理

       九州团队、百万女性写作计划的管理模式同样只适用于这种松散型共同创作，而不能实现对目标内容强有力的把控。在这种管理模式下，只能生产出由各个参与者独立修建的小型房舍所组成的建筑群落，而无法在工程师的统一指挥下建成美轮美奂、构造精致的摩天大厦。

       3.本质上仍然属于个人创作

       无论是九州团队、百万女性写作计划还是作者与读者频繁互动的博客写作，其本质都是个人创作，参与者之间的“协作”仅仅在于个人根据他人已有作品或粉丝的评价调整自己的创作思路，作者与作者、作者与读者之间并没有形成类似于“流水线”作业那样的紧密协作关系，个人很难直接、有效地对他人的作品产生正向影响，个人创作的诸多弊端也无法得到有效解决。

        二、紧密协作状态下的版权分配难题

       好莱坞编剧可谓共同创作的典型代表，严谨、明晰的分工，完善的流水线作业使得整个创作过程犹如工业生产一样井然有序、便于把控。类似的情况同样存在于图书出版企业，很多图书都是多人协同创作完成的，尤其是一些部头较大、结构复杂、参与人员能力各异的项目，更是需要严密的协作管理方案作为支撑。

       方向有了，管理有了，个人创作的局限性被打破了，然而这种高效协作模式的背后却隐藏着另一个巨大的痛点——工作量，或者说版权如何精确计算？

       1.共时性版权计算问题

       对于类似于“人手一章”“人手一集”这种分工较为简单、整齐的项目，可以逐一计算每个人的工作量，并对其质量加以评估；而对于分工复杂、琐碎，不同作者的创作内容如“洗牌”般杂糅的项目来说，想要快速对每个人的工作量、创作质量进行精确计算、评估就相当麻烦了。

       2.历时性版权计算问题

       内容产品并不是“一次成型”的，尤其是多人共创内容，需要不同人经过不同阶段的打磨、修改、完善，才能最终成稿。即便是个人创作作品，一旦涉及投稿、出版，就必然要经由编辑、校对人员的多次修改处理。终稿的篇幅、质量自然便于评估，然而从初稿到终稿的整个过程中，每个人、每个阶段的工作价值却无法以量化的方式得以体现。

       综上所述，多人共创的密切程度与版权精确分配的可操作性通常是成反比的，因此在一般情况下，参与者得到的大多是固定的或根据工作内容大致估算的酬劳。至于维基百科，根本不需要考虑这个问题，因为它的用户都是无偿提供服务的。

       从行业的长远发展来看，这种无法向创作者提供与自身实际工作价值相当的收益的内容生产模式是难以为继的。

       既然现实中的共创案例都有各自的短板，那么理想状态下的共创应该是个什么样子呢？

        共创模式管理核心

       无论是类似于九州的松散型共创还是类似于好莱坞剧本的紧密型共创，都需要有一个管理核心对项目加以控制，只不过根据实际需要控制程度不同而已。我们以紧密型共创为例，创作方向的确定与调整，创作团队的组建与维护，不同作者的分工与协调……所有这一切，都需要一个强有力的管理核心来掌控。

       管理核心之于共创项目，犹如舰长之于航船，即便内容文本在创作者的推动下偏离了初始航向，这也应该是管理者有意识的调整，而非完全失控的随波逐流。

        共创模式分工模式

       多人创作的协同性主要体现在分工方面。以下几种分工类型基本可以解决内容创作的需要：

       1.条块化分工：按照章节、体例将内容划分成若干模块，每人或几人完成一个模块，最后进行统筹融合。

       2.周期化分工：把项目内容创作划分为若干期次，让擅长不同创作方向的人主导其中某一期的工作。比如可以将内容创作划分为“创意生成期”“大纲策划期”“情节搭建期”“文本创作期”“修订润色期”等，由不同作者如流水线般分期次操作。这与好莱坞的编剧模式非常相似。

       3.类型化分工：对于内容类型较为复杂，或某一类内容专业性较强的作品，可以让擅长某一特定内容的人负责此类内容，比如诗歌、科技术语、战斗场面等。

       这三种分工模式都不是单独存在的，而要相互配合，以适应创作分工的需要。

        共创模式版本管理

       在共创模式下，一部作品的参与者少则数人，多则成千上万人，每个人提交的版本如何保存管理就变成了一个大问题。维基技术只能实现一次采纳一个人的版本，这种手段确实节省了管理成本，但无法解决复杂问题。

       在理想状态下，共创模式应支持多人同时提交多个版本，并且支持全历史版本查询。这些版本很可能在创作过程中被数次修改、杂糅，甚至在最后的成品中无迹可寻，但它们的存在和作用将被保留下来，作为最后计算和分配收益时的根据。

        共创模式评审机制

       按照传统的内容评审模式，编辑和读者的身份是完全分离的。编辑直接掌握作品的生杀大权，读者影响的是作品的市场反映。如果这两种评审模式能够融合起来，编辑就更容易把握市场需求，使自己的“裁决”趋于合理。

        共创模式交流机制

       共创模式中自然包括对交流的需求。参与者之间需要充分交流，彼此之间充分施加正向影响，了解内容的进展、变化和彼此的思路，并展开学习和讨论。在这种模式下，即便没有莎士比亚、曹雪芹等不世出的大家，仅仅凭借拥有不同知识背景、不同思维能力的普通参与者，也一样有条件创作出惊世骇俗之作。“三个臭皮匠，赛过诸葛亮”，说的正是这个道理。

       而且这种交流并非传统社交软件所提供的相对简单的对话功能，共创模式下的交流机制需要多种形式、多种角度，并且可以关联共享。

        共创模式版权计算

       最后，共创模式还要面临的另一个重要问题——如何维护参与者的工作心态。

       尽管内容产品的创作在很大程度上依赖于参与者的“情怀”，但是从产业发展的角度来看，缺乏物质激励的共创终归走向死路。维基百科近年来内容质量的下滑就反映了这一问题。

       对于分工复杂的多人共创项目来说，工作量的计算可有两种方式：一种是依靠技术手段自动评判，其优势在于快捷、精确；另一种是人工评判，其优势在于可以对质量进行评估。这两种手段的结合可以相对全面地呈现共创参与者们的个人工作量和贡献，为版权收益的计算分配提供准确的根据。但这种计算方式需要更加高级的技术手段提供支撑。

       另外，对不同类型的作品，其版权计算的方式和公式也必然会有所不同，可能需要建立起多套计算机制。

       在现有条件下，共创这一内容生产形式已经渗透到文学、翻译、源代码编写、漫画创作等各个领域，而一旦上述问题得到解决，那么，共创市场或将以我们无法想象的速度呈级数扩张，整个内容产业的格局也将就此改变。