1.【ROS博客】基于ROS的优质源码源码自动驾驶数据集可视化项目(附源代码)
2.有没有简约好看的个人博客最好附带源码的?
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【ROS博客】基于ROS的优质源码源码自动驾驶数据集可视化项目(附源代码)
项目简介
基于加州大学伯克利分校 MSC Lab的自动驾驶数据集,本项目旨在进行数据集的博客博客可视化。项目源代码已上传至 GitHub,优质源码源码英文版文章与演示视频也已准备就绪。博客博客信用测评源码
数据集展示
左侧展示了GPS信号的优质源码源码可视化,通过 Mapviz 工具,博客博客将行驶过程中走过的优质源码源码路径显示出来,左上角则呈现了车前摄像头的博客博客视角。右侧是优质源码源码自定义的可视化,利用绿色代表 y 轴正方向,博客博客蓝色表示 x 轴正方向。优质源码源码紫色圆点表示汽车行驶过程中各个方向的博客博客加速度信息,天蓝色箭头指示汽车前进方向,优质源码源码绿色则代表不同强度的加速度。
问题与解决方案
在使用 Mapviz 可视化 GPS 信号时,遇到了数据格式不匹配的问题。通过在自定义的 package 中编写 `trans_GPS.cpp` 文件,成功实现了数据格式转换,解决了数据可视化的问题。同时,心里评测源码还撰写了关于 Mapviz 的基础使用教程。
加速度信息的可视化涉及确定坐标轴方向、避免信息跳动以及直观显示加速度大小。通过在 RVIZ 中绘制 x 和 y 轴,并使用平滑器处理频繁读取的 IMU 数据,成功解决了这些问题。极坐标系的引入使得加速度大小的显示更为直观。
汽车前进方向的可视化涉及到姿态信息的获取与 RVIZ 显示角度的调整。通过分析 IMU 的 orientation 数据,并设置 marker 的 orientation 值,实现了方向的正确显示。
相机信息的可视化面临格式转换问题。通过使用 `image_transport` 包装解决了传感器数据格式不兼容的问题。
总结
在本项目中,通过学习与实践 ROS 相关知识,成功实现了自动驾驶数据集的可视化。接下来,将集中精力深入学习 OSM 的使用,并着手进行 GPS 定位与搜索的小项目开发。
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