1.车载Android应用开发入门指南（基础差的不必看）
2.汽车领域hypervisor
3.车载系统都在用什么操作系统?
4.QNX Hypervisor管理程序
5.linux虚拟化之kvm（一个150行的x86虚拟机代码）
6.智能座舱域控制器- Hypervisor

车载Android应用开发入门指南（基础差的不必看）

       在移动互联网逐渐退潮的背景下，年的Android开发热潮已趋于平静，尤其在面临小程序和跨平台框架的冲击时，Android原生开发的需求逐年下滑，面试竞争愈发激烈。年，微信派单系统源码下载我选择转战车载Android领域，随着上海特斯拉超级工厂的建设，智能汽车的崛起为这个领域带来了新的机遇。

       特斯拉凭借其先进的自动驾驶技术和BMS电池管理系统，引领了智能汽车行业的新篇章，特别是在新能源汽车市场上的Model Y和Model 3大受欢迎。汽车行业作为全球经济支柱，特斯拉的热销引发了一场产业变革，推动汽车工业进入软件定义汽车的时代，车载软件的重要性得到了前所未有的提升，车载软件技术大战由此展开。

       在涉足车载Android应用开发前，理解汽车座舱的架构至关重要，它与手机的架构截然不同。主流的车载操作系统架构包括T-Box、SOC、MCU、AutoSAR、Hypervisor、QNX、SOA和车载以太网等组成部分。T-Box负责车辆联网功能，而SOC、MCU则提供计算和控制能力，如高通的SA。AutoSAR确保高性能计算，SOA通过服务实现业务和技术分离，车载以太网则提升数据传输速度和可靠性。

       尽管车载操作系统如QNX占据主导地位，SOA还是一个未来发展方向，且目前在部分车型中应用还不广泛。雷达测速源码而车载应用开发，尽管复杂度相对较低，但涉及的系统级应用编写和测试过程复杂，例如需要理解和使用CAN报文，以及学习高级工具和引擎如Unity 3d、Kanzi等。

       车载应用开发不仅限于编写HMI应用，还需编写后台Service应用，系统级应用与普通应用的差异在于调用内部API权限和保持运行状态。开发系统应用时，需要对Android源码有深入理解，通过编译签名APK并在模拟器或真车环境中测试。

       尽管车载Android开发前景良好，但它可能不会像移动互联网那样火爆，需要开发者掌握深度的Android技术，包括Linux知识和汽车专业知识。尽管挑战重重，但通过系统的学习路径和资源，车载Android开发仍是一条值得探索的职业道路。

汽车领域hypervisor

       面向未来的汽车架构，使用hypervisor实现车联网自动驾驶等技术，可以减少ECU个数，实现资源隔离和分配。汽车ARM架构算力问题和实时性要求下，选择xen hypervisor而非KVM，使用virtio标准处理IO。汽车领域的hypervisor有Xen、Opensynergy、ACRN、Global、Mentor、QNX、Redbend等，QNX hypervisor较为量产。汽车产品的虚拟化一般指的是硬件虚拟化技术，其开销较小，物流快递源码CPU负载不超过2%，DDR小于MB，EMMC小于MB。hypervisor技术代码量在3万行以内，Xen的代码量较大。使用hypervisor可以降低成本，通过在单个SOC上运行多个不同安全级别的操作系统实现降本需求，满足车内屏幕数量的增加。智能座舱中运行四个系统，如仪表、信息娱乐系统、L0-L2级的ADAS、以及HUD系统，可能需要运行三个或四个不同系统。VIRTIO标准在汽车嵌入式环境中提供硬件接口标准，支持块存储、SCSI、网络、控制台、加密、GPU、熵、输入、socket、文件服务器、声音等设备类型。标准制定工作在OASIS标准设置组中进行，支持多种操作系统，如Linux、Blackberry的QNX，以及Android。hypervisor硬件支持、安全关键性、overhead、实时性能是Tier1和OEM在选择时需考虑的因素。ACRN hypervisor是移植daplink源码针对IOT网络开源的type 1 hypervisor项目，定义了设备管理程序参考堆栈、体系结构和虚拟设备仿真参考框架。在构建时考虑了实时性和安全性，并经过优化。ACRN支持Linux和Android作为用户虚拟机，服务虚拟机在后台运行，用户虚拟机作为post-launched的虚拟机运行。ACRN hypervisor架构利用英特尔虚拟化技术（Intel VT），运行在VMM模式和访客模式中。VMM模式下，服务VM以系统最高的虚拟机优先级运行，用户VM在访客模式中运行。启动顺序从第三方引导加载程序开始，预启动VM和服务VM的引导选项定义在源代码中。ACRN hypervisor支持设备直通和VIRTIO框架架构，提供简单、高效、标准和可扩展的虚拟设备接口，包括前端和后端驱动程序、直接交互方式、批处理操作、标准的virtqueue机制、可扩展的feature bits等。VIRTIO设备在现有总线上运行，鼓励批量操作和延迟通知以实现高性能I/O，所有设备共享一个标准的环形缓冲区和描述符机制。

车载系统都在用什么操作系统?

       车载操作系统已进入新纪元，Wince时代宣告终结。现今的汽车应用领域不仅局限于车载大屏和基础功能，自动驾驶与智能座舱成为核心。接下来，让我们一窥当下车载操作系统的发展。

       总体来看，Wince虽简洁，但存在费用高昂、资源占用大、无名棋牌源码移植性一般的问题，已不再被市场青睐。对于操作系统的选择，许可证成为首要考虑因素。

       Android在商业应用中需移除受GPL授权的组件，否则无法满足LGPL和GPL的要求，厂商需公开源代码并提供编译环境。这在一定程度上限制了Android的普及，特别是在Linux系统中，虽然也存在同样的问题，但因被GPL和LGPL约束的组件较少，实际使用上仍较为便利。

       在车载娱乐系统领域，Android Auto的应用普及率较高，其优势在于Linux的开发难度较大。若Android Auto稳定且成本可控，Linux和QNX的市场份额可能会受到影响。然而，黑莓的QNX以其高安全性与实时性成为不可替代的选择。QNX是一种遵循POSIX规范的商用类Unix实时操作系统，专门针对嵌入式系统的开发。在汽车市场，QNX占有率高达%，全球超过款车型采用QNX系统，包括哈曼贝克、德尔福、大陆、通用电装、爱信等知名汽车电子平台，几乎所有主要汽车品牌均采用基于QNX技术的系统。

       在操作系统的发展方向上，hypervisor技术成为焦点。通过在QNX hypervisor之上构建Android等操作系统，有助于进一步整合域控制器，解决Android与QNX的合并难题，为汽车系统整合提供全新路径。

QNX Hypervisor管理程序

       QNX Hypervisor管理程序是整合不同操作系统和需求的嵌入式系统到单个片上系统的关键工具。借助此管理程序，可以轻松地将未修改的代码移动到最新硬件，只需在适当配置的hypervisor虚拟机中运行。

       利用QNX Hypervisor，开发者可以结合Android和Linux，安全地运行所需的应用程序和服务，而不会破坏整个系统的完整性。系统功耗和散热需求，特别是初始开发成本和长期拥有成本，都可以通过在喜欢的操作系统上实现设计所需的功能而得到降低。

       QNX Hypervisor提供全面的虚拟化解决方案，包括虚拟内存、虚拟CPU、虚拟中断控制器以及虚拟和半虚拟化设备，它将虚拟机管理(VMM)添加到QNX Neutrino实时操作系统(RTOS)微内核中。此管理程序保护系统免受内部故障和外部干扰，包括虚拟机中的guests系统在错误或恶意尝试越过设置边界时的攻击。

       QNX Hypervisor管理程序包括SMMU管理器服务(SMMUMAN)，与硬件系统内存管理单元(SMMU)配合使用，确保包含直接内存访问(DMA)设备。QNX Hypervisor使用最新的ARMv8和x-硬件虚拟化扩展，提供通用的虚拟化解决方案，可以在瘦虚拟机中运行操作系统及其应用程序作为guests系统。

       QNX Hypervisor系统中的设备可以是物理或虚拟，可以共享同一SoC上的物理设备或运行多个guests系统，降低产品硬件成本。在QNX Hypervisor上，可以进行虚拟设备开发，使用QNX Neutrino实时操作系统API完全兼容。

       在嵌入式软件开发中，QNX Hypervisor管理程序提供安全、可靠和高效的产品。通过服务网络和专业知识，QNX能够按时、按预算、优质地交付安全、可靠的产品。服务覆盖从驱动程序软件、BSP、系统调试、分析和优化到HMI和云开发。安全和安保认证支持确保在每个阶段评估和解决安全问题，提供“黄金标准”网络安全专业知识。

       BlackBerry QNX提供了一系列的评估和咨询服务，包括架构评估、移植评估、用户界面/用户体验原型和黑莓QNX安全服务。通过这些服务，客户可以在整个产品开发生命周期中实现最高水平的交付质量。实践课程和定制课程以客户为导向，根据不同的受众、项目需求和技术要求量身定制。培训可以在加拿大渥太华的QNX大学或在客户所在地进行。

linux虚拟化之kvm（一个行的x虚拟机代码）

       Linux虚拟化技术中，KVM（Kernel-based Virtual Machine）作为一种典型的Type2 Hypervisor，其运作模式主要在宿主操作系统（Host OS）层面上。虽然存在关于其分类的争议，但本文倾向于将其视为混合型解决方案，KVM在用户空间进行部分虚拟化处理，优化了CPU和内存管理，如QEMU中所示。KVM的核心在于一个行的x虚拟机代码示例，它展示了虚拟机的配置和运行过程。

       首先，理解虚拟化，即在物理机上模拟多台VM，每个都能运行独立的OS。Type1（如QNX hypervisor）直接在硬件上运行，代码简洁，对资源需求少，适合安全性要求高的场景，如自动驾驶。相比之下，Type2（如Vmware或QEMU）依赖宿主OS，性能和安全性受宿主影响。

       KVM技术示例代码涉及创建虚拟机，包括分配内存、创建VCPU、设置寄存器等步骤。在X架构中，代码从0地址开始执行，通过IO操作控制虚拟机行为，直至遇到hlt指令结束。这个简化的KVM示例来源于《QEMU/KVM源码解析与应用》等资料，是学习KVM的基础介绍。

智能座舱域控制器- Hypervisor

       智能座舱域控制器的核心组成部分之一是Hypervisor，其中使用了QNX Hypervisor方案，以简化硬件架构，提升软件部署的灵活性、安全性和效率。本文将深入探讨Hypervisor的概念，以及QNX Hypervisor在智能座舱应用中的具体优势。

       Hypervisor，通常被称为虚拟机管理程序，是一种在硬件和操作系统之间运行的软件层。它的主要功能是将硬件资源虚拟化，使得多个操作系统能够共享同一硬件系统，实现资源的高效利用和稳定性提升。类比于个人电脑中的VMware等虚拟机管理程序，Hypervisor在智能座舱域控制器中的应用，同样实现了操作系统与硬件之间的解耦，为智能座舱的复杂功能集成提供了基础。

       Hypervisor通常分为两种类型：Type 1和Type 2。Type 1直接运行在硬件上，而Type 2则运行在主操作系统上。在汽车智能座舱领域，Type 1型Hypervisor因其更广泛的适用性和灵活性，成为了主流选择。例如，Xim智能座舱中采用的QNX Hypervisor即属于这一类型，它为智能座舱的高效、安全运行提供了有力支持。

       在智能座舱域控制器中，多操作系统的需求日益凸显。通过QNX Hypervisor，可以灵活地在一个域控制器上配置多个操作系统，以支持不同功能的高效协同工作。例如，QNX系统负责仪表显示，确保关键信息的准确呈现；Android系统提供丰富的信息娱乐功能；RTOS则负责处理实时性要求较高的任务。这种架构不仅实现了资源的高效利用，还确保了各系统间的通信和协作，提高了智能座舱的整体性能。

       QNX Hypervisor作为一款专门针对实时互联嵌入式系统的虚拟化解决方案，以其强大的虚拟化能力在智能座舱域控制器中发挥了关键作用。它充分利用硬件虚拟化功能，执行内存、CPU内核、PCI配置等操作，并实现虚拟机之间的中断隔离。QNX Hypervisor通过将硬件设备分配给特定的虚拟机，有效隐藏了这些设备，确保了系统的稳定性和安全性。此外，它还支持基于VirtIO的块设备、控制台和网络等设备的共享，以及基于VirtIO的图形、音频、触摸屏等支持的共享，实现了不同操作系统之间的安全共存与高效协作。

       通过QNX Hypervisor，智能座舱域控制器能够安全整合并运行多个操作系统，利用独特的QNX OS微内核体系结构构建，将安全关键组件与非安全关键组件有效分离。这种设计不仅降低了系统整体的安全风险，还简化了安全认证流程，节省了时间和成本。QNX Hypervisor通过POSIX和VirtIO等标准提供的功能，实现了安全关键组件与非安全关键组件的隔离，支持基于优先级的虚拟CPU共享模型，确保了资源的高效分配和系统的稳定运行。

       QNX Hypervisor支持多种操作系统，包括QNX Neutrino OS、Linux、Android以及其他未修改的操作系统、RTOS和实时执行程序。这种兼容性使得智能座舱域控制器能够灵活选择和集成不同的操作系统，满足不同功能的特定需求。QNX Hypervisor的实现，通过继承自QNX Neutrino微内核的RTOS，进一步提升了实时性和稳定性，简化了系统配置和资源分配流程，有效缩短了产品开发周期，并通过硬件集成降低了成本。

       综上所述，QNX Hypervisor在智能座舱域控制器中的应用，不仅实现了操作系统与硬件的高效协同，还提升了系统整体的安全性和灵活性。通过QNX Hypervisor，智能座舱能够实现更高效、安全、灵活的软件部署，满足未来汽车电子架构向集中化控制发展的需求。