1.import java.io.*;
2.Autoware.io源码编译安装
3.这是文件a文一份很全很全的IO基础知识与概念
4.I/O 简要分析

import java.io.*;

       java.io.*不是一个文件，而是一组类。它是在java.io包里的所有类，*是通配符，比如a*.txt代表的就是以a开头的所有txt文件，“？”是单个词的通配符，比如a?.txt代表的就是以a开头而且名字只有两个字的txt文件

       import的作用是：在你写一个类的时候。里面用到了其他的类，而用到的这个类和你现在写的这个类不是同一个包里，就需要导入那个类的全名

Autoware.io源码编译安装

       要编译安装Autoware.io，首先请确保已安装ROS1，源码如Ubuntu .版本的码查Melodic。以下步骤将指导你完成依赖安装及源码编译过程。文件a文

       安装依赖

       1. 对于CUDA的源码支持（可选但建议），你需要下载CUDA .0，码查辅助线公式源码链接位于developer.nvidia.com/cuda。文件a文安装时，源码遇到驱动安装询问时选择n，码查后续步骤默认安装即可。文件a文

       2. 安装cudnn，源码从developer.nvidia.com/rd...获取并进行安装。码查在cuda目录下进行软链接配置，文件a文并通过验证测试。源码

       其他依赖安装

       3. 安装eigen3.3.7，码查接着是opencv3，安装时需先安装依赖库，然后解压、进制78的源码配置和编译。

       源码下载与编译

       4. 创建新的工作区，下载并配置工作区，然后下载Autoware.ai源码。

       5. 使用rosdep安装依赖库，有CUDA版本和无CUDA版本两种编译方式。

       测试与问题解决

       6. 下载并运行demo，可能遇到的问题包括编译错误和链接问题。

       问题1：calibration_publisher报错，需修改CMakeList.txt文件。

       问题2：ndt_gpu编译错误，需替换Eigen3Config.cmake文件中的版本信息。

       问题3：opencv链接问题，需要检查和调整。

       问题4：rosdep更新慢，可通过修改源码和配置文件解决。

       问题5：runtime manager花屏，校服小程序源码需安装wxPython 4.和libsdl1.2-dev。

       通过上述步骤，你应该能够成功编译并测试Autoware.io。如有任何疑问，查阅官方文档或社区论坛寻求帮助。

这是一份很全很全的IO基础知识与概念

       在操作系统的核心领域，输入/输出（IO）扮演着至关重要的角色，它主要分为磁盘IO和网络IO两个模块，两者在用户空间和内核空间之间穿梭，确保数据传输的高效与稳定。让我们深入探讨一下这两个关键概念。

       首先，IO操作涉及数据在用户空间和内核空间之间的传输，这种切换往往伴随着数据拷贝。读取操作中，内核会检查缓冲区，可能直接读取数据，趋势加仓源码或者在数据未就绪时等待。相比之下，写入操作则从用户空间拷贝数据到内核空间，由操作系统决定何时执行磁盘或网络写入。这种内核与用户空间的隔离，是系统稳定性的基石。

       代码示例生动地展示了这种切换：在用户空间执行的赋值操作，一旦涉及到文件写入，就会切换到内核空间。系统调用（如写文件）、异常处理（如缺页）和设备中断是用户态转内核态的常见途径。通过命令行工具top，我们可以实时监控CPU的使用情况，理解任务的运行状态。

       CPU时间分配方面，理想状态是大部分时间处于空闲（idle），而用户空间和内核空间的源码安装tar命令运行时间则相对较少。例如，7.%的CPU用于用户空间处理，7.0%用于内核空间，其余大部分时间则在等待任务。

       在数据传输方式上，PIO和DMA各有利弊。PIO需要CPU频繁介入，效率相对较低，而DMA则允许CPU在数据传输时处理其他任务，降低了CPU的负担。DMA的工作流程包括用户进程请求、操作系统调度、DMA读取数据至内核缓冲区，最后由CPU将数据复制到用户空间。

       在数据复制的过程中，DMA负责内核缓冲区到磁盘或网络设备的传输，而用户空间与内核空间之间的操作则主要由CPU处理。尽管PIO模式在现代系统中已不太常见，理解这些细节对于优化IO性能至关重要。

       缓冲IO和直接IO是两种常见的数据传输策略。缓冲IO通过在内核和用户空间之间设置缓冲区，提升性能，但会增加CPU和内存消耗。而直接IO则跳过内核缓冲，减少数据拷贝，但可能影响性能，尤其在数据不在缓存时。零拷贝IO技术则试图在两者之间找到平衡，减少不必要的拷贝和进程切换，显著提高效率。

       在实际应用中，Apache和Kafka等工具采用零拷贝技术，如sendfile()接口，通过文件描述符和socket操作，实现高效的数据传输。同时，理解同步/异步和阻塞/非阻塞的概念也对网络编程至关重要。同步操作会阻塞等待结果，而非阻塞则会立即返回，如看病和看手机的场景。异步操作允许任务并行进行，提升系统响应速度。

       总的来说，掌握IO操作、其背后的原理以及同步/异步、阻塞/非阻塞的概念，是构建高效网络服务的基础。深入研究操作系统对IO的优化策略，将有助于我们理解高性能服务器的运作机制。如果你对此领域感兴趣，可以参考以下文章来进一步深化理解：

       

嵌入式开发进阶：腾讯首发Linux内核源码

       

嵌入式转内核开发经验分享

       通过这些资源，你将能够更好地把握IO操作的精髓，为你的编程实践增添更强的实战能力。

I/O 简要分析

       本文将从文件IO、网络IO和Java IO接口三个方面来分析IO操作。

       一、文件IO

       一般情况下，我们通过调用read/write接口来进行IO操作，这种操作被称为标准IO，其会先经过页面缓存提高性能。直接IO则会直接作用到磁盘，优点是减少数据拷贝和系统调用消耗，降低CPU使用率和内存占用。还有一种mmap方法，即将文件或对象映射到进程地址空间，减少一次数据拷贝和系统调用。

       二、网络IO

       网络IO由Linux内核统一处理，包括socket读写、数据准备和数据复制两个阶段。网络IO模型包括同步阻塞、同步非阻塞、多路复用、信号驱动和异步IO。同步阻塞IO导致进程阻塞直到数据准备好。同步非阻塞IO则允许进程在等待数据时执行其他操作。多路复用IO则允许同时监听多个连接。信号驱动IO允许在数据准备时发送信号，而异步IO允许在调用后直接获得结果。

       三、Java IO接口

       Java IO接口包括BIO（同步阻塞IO）、NIO（同步非阻塞IO）、AIO（异步非阻塞IO）和Okio。BIO使用InputStream/OutputStream进行IO操作，NIO基于多路复用原理，使用channel、selector和Buffer处理多个连接。AIO在NIO基础上实现数据准备和拷贝的异步操作。Okio是Java IO的封装和优化，提供Sink、Source、TimeOut和Segment等核心类简化IO操作。

       总的来说，通过文件IO、网络IO和Java IO接口的不同模型，我们可以实现高效且灵活的IO操作。不同场景下选择合适的IO模型能够显著提高程序性能和效率。对于Okio的具体使用和详细架构，读者可以进一步探索其源码以深入了解。