1.Apollo perception源码阅读 | fusion之D-S证据理论
2.Rcs格式是指什么
3.雷达币出现横盘还会再涨吗？

Apollo perception源码阅读 | fusion之D-S证据理论

       本文为Apollo感知融合源码阅读笔记，建议参照Apollo6.0源码阅读本文，水平有限，有错误的地方希望大佬多加指正！

       理解D-S证据理论原理，重点在于对交集的自助点餐系统首页源码乘积求和，关键概念包括mass函数、信度函数和似真度函数。其中，Dempster-Shafer合成公式将单个交集的乘积除以所有交集的乘积，Bel(A)表示找A的子集mass相加，Pl(A)表示找A的交集mass相加。

       在Apollo的融合-D-S证据理论中，存在和类型使用D-S证据理论进行更新，详细实现包括Dst、DstManager和DSTEvidenceTest等类。Dst类是核心实现，计算mass函数、信度函数、pytest 源码解读似真度函数和概率值、不确定性值。DstManager类负责假设空间元素处理，便于Dst类计算。DSTEvidenceTest类提供测试案例。

       存在概率融合（existence_fusion）主要在UpdateWithMeasurement函数中实现，根据传感器数据计算当前概率值，然后对观测和航迹概率值进行D-S证据理论融合，得到融合后的汽车备胎源码概率值。类型融合（type_fusion）同样在UpdateWithMeasurement函数中，假设空间和观测的mass函数初始化后直接合成。

       形状更新（fusion-形状更新）部分简单明了，优先使用lidar形状，然后是camera形状，最后使用radar形状进行更新。中心点的更新也直接透传。

       结语，文章内容涉及D-S证据理论原理、溯源码底部Apollo源码实现细节以及存在、类型和形状的融合部分。文章结构清晰，深入浅出地介绍了Apollo融合部分的核心算法和实现逻辑。通过理解D-S证据理论及其在Apollo中的应用，读者可以更好地掌握感知融合的原理和实现方法。

Rcs格式是指什么

       编辑词条RCS

        英文原义：Revision Control System

        中文释义：修订控制系统

        注 解：一组程序，它们控制组环境下文件的共享访问并跟踪文本文件的变化。常用于维护源代码模块的rclone源码解读编码工作。

        英文原义:Radar Cross-Section

        中文释义：雷达横截面

雷达币出现横盘还会再涨吗？

       Vpal

       RTXP全球电子金融协议创建于年，是一份旨在促进和发展全球最快速最廉价货币交易系统的国际协议。

       就像比特币一样，基于RTXP的Vpal 2.0网络让全网所有处于分布式网络的用户都能够进行点对点的货币交易与即时结算，大幅降低了跨行转账尤其是国际转账过程中的风险与手续费。

       《IT时报》记者独家调查发现，Vpal背后竟然是一系列第三方代理公司，与其宣称来自美国的“洋身份”并不符合。它通过拉人头、收提成的方式发展壮大，与传销组织无异。

       开大会、拉人头、盗用Ripple源码，由一系列第三方代办公司构建，Vpal的身份似乎不是单纯的虚拟货币。

       中国反传销协会创办人李旭介绍：根据《禁止传销条例》，三个特点可以判断传销：组织要求缴纳费用，取得资格；发展下线，层级关系；通过层层返利，多层次计酬。[1]

       中文名

       雷达币

       外文名

       radar

       创建于

       创建于年

       宗旨

       促进和发展全球最廉价货币交易

       网络框架

       分布式管理

       “雷达币”前身是“Vpal”，又叫“V宝币”。腾讯财经早在年就已经报道过“Vpal”涉嫌传销。

       据组织者宣传，V宝是新一代虚拟货币，购买持有V宝后，便得到相应的算力，即可以获得相应的V宝币回报。但想要得到更多的收益，必须要进行推广，即发展下线，将下线的钱包附在自己的钱包下面，便可得到相应的推广算力，获得更大的收益。