1.ReactOS源码争议的码保结果是什么？
2.ros与linux 的区别
3.本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！码保如果有....小鱼就...
4.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
5.rosa的isource的作用
6.Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros

ReactOS源码争议的码保结果是什么？

       在年1月日，Hartmut Birr在ReactOS开发者mailing list (ros-dev) 上提出了一个争议点，码保他声称ReactOS项目包含有反编译的码保Windows源码。这一发现导致非开发者暂时被禁止访问ReactOS的码保广东拓游戏源码源代码，引发了开源社区的码保不满，因为ReactOS本质上是码保一个开源项目。

       尽管如此，码保ReactOS的码保贡献者并未因此动摇，他们继续坚持开源精神。码保随后，码保经过一段时间，码保所有软件开发活动逐渐恢复自由，码保开发者决定对这些指控进行深入的码保审查，以确认是否存在所谓的问题源码。

       审查过程中，可能存在“受污染”源码的部分被暂时封锁，等待经过严谨的远丰商城源码评估。随着审查的进行，大部分源码已经解封，这意味着维护和开发活动能够正常进行。到了年，审查工作全部结束，所有源码的疑虑得以澄清，ReactOS的开发和维护工作步入了稳定的轨道。

       总的来说，ReactOS的源码争议经历了一段审查和解封的过程，但开源精神和项目发展并未因此受阻，反而通过这一事件，项目的透明度和质量得到了提升。

扩展资料

       ReactOS是开源免费的Windows NT系列(含NT4.0//XP/)克隆操作系统，保持了与Windows的系统级兼容性。

ros与linux 的区别

       ros和linux的区别：

       ros是机器人操作

       ç³»ç»Ÿçš„英文缩写，用于编写机器人软

       ä»¶ç¨‹åºçš„一种具有高度灵活性的软件

       æž¶æž„，Linux是一套免费使用和自由传

       æ’­çš„ç±»Unix操作系统，是一个基于

       POSIX和Unix的多用户多任务，支持多

       çº¿ç¨‹å’Œå¤šCPU的操作系统，不仅系统性

       èƒ½ç¨³å®šï¼Œæ˜¯å¼€æºè½¯ä»¶ï¼Œå…·æœ‰å¼€æ”¾æºç ï¼Œ

       æ²¡æœ‰ç‰ˆæƒï¼ŒæŠ€æœ¯ç¤¾åŒºç”¨æˆ·å¤šç­‰ç‰¹ç‚¹ã€‚

本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就...

       小鱼在经过一番努力后，为中国ROS用户推出了一款名为rosdepc的雪花rez替换源码工具，旨在解决国内用户在ROS学习过程中遇到的rosdep初始化失败问题。

       对于每一个学习机器人的人来说，遇到ROS相关的挑战是再正常不过的事情了。小鱼发现，许多同学在学习过程中都可能会遇到rosdep初始化失败的情况，这或许成了不少同学的退缩之因。

       于是，小鱼基于ROS官方的源码，通过简单的修改，创建了一个专门服务于国内ROS用户的rosdepc工具，以解决这个问题。接下来，让我们来看看它的具体功能。

       灵魂四问

       为什么叫rosdepc?rosdepc中的"c"代表"China"，以区别于ROS官方的rosdep工具。

       rosdepc与rosdep功能一致吗?是的，小鱼对rosdep官方最新版源码进行了修改，仅调整了名称和源地址，仿梨视频源码地址改为国内gitee。

       rosdepc为什么不会初始化失败?因为rosdepc使用的是国内的源，而rosdep初始化失败通常是因为它使用的是无法访问的github源。

       如果使用过程中遇到问题怎么办?直接联系小鱼，小鱼将负责解决任何遇到的问题。

       安装与使用

       安装rosdepc非常简单，只需要执行一条命令。若遇到问题，小鱼建议尝试使用pip3，若pip3也未安装，可以尝试使用相应的命令进行安装。

       在小鱼的后续计划中，他将提供更简单的安装步骤，以方便大家使用。

       为何推出rosdepc

       小鱼推出rosdepc，除了推广公众号外，更重要的是希望为广大学习ROS的同学提供便利。

       小鱼已经有一段时间在构思这个项目，拜年 小程序 源码但始终未能实施。在某次群内遇到问题后，他决定付诸实践。完成这个项目并没有花费太多时间。

       小鱼即将推出一系列《动手学ROS2》教程，从基础知识讲起，带领大家轻松上手ROS2。

       小鱼，一名机器人领域的资深玩家，现为深圳某独脚兽机器人算法工程师。从小学习编程，高中开始接触机器人，大学期间通过比赛实现高收入，目前专注于分享机器人学习资源，欢迎关注小鱼，一起探讨技术。

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

       本文主要解析ROS Navigation框架中的MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法和源码流程。MPC模型预测控制算法是关键环节，它处理复杂环境，优化性能，但计算复杂度较高。以下是mpc_local_planner的详细步骤：

       1. 首先，将mpc_local_planner从GitHub或其他源代码库下载至ROS工作空间的src文件夹。

       2. 环境配置需安装依赖和环境，可通过rosdep或参考相关博客解决安装问题。链接：[ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的解决方法]。

       3. 通过catkin_make编译mpc_local_planner包，并通过其自带示例测试其功能，如阿克曼模型小车的动态演示。

       4. 在move_base的launch文件中，将局部路径规划器设置为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS，并根据机器人特性调整clearing_rotation_allowed参数，如阿克曼车型机器人禁止原地旋转。

       5. 配置参数文件mpc_local_planner_params.yaml，确保路径符合机器人实际情况。

       6. 完成配置后，进行实际路径规划测试，并根据测试结果调整参数，以优化路径规划性能。

       以上步骤详尽介绍了在ROS中使用MPC局部路径规划器mpc_local_planner的步骤，通过这些操作，你将能更好地将其应用到你的机器人项目中。详情请参考《ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读》。

rosa的isource的作用

源代码管理、依赖关系管理和包发布和共享。

       1、源代码管理：iSource提供了一种机制，使得开发人员能够将源代码组织成包，并对其进行版本控制。这有助于维护代码的一致性和可追溯性，同时使得开发人员能够更方便地管理和共享代码。

       2、依赖关系管理：iSource通过ROS构建系统来管理包的依赖关系。开发人员可以通过iSource来声明他们所依赖的包，并且ROS构建系统会自动地处理包的构建和链接问题。这有助于减少开发人员的工作量，并提高代码的可靠性。

       3、包发布和共享：iSource提供了发布和共享包的功能。开发人员可以通过iSource将他们的包发布到ROS软件库中，使得其他开发人员可以轻松地获取和使用这些包。这有助于促进代码的共享和重用，并加速机器人技术的发展。

Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros

       上一篇文章深入分析了传感器数据的流向，接下来让我们继续探讨传感器格式的转换与类型变换。这部分内容在sensor_bridge.cc文件中。在处理传感器的坐标变换时，我们需要运用三维空间刚体运动的知识，先进行简要回顾，以助于理解代码。

       三维空间刚体运动涉及向量内积与外积。向量内积的计算公式如下，表示两个向量的点乘。向量外积则是一个向量，其方向垂直于两个向量，大小为两向量张成四边形的有向面积，计算公式如下。

       旋转和平移是欧氏变换的两个关键部分。旋转涉及单位正交基的变换，形成旋转矩阵（Rotation matrix），该矩阵的各分量由两组基之间的内积组成，反映了旋转前后同一向量坐标的变化关系。平移则通过向旋转后的坐标中加入平移向量t实现。通过旋转矩阵R和平移向量t，我们可以完整描述欧氏空间中的坐标变换关系。

       为了简化变换过程，引入齐次坐标和变换矩阵。在三维向量末尾添加1形成四维向量，进行线性变换。变换矩阵T能够将两次变换叠加简化为一个操作，便于后续计算。

       Cartographer的坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中，用于求解变换矩阵的逆。

       在sensor_bridge类中，构造函数将传入配置参数，对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间，然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData函数中，将里程计的footprint的pose转换为tracking_frame的pose，并最终将结果转换为carto::sensor::OdometryData的数据类型。

       HandleOdometryMessage函数将传感器数据类型与坐标系转换完成后，调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。对于雷达数据，首先转换为点云格式，然后对点云进行坐标变换，并调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。

       IMU数据处理中，要求平移分量小于1e-5，然后调用trajectory_builder_->AddSensorData对数据进行处理。

       在雷达数据处理部分，首先将点云数据分段，然后传给HandleRangefinder处理，将点云坐标变换到tracking_frame坐标系下，调用trajectory_builder_->AddSensorData函数进行数据处理。

       总结本章内容，我们详细解析了SensorBridge类，对传感器数据进行了转换和传输。通过Node类、MapBuilderBridge类和SensorBridge类，我们对Cartographer_ros部分的代码有了基本了解。接下来，我们将深入学习cartographer。