1.【Autoware】安装autoware1.13（保姆级教程）
2.如何编写ros的python程序
3.ROS学习笔记@ROS安装
4.运动控制卡应用开发教程之ROS(上)
5.Turtlebot3 入门教程-PC软件设置

【Autoware】安装autoware1.13（保姆级教程）

       前言：ROS的出现使得机器人软件开发更快速和模块化，在此基础上，Autoware.ai开源项目能让我们很容易地将一套完整的自动驾驶软件部署到我们的测试车辆上，并见证它跑起来！

       Autoware是一款“一体化”开源自动驾驶软件，能实现感知、盗U系统源码2022决策、控制等功能，通过在Ubuntu中搭建Autoware开发环境和案例的运行，使大家对自动驾驶技术的实现有一个更清晰的认识。

       电脑软硬件配置要求：由于大多数学习者电脑没有GPU，以下安装仅适用于Autoware-cpu版本。如何重写源码

       Ubuntu .系统：推荐安装双系统，安装方法不再赘述！

       ROS Melodic安装：推荐使用“鱼香ROS”大佬的一键安装命令：wget ynl/rosdep/raw/master/rosdep_update.sh ; 2. 管理员给定执行权限：sudo chmod +x ./rosdep_update.sh; 3. 管理员运行脚本：sudo ./rosdep_update.sh; 4. 出现这一行，代表成功：all files replaced is finished, please continues run rosdecp update。5. 然后依次执行：sudo rosdep init 和 rosdep update即可。

       Qt 5..0框架安装：打开浏览器，在地址栏输入下面地址：将会自动下载如下软件包。进入“下载”目录下，打开终端，改变执行权限并安装：（注意，安装Qt时请断开网络连接！荔枝云源码安装路径请放置在/opt/Qt5..0,选择需要的Qt模块）。

       配置系统路径：安装完成之后，需要配置系统路径，可解决找不到头文件、无法添加文件等问题。打开终端，输入：在文件末尾添加：保存后在终端执行：要确认是否添加成功，可输入如下命令（输出Qt的路径表示配置成功）：至此，Qt creater安装完成，也可以进行qt开发。

       Autoware 1.自动驾驶软件安装：因为Autoware1.版本有很多BUG，贝克链源码目前还没有修复，用1.版本的有很多包都是从1.版本移植过来的，但1.版本又缺失了很多模块，因为取其中选择了1.版。安装系统软件依赖：（如果有错误用下面这条语句解决，无错请跳过！） python3.6 -m pip install launchpadlib。建立工作空间：下载源码（替换掉src文件夹即可）。安装autoware软件依赖开始编译：编译cpu版本的autoware(注：如果更改了源码，即src文件夹，重新编译autoware工作区即可！官推源码)（正常情况下，编译成功个packages！）启动autoware：界面如下：至此，Autoware 1.安装完成！恭喜你在自动驾驶道路上又前进了一步！！！

       其他：Q1：citysim编译报错 A1：电脑安装了其他protobuf版本，需要适配到protobuf3.0.0。CSDN链接： t.csdn.cn/iVLOU。以上。

如何编写ros的python程序

       1 先建立工作空间~/catkin_ws

       catkin_create_pkg basic std_msgs rospy

       2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录basic

       å¥½å¤„是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt

       3 在工程目录下建一个src子目录和.py文件

       æºä»£ç æ–‡ä»¶ï¼štopic_publisher.py

       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

       #!/usr/bin/env python

       import roslib; roslib.load_manifest('basic')

       import rospy

       from std_msgs.msg import Int

       rospy.init_node('topic_publisher')

       pub = rospy.Publisher('counter', Int)

       rate = rospy.Rate(2)

       count = 0

       while not rospy.is_shutdown():

        pub.publish(count)

        count += 1

        rate.sleep()

       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

       æ“ä½œæ­¥éª¤å¦‚下

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ ls

       build devel install src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ ls

       basic beginner_tutorials CMakeLists.txt first second

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ ls

       CMakeLists.txt package.xml src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py

       4 回到~/catkin_ws目录下，编译程序

       $ cd ～/catkin_ws

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make

       5 将当前工程加入到shell环境里去

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc

       6 运行程序（需开两个终端）

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscore

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py

       7 通过rostopic查看相关信息

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list

       /counter

       /rosout

       /rosout_agg

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic info /counter

       Type: std_msgs/Int

       Publishers:

        * /topic_publisher (ic，如安装过程中遇到问题，可选择源码安装。

       源码安装步骤包括：安装源、增加key、更新、Desktop-Full安装推荐包，包括ROS、rqt、rviz、robot-generic库等，并解决依赖问题。

       在安装过程中，可能需要解决国外服务器下载问题，可借助科学上网方法解决。

       环境设置后，进行rosinstall工具的安装，方便下载ROS软件包。接着开始安装TurtleBot3及依赖包。

       进行网络配置，首先通过`ifconfig`命令获取主机ip地址，如：..1.，并在终端中编辑`.bashrc`文件，添加ROS_MASTER_URI参数，记得包含接口：“：”，然后刷新环境变量。

       小车连接显示器，打开树莓派Ubuntu系统，获取从机ip地址，并确保小车系统连接同一WiFi，与主机IP前三部分一致。

       在小车系统中，同样在`.bashrc`文件中进行相关参数的添加和修改，并刷新环境变量，确保配置完整无误。

       进行主从机测试配置，首先在主机启动roscore服务，接着在从机执行`rostopic list`命令，查看节点名称返回数据是否与预期相同，若相同则配置成功。

       如果配置过程中遇到无法连接主从机的问题，需检查虚拟机网络配置或网络连接是否正确。

       本文还提供如何在主机上仅进行网络配置的简化步骤，通过使用ssh命令连接从机，便于操作和管理。

       完成上述步骤后，即可成功设置Turtlebot3的PC软件环境，为后续的使用与开发打下坚实基础。