1.Arduino Uno开发板+电机驱动扩展版CNC Shield V3.0硬件说明
2.Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)

Arduino Uno开发板+电机驱动扩展版CNC Shield V3.0硬件说明

       1. Arduino CNC Shield V3.电机驱动扩展版

       注意：板子左侧中间的源码o源玻璃管是玻封保险丝。Arduino CNC Shield可以搭载A、源码o源DRV等步进电机驱动模块，源码o源用于驱动 NEMA电机（俗称步进电机）。源码o源

       2. 常用的源码o源步进电机驱动模块

       2.1 A

       注意：模块使用时需加装散热器。

       单片机只需要控制两个引脚DIR和STEP即可控制步进电机。源码o源阿里云控制台源码

       2.1.2 引脚功能说明

       从左上角开始，源码o源逆时针方向。源码o源

       L：低电平，源码o源H：高电平

       步进模式：NEMA电机默认步转一圈，源码o源也就是源码o源度，那么每一步电机转动的源码o源角度就是/=1.8度。如果要设置半步进模式，源码o源输入HLL电平给MS1、源码o源MS2、源码o源MS3三个引脚，这样电机就进入1/2步进模式，竞价统计 源码也就是每步旋转的角度减半，即电机每转动一步只行进0.9度；用以更高的精度来控制行程。

       2.1.3 A的电路原理图

       2.1.4 输出电流（参考电压）调整

       通过驱动板上的电位器对参考电压（引脚REF）进行调整，从而调节输出电流。

       最大输出电流计算公式：

       Imax = Vref / ( 8 * Rs)

       参考电压用小螺丝刀在中白色箭头所示的位置进行调整。建议以小的增量调整参考电压，每次不超过四分之一圈。开始时，可以将最大电流设置为1A。如果电机过热，则降低Vref。如果电机没有移动或未步进，则增加Vref。

       测试时，将步进电机连接到要测试的步进控制器插座。这一点非常重要，http head()源码因为步进电机驱动器的设计目的是增加电流，直到达到运行所需的电流。如果没有连接步进电机，就不会消耗电流，步进驱动器在这个过程中会发热，可能会损坏它。

       2.2 DRV

       与A基本相同。不同之处：

       FAULT用于过电流保护或热关断，输出低电平有效。

       DRV仅具有VMOT一个电源连接。逻辑控制电路电源从DRV内部的3V3稳压器获取。因此在调节最大输出电流时要接上VMOT。

       2.2.2 输出电流调节

       最大输出电流计算公式：

       Imax = 2 * Vref

       例如，我们需要1.4A的步进电流，参考电压就调整到0.7V。

       3. Arduino Uno开发板的py源码下载引脚分配图

       Arduino Uno的引脚分4组，分别是电源；PB、PC和PD，编号D0~D。

       4. Arduino CNC Shield V3.电路原理图说明

       4.1 电路原理图

       4.2 电路原理图分解说明

       4.2.1 步进电机驱动模块控制引脚P、P

       EN通过一个电阻上拉到5V，并连接Arduino Uno的D8引脚，同时连接与X、Y、Z、A四个驱动模块的EN端。

       4.2.2 第四轴配置P7、P8、P9、P

       使用两个跳线，可以将第四个轴（标记为A）配置为克隆X、Y或Z轴，cmdbuild源码分析作为双电机轴。通过使用数字引脚作为步进信号，使用数字引脚作为方向信号，它也可以作为单独的轴运行。（GRBL目前只支持3个轴，需要自己编程控制）

       将X轴克隆到第 将Y轴克隆到第 将Y轴克隆到第 使用D和D驱

       四个步进驱动器 四个步进驱动器 四个步进驱动器 动第四个步进驱动器

       4.2.3 主轴控制K1、K3

       4.2.4 为每个轴配置微步进

       对于X轴，设置Jpr-X1和pr-X-5V，其他轴类似。

       *在下表中，高表示已插入跳线帽，低表示未插入跳线帽。

       Pololu A步进驱动器配置，5个可选的步进模式： MS0 MS1 MS2 Microstep Resolution Low Low Low Full step High Low Low Half step Low High Low 1/4 step High High Low 1/8 step High High High 1/ step

       Pololu DRV 步进驱动器配置，6个可选的步进模式： MODE0 MODE1 MODE2 Microstep Resolution Low Low Low Full step High Low Low Half step Low High Low 1/4 step High High Low 1/8 step Low Low High 1/ step High Low High 1/ step Low High High 1/ step High High High 1/ step

       4.2.5 限位开关配置（End Stop Switches or Limit Switch）

       黑和绿之间为常开。 红和绿之间为常闭。红线接3.3V或5V，常闭开关断开时限位开关版上的LED指示灯点亮。 限位开关是标准的“常开”开关。当限位开关绿色引脚接地（黑色引脚）时，在使用默认GRBL设置的情况下，限位功能被激活。

       4.2.6 电机电源

       外接电源EXT-V通过VMTO给电机供电。

       4.2.7 复位

       E-STOP相当于RST接Arduino Uno的RESET。

       4.2.8 串口、I2C、复位和电源

       SDA、SCL接D、D。

       4.2.9 其他操作

       取消、保持、恢复分别接D、D、D6。

       4.2. 步进电机接线

       步进电机接线很简单。将接头插入每个轴的插座上。如果电机转动方向不正确，只需将插头转动度即可。

       下面是X轴接线，其他轴类似。

       5. 使用案例参考文档

Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)

       Arduino开源机器人汇总（基于GRBL或Marlin）

       GRBL，作为开源的嵌入式CNC框架，因其高效和低成本，被广泛应用于多种开源机器人，如绘图机器人、机械手臂等，它的代码质量高且易于定制。

       XYZ结构机器人

       XYZ结构常见于CNC设备，如3D打印机，每个轴独立控制，运动规划简单，步进数与滑台位置关系明确。推荐入门项目如DrawBot绘图机器人，使用GRBL控制。

       CoreXY结构

       CoreXY结构以单同步带控制XY运动，紧凑且能提供更大的工作空间，运动速度快。大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro就采用了这种结构。

       经典项目举例

DrawBot V1.1: henryarnold和MoustafaElkady的开源作品，GRBL控制。

DREMEL CNC: Nikodem Bartnik设计，使用GRBL，教程详尽。

INDYMILL: 金属版CNC升级，GRBL控制，付费安装教程。

大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro: GRBL支持，开源且有视频教程。

sffactory 机械臂: Marlin 2.0控制，结构改进，内容丰富。

DArm: 廖洽源作品，Marlin 2.0，提供Solidworks工程。

Drawbot机械臂: Marlin控制，基于DArm设计，但未开源源码。

UArm Swift Pro: GRBL-Mega/Marlin版本，金属机身，结构封闭。

Mirobot六自由度机械臂: 周冬旭博士作品，GRBL控制，固件不开源。

MK2 Plus 机械臂: GRBL控制，作者为Jacky Le，基于MK1的改进。