1.Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析
2.数据结构 八皇后
3.[100,码源码3000]有多少个素数
4.电脑代码视频文件代码电脑文件类型代码
5.字符设备中的几个函数分析

Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析

       学习总结，如有错误欢迎指正！码源码

一丶plan_node.cpp

       从程序入口开始，码源码首先在plan_node.cpp的码源码main函数中，初始化了全局路径规划器。码源码

costmap_2d::Costmap2DROS?码源码寻秦记gotv源码版lcr("costmap",?buffer);global_planner::PlannerWithCostmap?pppp("planner",?&lcr);

       在函数PlannerWithCostmap中设置了两种调用makePlan的路径：

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}

       1.通过make_plan服务

req.start.header.frame_id?=?"map";req.goal.header.frame_id?=?"map";bool?success?=?makePlan(req.start,?req.goal,?path);

       2.通过goal回调函数

//得到当前机器人在MAP中的位置cmap_->getRobotPose(global_pose);makePlan(global_pose,?*goal,?path);

       在getRobotPose函数中，通过tf_.transform(robot_pose,码源码 global_pose, global_frame_);函数，默认将机器人pose从base_link转换到map坐标系下，码源码可通过参数设置。码源码得到起始点和目标点传入到makePlan中。码源码

二丶 planner_core.cpp//register?码源码this?planner?as?a?BaseGlobalPlanner?pluginPLUGINLIB_EXPORT_CLASS(global_planner::GlobalPlanner,?nav_core::BaseGlobalPlanner)

       global_planner 是基类nav_core :: BaseGlobalPlanner的一个插件子类

       首先在构造函数中需要初始化GlobalPlanner，在initialize中对一些参数进行赋值。码源码

GlobalPlanner::GlobalPlanner(std::string?码源码name,?costmap_2d::Costmap2D*?costmap,?std::string?frame_id)?:GlobalPlanner()?{ //initialize?the?plannerinitialize(name,?costmap,?frame_id);}

       当调用makePlan时，首先就是码源码判断是否已经被初始化：

//?code?line?~makePlan()if?(!initialized_)?{ ROS_ERROR("This?planner?has?not?been?initialized?yet,?but?it?is?being?used,?please?call?initialize()?before?use");return?false;}m

       初始化完成之后，清除之前规划的码源码Plan，以防万一。然后检查起点和终点是否在我们所需要的坐标系下，一般在map系下。复29的源码

//clear?the?plan,?just?in?case?，?code?line?makePlan()plan.clear();if?(goal.header.frame_id?!=?global_frame)?{ ...}if?(start.header.frame_id?!=?global_frame){ ...}

       将世界坐标系的点(map 坐标系)转换成图像坐标系(图像左下角)下的点(以像素表示)

if?(!costmap_->worldToMap(wx,?wy,?goal_x_i,?goal_y_i))?{ ?ROS_WARN_THROTTLE(1.0,"The?goal?sent?to?the?global?planner?is?off?the?global?costmap.?Planning?will?always?fail?to?this?goal.");?return?false;}

       在Costmap2D和GlobalPlanner中都有实现worldToMap，其实都是一样的，在GlobalPlanner中则需要通过调用Costmap2D来获取局部地图的起始点和分辨率，而在Costmap2D则可以直接使用全局变量。

bool?Costmap2D::worldToMap(double?wx,?double?wy,?unsigned?int&?mx,?unsigned?int&?my)?const{ if?(wx?<?origin_x_?||?wy?<?origin_y_)return?false;mx?=?(int)((wx?-?origin_x_)?/?resolution_);my?=?(int)((wy?-?origin_y_)?/?resolution_);if?(mx?<?size_x_?&&?my?<?size_y_)return?true;return?false;}

       old_navfnbehavior ?作为一种旧式规划行为：

       The start of the path does not match the actual start location.

       The very end of the path moves along grid lines.

       All of the coordinates are slightly shifted by half a grid cell

       现在在worldToMap所使用的convert_offset_ = 0

       接下来将机器人Robot所在的位置，在costmap中设置成free，当前位置不可能是一个障碍物。 即在clearRobotCell()函数中：mx，my即当前机器人位置。

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}0

       设置规划地图边框：outlineMap，此函数由参数outline_map_决定。 根据costmap跟起始终止点计算网格的potential，计算的算法有两种：Dijkstra和A*，具体算法便不再讨论，资料很多。 当提取到plan之后，lisp改颜色源码调用getPlanFromPotential，把path转换变成geometry_msgs::PoseStamped数据类型。

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}1

       此时便得到所需要的路径plan，最终调用OrientationFilter平滑之后发布出去。

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}2

数据结构 八皇后

       去图书馆找找有关 数据结构 或是 算法设计 的书，一般都有8皇后的源代码

       8皇后算法是算法的经典了 我记得我当年C语言程序上机就有这道题目 我直接按书上抄上去的 找不到的话就去网上下 网上下的一般会有很多错误 但一般是小错误 反复改下错就可以了

[,]有多少个素数

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       Press any key to continue

       一共个

       以下是C源代码

       #include "stdafx.h"

       #include <math.h>

       #include <stdio.h>

       #include <conio.h>

       int main()

       {

        int a[]={ 0},b[]={ 0}, i, j;

        for(i = ; i< ; i++)

        {

        b[i]=i+1;

        }

        for(i = ; i<= ; i++)

        {

        for(j = 2; j<= sqrt(i); j++)

        {

        i%j?0:(b[i-1]=0);

        }

        }

        for(i=, j=0; i< ; i++)

        {

        b[i]?printf("%3d:%5d\n",j,a[j++] = b[i]):0;

        }

        getch();

        return 0;

       }

电脑代码视频文件代码电脑文件类型代码

       A. 怎么查寻网页上视频的源代码

       方法一、在源代码中搜索视频格式为FLV、MP4等视频格式，可以找到视频文件的绝对路径或相对路径，将其复制到下载工具中就可以下载了。

       方法二、有的视频在源代码中是直接找不到的，他们是通过播放器调用JS代码中的视频地址，这种情况就要找到被调用的JS代码，在JS代码里面就可以搜索到视频文件的地址。

       方法三、还有一种情况是电脑复制屏幕源码页面嵌入的另外一个视频播放页面，需要找到另外一个页面的源代码，在其中去搜索视频地址。

       总之要根据实际情况去分析视频地址隐藏于何处，找到它就可以下载了。

       源代码主要有以下2种作用：

       生成目标代码，即计算机可以识别的代码。

       对软件进行说明，即对软件的编写进行说明。

       为数不少的初学者，甚至少数有经验的程序员都忽视软件说明的编写，因为这部分虽然不会在生成的程序中直接显示，也不参与编译。但是说明对软件的学习、分享、维护和软件复用都有巨大的好处。因此，书写软件说明在业界被认为是word手游源码能创造优秀程序的良好习惯，一些公司也硬性规定必须书写。

       （需要指出的是，源代码的修改不能改变已经生成的目标代码。如果需要目标代码做出相应的修改，必须重新编译。 ）

       版权

       如果按照源代码类型区分软件，通常被分为两类：自由软件和非自由软件。自由软件一般是不仅可以免费得到，而且公开源代码；相对应地，非自由软件则是不公开源代码。所有一切通过非正常手段获得非自由软件源代码的行为都将被视为非法。

       参考链接:网络_源代码 （示例源程序）

       B. 电脑文件类型代码

       Windows系统文件类型概览[推荐]

       大家知道，Windows系统文件按照不同的格式和用途分很多种类，为便于管理和识别，在对文件命名时，是以扩展名加以区分的，即文件名格式为: "主文件名.扩展名"。这样就可以根据文件的扩展名，判定文件的种类，从而知道其格式和用途。例如：

       "文件名1.DOC"的扩展名"DOC"表示本文件是一个"Microsoft Word 文档"，

       "文件名2.XLS"的扩展名"XLS"表示本文件是一个"Microsoft Excel 工作表"，

       "文件名3.BMP"的扩展名"BMP"表示本文件是一个"BMP格式图像"，

       "文件名4.MP3"的扩展名"MP3"表示本文件是一个"MP3 格式声音"，

       "文件名5.MPEG"的扩展名"MPEG"表示本文件是一个"**文件(MPEG)"。

       下面列出Windows系统文件的扩展名及其分类对照表，以备查阅：

       1. "" "H. Internet 电话技术"

       2. "" "虚拟设备驱动程序"

       3. "ACA" "Microsoft Agent Character File (HTTP format)"

       4. "ACF" "Microsoft Agent Character File (HTTP format)"

       5. "ACG" "Microsoft Agent 预览文件"

       6. "ACL" "自动更正列表文件"

       7. "ACS" "Microsoft Agent Character File"

       8. "ACW" "辅助功能向导设置"

       9. "ADE" "Microsoft Access 项目扩展"

       . "ADN" "Microsoft Access 空白项目模板"

       . "ADP" "Microsoft Access 项目"

       . "AIF" "AIFF 格式声音"

       . "AIFC" "AIFF 格式声音"

       . "AIFF" "AIFF 格式声音"

       . "ANI" "动画光标"

       . "ASA" "活动服务器文档"

       . "ASD" "ASF Stream Description File"

       . "ASF" "Windows Media 音频/视频文件"

       . "ASP" "活动服务器文档"

       . "ASX" "Windows Media 音频/视频快捷方式"

       . "AU" "AU 格式声音"

       . "AUDIOCD" "AudioCD"

       . "AVI" "视频剪辑"

       . "AW" "应答向导文件"

       . "BKF" "Windows 备份文件"

       . "BLG" "性能监视器文件"

       . "BMP" "BMP 图像"

       . "CAT" "安全编录"

       . "CDA" "CD 音频曲目"

       . "CDF" "频道文件"

       . "CDX" "活动服务器文档"

       . "CER" "安全证书"

       . "CHK" "还原了文件碎片"

       . "CHM" "已编译的 HTML 帮助文件"

       . "CLP" "剪贴板剪贴"

       . "CNF" "快速拨号"

       . "COL" "HTML 帮助文件"

       . "CPL" "控制面板扩展"

       . "CRL" "证书吊销列表"

       . "CRT" "安全证书"

       . "CSS" "级联样式表文档"

       . "CSV" "Microsoft Excel 逗号分隔值文件"

       . "CUR" "光标"

       . "DB" "数据库文件"

       . "DCS" "数据库内容源"

       . "DER" "安全证书"

       . "DESKLINK" "DESKLINK 文件"

       . "DET" "Office Data File"

       . "DIB" "BMP 图像"

       . "DIC" "文本文档"

       . "DIF" "Microsoft Excel 数据交换格式"

       . "DOC" "Microsoft Word 文档"

       . "DOCHTML" "Microsoft Word HTML 文档"

       . "DOCMHTML" "DOCMHTML 文件"

       . "DOT" "Microsoft Word 模板"

       . "DOTHTML" "Microsoft Word HTML 模板"

       . "DQY" "Microsoft Excel ODBC 查询文件"

       . "DRV" "设备驱动程序"

       . "DSN" "数据源名称"

       . "DUN" "拨号网络文件"

       . "DVD" "DVD"

       . "ECS" "Exchange Server 内容源"

       . "ELM" "Microsoft Office 主题文件"

       . "EMF" "EMF 图像"

       . "EML" "Outlook Express 邮件消息"

       . "EXC" "文本文档"

       . "FAD" "Office 数据文件"

       . "FAV" "FAV 文件"

       . "FCS" "文件共享内容源"

       . "FFA" "文件检索索引"

       . "FFL" "文件检索索引"

       . "FFT" "文件检索索引"

       . "FFX" "文件检索索引"

       . "FON" "字体文件"

       . "FPDOCLIB" "Microsoft FrontPage Document Library"

       "FPHOMEOP" Microsoft FrontPage Home Page Open"

       . "FPHOMEPG" "Microsoft FrontPage 主页"

       . "FPHTML""Microsoft FrontPage HTML 文档"

       . "FPLIST" "Microsoft FrontPage List"

       . "FPNOPUB" "Microsoft FrontPage Dont Publish"

       . "FPOPEN" "Microsoft FrontPage 打开文件"

       . "FPSURVEY" "Microsoft FrontPage Survey"

       . "FPWEB" "FPWEB 文件"

       . "FRG" "FRG 文件"

       . "GIF" "GIF 图像"

       . "GRA" "Microsoft Graph 图表"

       . "GRP" "Microsoft 程序组"

       . "HLP" "帮助文件"

       . "HOL" "Microsoft Outlook Holidays"

       . "HT" "超级终端文件"

       . "HTA" "HTML Application"

       . "HTC" "HTC 文件"

       . "HTM" "HTML Document"

       . "HTML" "HTML Document"

       . "HTT" "HyperText 模板"

       . "HTX""用于 Internet 数据库的 HTML 模板"

       . "ICC" "ICC 配置文件"

       . "ICM" "ICC 配置文件"

       . "ICO" "图标"

       . "ICS" "iCalendar 文件"

       . "IDC" "IDC 文件"

       . "III" "Intel IPhone 兼容"

       . "INF" "安装信息"

       . "INI" "配置设置"

       . "INS" "Internet 通讯设置"

       . "IQY" "Microsoft Excel Web 查询文件"

       . "ISP" "Internet 通讯设置"

       . "ITS" "Internet Document Set"

       . "ITSS" "Microsoft Infotech Storage System File"

       . "IVF" "Indeo 视频文件"

       . "JFIF" "JPEG 图像"

       . "JOB" "任务对象"

       . "JOD" "Microsoft.Jet.OLEDB.4.0"

       . "JPE" "JPEG 图像"

       . "JPEG" "JPEG 图像"

       . "JPG" "JPEG 图像"

       . "JS" "JScript Script File"

       . "JSE" "JScript Encoded Script File"

       . "LDB" "Microsoft Access 记录锁定信息"

       . "LEX" "词典文件"

       . "LOG" "文本文档"

       "LWV" Microsoft Linguistically Enhanced Sound File"

       . "M1V" "**文件(MPEG)"

       . "M3U" "M3U 文件"

       . "MAD" "Microsoft Access 模块快捷方式"

       . "MAF" "Microsoft Access 窗体快捷方式"

       . "MAG" "Microsoft Access 图表快捷方式"

       . "MAM" "Microsoft Access 宏快捷方式"

       . "MAPIMAIL" "MAPIMAIL 文件"

       . "MAQ" "Microsoft Access 查询快捷方式"

       . "MAR" "Microsoft Access 报表快捷方式"

       . "MAS"Microsoft Access 存储过程快捷方式"

       . "MAT" "Microsoft Access 表快捷方式"

       . "MAU" "MAU 文件"

       . "MAV" "Microsoft Access 视图快捷方式"

       "MAW"Microsoft Access 数据访问页快捷方式"

       . "MDA" "Microsoft Access 加载项"

       . "MDB" "Microsoft Access 应用程序"

       . "MDBHTML" "Microsoft Access HTML 文档"

       . "MDE" "Microsoft Access MDE 数据库"

       . "MDN""Microsoft Access 空白数据库模板"

       . "MDT" "Microsoft Access 加载项数据"

       . "MDW" "Microsoft Access 工作组信息"

       . "MDZ""Microsoft Access 数据库向导模板"

       . "MGC" "媒体目录文件"

       . "MHT" "MHTML Document"

       . "MHTML" "MHTML Document"

       . "MID" "MIDI 序列"

       . "MIDI" "MIDI 序列"

       . "MML" "媒体目录文件"

       . "MMM" "媒体剪辑"

       . "MMW" "媒体目录文件"

       . "MP2" "**文件(MPEG)"

       . "MP2V" "**文件(MPEG)"

       . "MP3" "MP3 格式声音"

       . "MPA" "**文件(MPEG)"

       . "MPE" "**文件(MPEG)"

       . "MPEG" "**文件(MPEG)"

       . "MPF" "Media Package 文件"

       . "MPG" "**文件(MPEG)"

       . "MPV2" "**文件(MPEG)"

       . "MSC" "Microsoft 通用管理文档"

       . "MSG" "Outlook 项目"

       . "MSI" "Windows Installer 软件包"

       . "MSP" "Windows Installer 修补程序"

       . "MSRCINCIDENT" "Microsoft 远程访问事件"

       . "MSSTYLES" "Windows 可视化风格文件"

       . "MSWMM" "Windows Movie Maker 项目"

       . "NCS" "Lotus Notes 内容源"

       . "NFO" "MSInfo 文档"

       . "NICK" "Office 数据文件"

       . "NK2" "Office 数据文件"

       ."NMW""Microsoft NetMeeting T 兼容白板文档"

       . "NWS" "Outlook Express 新闻消息"

       . "OBD" "OBD 文件"

       . "OBT" "OBT 文件"

       . "OBZ" "OBZ 文件"

       . "OCX" "ActiveX 控件"

       . "ODC" "Microsoft Office 数据连接"

       . "ODCCUBEFILE" "ODCCUBEFILE 文件"

       . "ODCDATABASEFILE" "ODCDATABASEFILE 文件"

       . "ODCNEWFILE" "ODCNEWFILE 文件"

       . "ODCTABLEFILE" "ODCTABLEFILE 文件"

       . "OFT" "Outlook 项目模板"

       . "OPC" "Microsoft 清理向导文件"

       . "OPS" "Office 设置文件"

       . "OQY" "Microsoft Excel OLAP 查询文件"

       . "OSS" "Office 搜索"

       . "OST" "Office 数据文件"

       . "OTF" "OpenType 字体文件"

       . "P" "证书申请"

       . "P" "Personal Information Exchange"

       . "P7B" "PKCS #7 证书"

       . "P7C" "数字标识文件"

       . "P7M" "PKCS #7 MIME 消息"

       . "P7R" "PKCS #7 证书"

       . "P7S" "PKCS #7 签名"

       . "PAB" "Office 数据文件"

       . "PBK" "拨号电话簿"

       . "PCB" "PCB 文件"

       . "PCD" "Photo CD 图像"

       . "PCX" "PCX 图像"

       . "PFM" "Type 1 字体文件"

       . "PFX" "Personal Information Exchange"

       . "PIP" "Microsoft Office 设置文件"

       . "PKO" "公钥安全对象"

       . "PMA" "性能监视器文件"

       . "PMC" "性能监视器文件"

       . "PML" "性能监视器文件"

       . "PMR" "性能监视器文件"

       . "PMW" "性能监视器文件"

       . "PNG" "PNG 图像"

       . "POT" "Microsoft PowerPoint 模板"

       . "POTHTML" "Microsoft PowerPoint HTML 模板"

       . "PPA" "Microsoft PowerPoint 加载项"

       . "PPS" "Microsoft PowerPoint 幻灯片放映"

       . "PPT" "Microsoft PowerPoint 演示文稿"

       . "PPTHTML" "Microsoft PowerPoint HTML 文档"

       . "PPTMHTML" "PPTMHTML 文件"

       . "PRF" "msrating.dll,-"

       . "PST" "Office 数据文件"

       . "PSW" "Password Backup"

       . "PWZ" "Microsoft PowerPoint 向导"

       . "QDS" "目录查询"

       . "RAT" "msrating.dll,-"

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       . "RNK" "拨号快捷方式"

       . "RQY" "Microsoft Excel OLE DB 查询文件"

       . "RTF" "RTF 格式"

       . "RWZ" "Office 数据文件"

       . "SC2" "Microsoft Schele+ 应用程序"

       . "SCD" "Microsoft Schele+ 应用程序"

       . "SCH" "Microsoft Schele+ 应用程序"

       . "SCP" "文本文档"

       . "SCT" "Windows Script Component"

       . "SDB" "Appfix 软件包"

       . "SHB" "将快捷方式插入到文档"

       . "SHS" "片段对象"

       . "SHTM" "HTML Document"

       . "SHTML" "HTML Document"

       . "SLK" "Microsoft Excel SLK 数据导入格式"

       . "SLL" "SLL 文件"

       . "SND" "AU 格式声音"

       . "SNP" "Snapshot 文件"

       . "SPC" "PKCS #7 证书"

       . "SPL" "Shockwave Flash Object"

       . "SST" "Microsoft 系列证书存储"

       . "STF" "Microsoft 安装文件"

       . "STL" "证书信任列表"

       . "STM" "HTML Document"

       . "SWF" "Shockwave Flash Object"

       . "SYS" "系统文件"

       . "TCS" "Tahoe Server 内容源"

       . "THEME" "Windows 主题文件"

       . "TIF" "TIF 图像"

       . "TIFF" "TIF 图像"

       . "TTC" "TrueType Collection 字体文件"

       . "TTF" "TrueType 字体文件"

       . "TXT" "文本文档"

       . "UDL" "Microsoft 数据链接"

       . "ULS" "Internet 定位服务"

       . "URL" "Internet 快捷方式"

       . "VBE" "VBScript Encoded Script File"

       . "VBS" "VBScript Script File"

       . "VCF" "vCard 文件"

       . "VCS" "vCalendar 文件"

       . "VXD" "虚拟设备驱动程序"

       . "WAB" "数字标识文件"

       . "WAV" "波形声音"

       . "WAX" "Windows Media 音频快捷方式"

       . "WBK" "Microsoft Word 备份文档"

       . "WCS" "Web 站点内容源"

       . "WEB" "Office 数据文件"

       . "WEBPNP" "Webpnp"

       . "WHT" "Microsoft NetMeeting 旧白板文档"

       . "WIZ" "Microsoft Word 向导"

       . "WIZHTML" "Microsoft Access HTML 模板"

       . "WLL" "WLL 文件"

       . "WM" "Windows Media 音频/视频文件"

       . "WMA" "Windows Media 音频文件"

       . "WMD" "Windows Media Player 下载软件包"

       . "WMF" "WMF 图像"

       . "WMP" "Windows Media Player 文件"

       . "WMS" "Windows Media Player 外观文件"

       . "WMV" "Windows Media 音频/视频文件"

       . "WMX" "Windows Media 音频/视频快捷方式"

       . "WMZ" "Windows Media Player 外观程序包"

       . "WPS" "WPS 文件"

       . "WRI" "写入文档"

       . "WSC" "Windows Script Component"

       . "WSF" "Windows Script File"

       . "WSH" "Windows Script Host Settings File"

       . "WTX" "文本文档"

       . "WVX" "Windows Media 音频/视频快捷方式"

       . "XLA" "Microsoft Excel 加载宏"

       . "XLB" "Microsoft Excel 工作表"

       . "XLC" "Microsoft Excel 图表"

       . "XLD" "Microsoft Excel 5.0 对话框编辑表"

       . "XLK" "Microsoft Excel 备份文件"

       . "XLL" "Microsoft Excel XLL 加载宏"

       . "XLM" "Microsoft Excel 4.0 宏"

       . "XLS" "Microsoft Excel 工作表"

       . "XLSHTML" "Microsoft Excel HTML 文档"

       . "XLSMHTML" "XLSMHTML 文件"

       . "XLT" "Microsoft Excel 模板"

       . "XLTHTML" "Microsoft Excel HTML 模板"

       . "XLV" "Microsoft Excel VBA 模块"

       . "XLW" "Microsoft Excel 工作区"

       . "XML" "XML 文档"

       . "XNK" "Exchange 快捷方式"

       . "XSL" "XSL 样式表"

       . "ZAP" "软件安装设置"

       . "ZIP" "压缩(zipped)文件夹"

字符设备中的几个函数分析

       1.在内核中, dev_t 类型(在 <linux/types.h>中定义)用来持有设备编号 — 主次部分都包括.其中dev_t 是 位的量, 位用作主编号, 位用作次编号

       1 #ifndef _LINUX_TYPES_H

       2 #define _LINUX_TYPES_H

       3

       4 #include <asm/types.h>

       5

       6 #ifndef __ASSEMBLY__

       7 #ifdef __KERNEL__

       8

       9 #define DECLARE_BITMAP(name,bits) /

        unsigned long name[BITS_TO_LONGS(bits)]

       

        #endif

       

        #include <linux/posix_types.h>

       

        #ifdef __KERNEL__

       

        typedef __u __kernel_dev_t;

       

        typedef __kernel_fd_set fd_set;

        typedef __kernel_dev_t dev_t; //用来持有设备编号的主次部分

        typedef __kernel_ino_t ino_t;

        typedef __kernel_mode_t mode_t;

       ...

       2．在 <linux/kdev_t.h>中的一套宏定义. 为获得一个 dev_t 的主或者次编号, 使用:

       2．1设备编号的内部表示

       MAJOR(dev_t dev);

       MINOR(dev_t dev);

       2．在有主次编号时, 需要将其转换为一个 dev_t, 可使用:

       MKDEV(int major, int minor);

       在linux/kdev_t.h中有下了内容

       ...

       4 #define MINORBITS

       5 #define MINORMASK ((1U << MINORBITS) - 1)

       6

       7 #define MAJOR(dev) ((unsigned int) ((dev) >> MINORBITS))

       8 #define MINOR(dev) ((unsigned int) ((dev) & MINORMASK))

       9 #define MKDEV(ma,mi) (((ma) << MINORBITS) | (mi))//高为表示主设备号,低位表示次设备号

       ...

       3．分配和释放设备编号register_chrdev_region函数

       下面摘自文件fs/char_dev.c内核源代码

        /

**

        * register_chrdev_region() - register a range of device numbers

        * @from: the first in the desired range of device numbers; must include

        * the major number.

        * @count: the number of consecutive device numbers required

        * @name: the name of the device or driver.

       

*

        * Return value is zero on success, a negative error code on failure.

        */

        int register_chrdev_region(dev_t from, unsigned count, const char *name)

        {

        struct char_device_struct *cd;

        dev_t to = from + count; //计算分配号范围中的最大值＋＝

        dev_t n, next;

       

        for (n = from; n < to; n = next) { /*每次申请个设备号*/

        next = MKDEV(MAJOR(n)+1, 0);/*主设备号加一得到的设备号，次设备号为0*/

        if (next > to)

        next = to;

        cd = __register_chrdev_region(MAJOR(n), MINOR(n),

        next - n, name);

        if (IS_ERR(cd))

        goto fail;

        }

        return 0;

        fail:/*当一次分配失败的时候,释放所有已经分配到地设备号*/

        to = n;

        for (n = from; n < to; n = next) {

        next = MKDEV(MAJOR(n)+1, 0);

        kfree(__unregister_chrdev_region(MAJOR(n), MINOR(n), next - n));

        }

        return PTR_ERR(cd);

        }

       这里, from是要分配的起始设备编号. from 的次编号部分常常是 0, 但是没有要求是那个效果. count是你请求的连续设备编号的总数. 注意, 如果count 太大, 要求的范围可能溢出到下一个次编号;但是只要要求的编号范围可用, 一切都仍然会正确工作. 最后, name 是应当连接到这个编号范围的设备的名子; 它会出现在 /proc/devices 和 sysfs 中.如同大部分内核函数, 如果分配成功进行, register_chrdev_region 的返回值是 0. 出错的情况下, 返回一个负的错误码, 不能存取请求的区域.

       4．下面是char_device_struct结构体的信息

       fs/char_dev.c

       static struct char_device_struct {

       struct char_device_struct *next; // 指向散列冲突链表中的下一个元素的指针

       unsigned int major; // 主设备号

       unsigned int baseminor; // 起始次设备号

       int minorct; // 设备编号的范围大小

       const char *name; // 处理该设备编号范围内的设备驱动的名称

       struct file_operations *fops; // 没有使用

       struct cdev *cdev; /* will die指向字符设备驱动程序描述符的指针*/

       } *chrdevs[MAX_PROBE_HASH];

        /

*

        * Register a single major with a specified minor range.

       

*

        * If major == 0 this functions will dynamically allocate a major and return

        * its number.

       

*

        * If major > 0 this function will attempt to reserve the passed range of

        * minors and will return zero on success.

       

*

        * Returns a -ve errno on failure.

        */

       /

**

       * 该函数主要是注册注册注册主设备号和次设备号

       * major == 0此函数动态分配主设备号

       * major > 0 则是申请分配指定的主设备号

       * 返回0表示申请成功,返 回负数说明申请失败

       */

        static struct char_device_struct

*

        __register_chrdev_region(unsigned int major, unsigned int baseminor,

        int minorct, const char *name)

        { /*以下处理char_device_struct变量的初始化和注册*/

        struct char_device_struct *cd, **cp;

        int ret = 0;

        int i;

        //kzalloc()分配内存并且全部初始化为0,

        cd = kzalloc(sizeof(struct char_device_struct), GFP_KERNEL);

        if (cd == NULL)

       //ENOMEM定义在include/asm-generic/error-base.h中,

       // #define ENOMEM /* Out of memory */

        return ERR_PTR(-ENOMEM);

       

        mutex_lock(&chrdevs_lock);

       

        /* temporary */

        if (major == 0) { //下面动态申请主设备号

        for (i = ARRAY_SIZE(chrdevs)-1; i > 0; i—) {

       //ARRAY_SIZE是定义为ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))

       //#define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))

       if (chrdevs[i] == NULL)

       //chrdevs是内核中已经注册了的设备好设备的一个数组

        break;

        }

       

        if (i == 0) {

        ret = -EBUSY;

        goto out;

        }

        major = i;

        ret = major;//这里得到一个位使用的设备号

        }

        //下面四句是对已经申请到的设备数据结构进行填充

        cd->major = major;

        cd->baseminor = baseminor;

        cd->minorct = minorct;/*申请设备号的个数*/

        strlcpy(cd->name, name, sizeof(cd->name));

       /*以下部分将char_device_struct变量注册到内核*/

        i = major_to_index(major);

       

        for (cp = &chrdevs[i]; *cp; cp = &(*cp)->next)

        if ((*cp)->major > major || //chardevs[i]设备号大于主设备号

        ((*cp)->major == major &&

        (((*cp)->baseminor >= baseminor) || //chardevs[i]主设备号等于主设备号，并且此设备号大于baseminor

        ((*cp)->baseminor + (*cp)->minorct > baseminor))))

        break;

        //在字符设备数组中找到现在注册的设备

        /* Check for overlapping minor ranges. */

        if (*cp && (*cp)->major == major) {

        int old_min = (*cp)->baseminor;

        int old_max = (*cp)->baseminor + (*cp)->minorct - 1;

        int new_min = baseminor;

        int new_max = baseminor + minorct - 1;

       

        /* New driver overlaps from the left. */

        if (new_max >= old_min && new_max <= old_max) {

        ret = -EBUSY;

        goto out;

        }

       

        /* New driver overlaps from the right. */

        if (new_min <= old_max && new_min >= old_min) {

        ret = -EBUSY;

        goto out;

        }

        }

        /*所申请的设备好号能够满足*/

        cd->next = *cp;/*按照主设备号从小到大顺序排列*/

        *cp = cd;

        mutex_unlock(&chrdevs_lock);

        return cd;

        out:

        mutex_unlock(&chrdevs_lock);

        kfree(cd);

        return ERR_PTR(ret);

        }

       以上程序大体上分为两个步骤：

       1.char_device_struct类型变量的分配以及初始化～行

       2.将char_device_struct变量注册到内核，行页到行

       1.char_device_struct类型变量的分配以及初始化

       (1)首先，调用 kmalloc 分配一个 char_device_struct 变量cd。

       检查返回值，进行错误处理。

       (2)将分配的char_device_struct变量的内存区清零memset。

       (3)获取chrdevs_lock读写锁，并且关闭中断，禁止内核抢占，write_lock_irq。

       (4)如果传入的主设备号major不为0，跳转到第(7)步。

       (5)这时，major为0，首先需要分配一个合适的主设备号。

       将 i 赋值成 ARRAY_SIZE(chrdevs)-1，其中的 chrdevs 是包含有个char_device_struct *类型的数组，

       然后递减 i 的值，直到在chrdevs数组中出现 NULL。当chrdevs数组中不存在空值的时候，

       ret = -EBUSY; goto out;

       (6)到达这里，就表明主设备号major已经有合法的值了，接着进行char_device_struct变量的初始化。

       设置major, baseminor, minorct以及name。

       2.将char_device_struct变量注册到内核

       (7)将 i 赋值成 major_to_index(major)

       将major对取余数，得到可以存放char_device_struct在chrdevs中的索引

       (8)进入循环，在chrdevs[i]的链表中找到一个合适位置。

       退出循环的条件：

       (1)chrdevs[i]为空。

       (2)chrdevs[i]的主设备号大于major。

       (3)chrdevs[i]的主设备号等于major，但是次设备号大于等于baseminor。

       注意：cp = &(*cp)->next，cp是char_device_struct **类型，(*cp)->next是一个char_device_struct

*

       类型，所以&(*cp)->next，就得到一个char_device_struct **，并且这时候由于是指针，所以

       对cp赋值，就相当于对链表中的元素的next字段进行操作。

       (9)进行冲突检查，因为退出循环的情况可能造成设备号冲突(产生交集)。

       如果*cp不空，并且*cp的major与要申请的major相同，此时，如果(*cp)->baseminor < baseminor + minorct，

       就会发生冲突，因为和已经分配了的设备号冲突了。出错就跳转到ret = -EBUSY; goto out;

       ()到这里，内核可以满足设备号的申请，将cd链接到链表中。

       ()释放chrdevs_lock读写锁，开中断，开内核抢占。

       ()返回加入链表的char_device_struct变量cd。

       ()out出错退出

       a.释放chrdevs_lock读写锁，开中断，开内核抢占。

       b.释放char_device_struct变量cd，kfree。

       c.返回错误信息

       下面程序出自fs/char_dev.c

       动态申请设备号

       ...

        /

**

        * alloc_chrdev_region() - register a range of char device numbers

        * @dev: output parameter for first assigned number

        * @baseminor: first of the requested range of minor numbers

        * @count: the number of minor numbers required

        * @name: the name of the associated device or driver

       

*

        * Allocates a range of char device numbers. The major number will be

        * chosen dynamically, and returned (along with the first minor number)

        * in @dev. Returns zero or a negative error code.

        */

        int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count,

        const char *name)

        {

       /* dev:

       仅仅作为输出参数，成功分配后将保存已分配的第一个设备编号。

       baseminor:

       被请求的第一个次设备号，通常是0。

       count:

       所要分配的设备号的个数。

       name:

       和所分配的设备号范围相对应的设备名称。

       b.返回值：

       成功返回0，失败返回负的错误编码

       */

        struct char_device_struct *cd;

        cd = __register_chrdev_region(0, baseminor, count, name);

        if (IS_ERR(cd))

        return PTR_ERR(cd);

        *dev = MKDEV(cd->major, cd->baseminor);

        return 0;

        }

       

       ...