1.无感FOC性能到底能做到怎么样？
2.Renesas无感FOC方案解析(下)
3.STM32 TALK | 无感FOC方案原理机器控制难点分析
4.无人机(航模)电调的无无感核心技术有哪些?
5.FOC（电机矢量控制）的“大地图”（算法架构）
6.无刷直流FOC中ABZ编码器校准（初始转子角的确定）

无感FOC性能到底能做到怎么样？

       关于无感FOC性能的探讨，视频演示了快速正反切换的感源能力。作者在百忙之中挤出时间，无无感从云台初创时期开始接触，感源实现了与TI fast相当的无无感性能，包括零速百分百力矩启动、感源乳胶溯源码和没有溯源码的区别闭环快速过零切换和一个周期内收敛。无无感视频中，感源磁粉制动器展示出国内罕见的无无感精度，作者对TI的感源产品表示了认可，但也提到其他芯片厂的无无感性能可能不尽如人意。

       这是感源一项个人记录，不涉及讲座，无无感基于DTC思想的感源算法。使用了TI DRV驱动板和STMF核心板，无无感作者分享了低速闭环控制和阶跃速度跟随的测试结果。视频中，电机可低速运行，且能承受正反转切换。作者表示，欢迎同行评价，但希望在对比讨论时保持专业，同时鼓励分享自己的成果。

       随着时间的推移，作者强调了持续学习和进步的重要性，并指出技术分享的价值，即使会引来争议，但能激发他人进步，这才是真正的价值所在。现在，无感技术的web转app 源码门槛降低，更多人能够实现，这本身就是技术进步的一种体现。

Renesas无感FOC方案解析(下)

       瑞萨的无感FOC方案在电机控制领域展现出强大的应用潜力，尤其是针对三相异步电机和永磁同步电机的控制开发。本文将解析该方案的下半部分，包括位置估算、开环启动以及FOC结构，为读者提供深入理解这一技术的必要信息。

       位置估算采用基于BEMF反电势的方法，旨在构建真实和估算的dq坐标系。在d-q旋转坐标系下，通过构建电压方程和简化方程，将反电势等效为扰动，进而得到d轴电压方程。d轴电流和电压扰动作为状态变量，通过状态方程的形式进行描述。引入估算增益，采用整定固有频率和阻尼比的方法，实现估算方程的建立。通过公式表示，阐述了d轴反电势估算系统的形成过程，包括对扰动的处理方式以及方程的整定原则。最终，通过状态方程画出整个系统的框图，进一步解析了d轴反电势估算的实现路径。

       在FOC结构方面，起步阶段采用开环控制，即I-f阻尼控制，通过固定Id幅值和Iq为0，实现电流环加前馈，短线套利源码并用Uq的计算结果限制Uq幅值，避免电流环饱和。在参考速度的基础上，采用功率角补偿并进行积分，以获得角度用于电流解耦和坐标反变换。当达到中高速区域后，从I-f阻尼控制切换到反电势模型的FOC控制，以减少FOC估算误差对性能的影响。在切换过程中，采取了特定的措施来减小电流冲击，确保系统的平滑过渡。

       开环启动阶段，在低速区域采用I-f控制替代FOC，以应对低速非线性因素带来的影响。通过阻尼控制，提取Eq的高频分量，实现振荡频率的补偿，以抑制速度振荡。当达到中高速区域，FOC估算误差基本忽略不计，实现从I-f控制到FOC控制的平滑过渡。在切换过程中，通过计算和调整电流值，确保切换条件成熟后，系统能够顺利过渡到FOC控制模式，降低电流冲击。

       电压误差补偿环节关注的是由MOSFET/IGBT开关延时和死区时间造成的输出电压误差。电压误差大小受电流方向、开关管的开通关断时间以及死区时间的影响。瑞萨方案似乎采用根据电流标定误差，qq音乐首页源码并将其加到电压参考上的方式，而非单独对死区进行补偿。这一策略旨在优化电机在不同工作状态下的性能。

       启动逻辑清晰地概述了从开环I-f控制到切换FOC控制的整个过程，确保系统的平滑启动和稳定运行。通过这一系列解析，读者可以深入了解瑞萨无感FOC方案的关键技术和实现细节，为实际应用提供理论支持。

STM TALK | 无感FOC方案原理机器控制难点分析

       电机控制方案的分析与选择

       在永磁电机的无感控制策略中，主要分为两大类：无感方波控制与无感FOC控制。无感方波控制通过反电动势过零点方式获取换相信号，采用硬件比较器或软件端电压采样法。此控制方式性能一般，常伴随噪声大、转矩脉动大等问题，适用范围有限。相比之下，无感FOC控制利用电机数学模型和自动控制原理，常采用滑膜环观测器、隆伯格观测器、高频注入法等策略，实现电机高效控制。

       设计思路

       滑膜变结构的无感FOC控制设计主要关注永磁同步电机的数学模型和滑膜面选取。通过简化PMSM数学模型，利用滑膜变结构控制策略，选取合适的滑膜观测器方程间接获取转子位置信息，实现无感FOC控制。滑膜变结构鲁棒性强，对电机参数要求低，是android 扫雷游戏源码PMSM无感控制的理想方案。

       控制策略分析

       在无感FOC控制中，转子初始位置辨识、无感FOC启动、平滑切换是关键问题。转子初始位置通过电感饱和特性检测电流差值实现，无感FOC启动采用I/F比策略，平滑切换则通过双DQ轴平滑切换方式实现，确保控制过程平稳。

       程序编程与调试

       完成滑膜观测器无感FOC控制原理分析后，进行编程实现。启动程序、SVP程序、相电压重构程序、ADC中断服务子程序、滑膜观测器算法程序、锁相环程序构成控制核心。调试过程中需关注开关函数和增益选取、eα和eβ滤波、锁相环参数调节、数据格式处理等关键点，确保系统性能。

无人机(航模)电调的核心技术有哪些?

       无人机的电调，作为无人机的动力系统核心，其核心技术主要体现在无感 FOC 控制技术上。无感 FOC技术相比传统的方波控制技术，具有低噪音、快速响应和转矩平顺的优点。FOC技术实现速度环和电流环的双闭环控制，大大提升了电调的性能。

       FOC技术的核心原理是基于电机的运动方程或牛顿运动定律，通过精确控制电机轴输出的力，以实现与负载力的动态平衡。控制电机速度的关键在于精确控制电机的加速度，实现电机加速、减速或保持恒定速度。

       在无人机中，由于无位置传感器的存在，FOC控制技术必须通过电压、电流和电机参数来估算电机位置。这直接影响到对电机转矩的控制精度，进而影响电调的控制性能。

       在实际应用中，FOC控制技术能够实现快速加减速、动态性能好、大电流下不失步等特性，如Hz的顺风启动和平滑实现顺风启动，没有冲击，以及高达Hz的同步速度，仅需kHz的开关频率就能实现高性能控制。

       硬件设计方面，VDC电池供电的电调通常选用耐压V的MOSFET和driver，电源IC选择TI等知名品牌，而MCU则倾向于C或STM的M4核。在成本敏感的应用中，进口MOSFET使用较少，但大功率植保机等应用则倾向于使用进口器件。

       硬件设计的难点在于平衡性能、尺寸、散热和成本之间的关系，尤其是当需要在成本和性能之间做出选择时。例如，将MCU从C或M4系列更换为M0系列，虽然能节省成本，但对FOC开发能力要求较高。同时，国产MOSFET在追求极致尺寸的大功率应用中，还需要在可靠性方面进一步提升。在选择MOSFET时，需要考虑成本与性能的平衡，以及如何设计高集成的驱动器。

       总之，无人机电调的核心技术在于无感 FOC控制，同时硬件设计需要综合考虑性能、尺寸、散热和成本之间的平衡。通过精确控制电机的力和速度，以及合理选择硬件组件，可以实现高效、稳定和可靠的电调系统。

FOC（电机矢量控制）的“大地图”（算法架构）

       一套专注于永磁同步电机(PMSM)和BLDC电机矢量控制的软件教程旨在帮助初学者深入了解FOC算法。教程不仅介绍了理论知识，还提供了一个模块化设计的驱控板方案，支持ABZ编码器、BLDC方波、霍尔FOC和无感FOC控制，适合不同电机类型和传感器配置。其核心目标是通过详细解释，让学习者形成类似游戏“大地图”的全局理解，提升电机控制技能，避免陷入大量无效学习资料的困扰。

       软件功能上，它通过RS与上位机通信，实时接收指令并反馈状态。设计上注重安全性，如指令限幅和异常值滤波。软件架构包括系统初始化、参数设置、定时器管理、串口通讯、信号采集处理和控制模块。其中，定时器定时器模块用以控制流程，与上位机交互则通过串口通讯，采集的信号则用于闭环调节，确保电机稳定运行。

       硬件部分，方案包括主控板、驱动板、电源板、编码器板等，以及一套详细的接口设计，确保了对多种电机控制功能的全面支持，如速度、位置、电流控制，以及多种通信接口的集成。教程还提供了丰富的代码资源，包括双路霍尔、无感和绝对编码器FOC的源码，以及与上位机的通信代码，使得学习者能直接参与到实际的控制实现中。

       教程不仅提供代码，还包含一对一指导、远程调试和经验分享，旨在确保学习者不仅掌握理论，还能实操应用。通过全面的教程和丰富的资源，学习者可以快速掌握FOC算法，对电机控制有更深入的认识。

无刷直流FOC中ABZ编码器校准（初始转子角的确定）

       FOC中的电机转子位置角通过编码器推算，编码器读数（如）对应电机电角度（0-2π），通过倍频编码器，获得精确电机转子位置。安装误差会导致电机零位与编码器零位不一致，影响FOC算法的准确性。对于新电机，需测量安装偏差，通过程序补偿确保电机正常运行。

       ABZ编码器电机校准流程：开环拖动电机至A相，清零编码器读数，复位Eqep模块；开环至到位，清零指令，手动转动电机，编码器读数锁存安装偏差，补偿至程序。

       校准代码解读：放开“CalibrateFlag = 1”，程序进入校准流程，避免执行其他流程；手转电机至零位，编码器读数锁存至CalibrateAngle，补偿至程序。

       FOC控制方案包含两路无刷、一路有刷、一路PWM舵机控制，电角度差自学习，支持多种控制模式，如力位混合控制、PWM泄放电阻、双路定时器硬件刹车等。该方案支持USB、CAN、UART等通信接口，包含完整的源代码和硬件组件。

       方案包括双路霍尔FOC、双路无感FOC、双路增量式ABZ编码器FOC等源码，以及硬件类组件，如主控板、驱动板、电源板、有刷电机驱动板、舵机降压板和磁编码器板等。提供一对一代码答疑、远程调试协助、经验分享和非公开资料分享等指导服务。

       增值项包括APP远程4G调试和控制电机方案、基于CAN的多电机控制方案以及拉群学习讨论，共享资料。