1.Rust Async: smol源码分析-Executor篇
2.Rust语言基础（一）rustup工具
3.Gyroflow-RustIMU积分算法源码解析
4.7. 用Rust手把手编写一个wmproxy(代理，编程编译内网穿透等),源码源码 HTTP及TCP内网穿透原理及运行篇
5.rust文件是什么意思？
6.Android如何支持Rust程序

Rust Async: smol源码分析-Executor篇

       本文深入探讨了smol异步运行时中的Executor组件，尤其关注了Executor的编程编译实现细节。在smol的源码源码异步框架中，Executor扮演了核心角色，编程编译主要负责执行Future，源码源码上传源码需要多久并在多线程环境中调度和管理任务。编程编译

       Executor分为三种类型：ThreadLocalExecutor、源码源码Blocking Executor、编程编译Work Stealing Executor。源码源码ThreadLocalExecutor用于处理不能实现Send特性的编程编译Future，通过使用并发和非并发队列，源码源码减少了跨线程的编程编译同步开销。Blocking Executor则允许执行阻塞任务，源码源码并通过动态地开启线程来应对任务的编程编译增加，从而提高了资源的利用率。Work Stealing Executor则通过工作窃取的方式，实现了线程间的任务负载均衡，每个工作线程通过主动调用smol::run加入工作环境。

       在Executor的实现中，ThreadLocalExecutor通过线程局部变量来管理任务的生命周期，确保了任务与线程的绑定。Blocking Executor通过自适应地开启线程，以应对任务的增加或减少，从而保持了系统的高效运行。Work Stealing Executor通过工作窃取的方式，实现了任务在多个线程间的合理分配，提高了系统的整体性能。

       每一个Executor的java mvc 源码分析实现都紧密围绕着任务的调度、执行和管理，通过不同策略满足了不同场景下的需求。ThreadLocalExecutor适用于无法实现Send特性的Future，Blocking Executor能够应对阻塞任务的执行，而Work Stealing Executor则通过动态负载均衡实现了任务的高效分配。

       在使用smol异步运行时时，需要注意到几个关键点。async_std的运行时采用了延迟实例化、按需自动启动的策略，简化了使用体验。然而，smol目前采用的是手动启用运行时的策略，可能导致运行时panic问题，用户需要额外的配置来启动整个工作窃取运行环境。因此，正确配置和启动smol运行时对于开发者来说是至关重要的。

       总结而言，smol的Executor组件设计精妙，通过不同类型的Executor满足了多样化的异步任务需求。其简洁而高效的设计，使得开发者能够轻松地将现有的库进行异步化处理，极大地提高了开发效率和系统性能。未来，随着smol的发展和完善，其在异步编程领域的应用将更加广泛。

Rust语言基础（一）rustup工具

       探索Rust语言的基础：深入理解rustup工具

       rustup，Rust语言的强大伴侣，是gif 图psd源码专为管理Rust版本和相关工具而设计的命令行神器。它不仅是安装和更新Rust环境的关键，更是构建和管理项目中不可或缺的组件管理工具。

       rustup的职责

       安装在你的系统中的rustup，会悄悄地将rustc、cargo和rustup等核心工具安放到位。它们将被安置在$HOME/.cargo/bin路径下，这个路径会被自动添加到环境变量中，使得你无需记忆，只需简单地调用即可使用。

       组件的盛宴

       当rustup安装完毕，你将拥有一个丰富的工具库，其中包括：

rustc：Rust编程语言的编译器，负责将源代码转化为可执行的程序。

rustdoc：文档生成工具，为Rust项目提供详尽的文档支持。

cargo：Rust的包管理器，管理项目的依赖和构建过程。

       以及一系列调试辅助工具，如rust-lldb、rust-gdb等，为代码调试带来便捷。

       通过rustup toolchain link，你可以根据项目需求灵活地链接和切换不同版本的工具链，如nightly、beta和stable。

       版本的世界

       nightly是开发中的最新版本，beta则用于测试新特性，每6周更新一次，mfc源码复杂吗而stable则代表稳定和成熟，每6周从beta版推出。通过rust-toolchain.toml，你可以为项目绑定特定版本，确保一致性。

       定制你的编译环境

       rustup允许你根据项目需求选择组件，如minimal、default和complete。minimal是最基础的设置，而default则添加了文档生成和格式化工具，适合大多数项目。complete则应谨慎使用，因为它可能会带来不必要的问题。

       扩展平台与源码获取

       对于跨平台编译，只需简单地添加目标平台，如rustup target add arm-linux-androideabi。获取Rust源码，则通过rustup component add rust-src命令，源码会被下载到对应工具链的lib/rustlib/src/rust目录。

       总的来说，rustup是Rust开发者的一把瑞士军刀，它以简洁的命令行接口，帮助你高效地管理Rust的版本、组件和平台，为你的Rust之旅提供强大的支持。

Gyroflow-RustIMU积分算法源码解析

       在深入解析Gyroflow-Rust库中的IMU积分算法之前，我们首先需要明确，积分算法在将原始的web源码 如何使用陀螺仪角速度和加速度计读数转换为实际IMU的方向四元数，对于视频稳像至关重要。Gyroflow v1.4.2提供了多种可选积分算法，包括Madgwick、Mahony以及互补滤波器，其中互补滤波器以最小的水平漂移提供较好的估计结果，且是默认集成方法。

       ### 源码解析

       为了全面理解IMU积分算法在Gyroflow-Rust中的实现，我们将逐步解析其核心步骤。首先，算法通过UI界面与数据交互，根据选择的积分方法进行操作。

       #### UI界面数据交互

       算法通过用户界面接受指令，调用指定的积分方法。

       #### 互补滤波器思维导图

       互补滤波器结合了陀螺仪和加速度计的数据，利用加速度计锁定地平线，以最小的水平漂移提供IMU方向的估计。

       #### 默认构造函数default()

       此函数设置初始条件，并根据系统状态初始化方向四元数。

       #### 加速度初始化方向四元数

       在系统稳定后，利用加速度数据初始化方向四元数。

       #### 检查稳定状态

       算法监控系统状态，当稳定时长超过设定阈值时，更新陀螺仪零偏。

       #### 角速度预测

       在预设的时间间隔内，预测角速度以更新方向四元数。

       #### 修正四元数

       通过加速度计算修正四元数，SLERP插值用于优化四元数。

       #### 修正与归一化

       通过四元数乘法，修正估计的方向四元数并进行归一化。

       #### 新增内容

       相较于ROS中的互补滤波器实现，Gyroflow-Rust在加速度数据处理、重力加速度自适应计算以及自适应增益计算方面进行了优化调整。

       ### 注意事项与改进

       在计算角速度向量模长时，原始ROS实现中存在小笔误。通过在GitHub上提出问题，作者已进行修正。

       ### 参考资料

       在深入研究Gyroflow-Rust库的IMU积分算法时，参考以下资源将大有裨益：

       Gyroflow-RustAuto Sync自动同步模块算法解析

       Gyroflow-RustLens Calibrator相机标定工具使用、自定义修改以及算法解析

       论文阅读互补滤波器详细推导_源码解析_数据集实测_Keeping a Good Attitude: A Quaternion Based Orientation Filter for IMUs

7. 用Rust手把手编写一个wmproxy(代理，内网穿透等), HTTP及TCP内网穿透原理及运行篇

       内网与公网的差异：

       内网通常指的是局域网环境，包括家庭、网吧、公司、学校网络，网络内部的设备可以互相访问，但一旦越出网络，无法访问该网络内的主机。公网则泛指互联网，是一个更大规模的网络环境，拥有单独的公网IP，任何外部地址可以直接访问，从而实现对外服务。

       内网穿透的需求与场景：

       场景一：开发人员本地调试接口，线上项目遇到问题或新功能上线，需要进行本地调试，且通常需要HTTP或HTTPS协议支持。

       场景二：远程访问本地存储或公司内部系统，如外出工作或需要远程访问本地的私有数据，如git服务或照片服务等。

       场景三：本地搭建私有服务器，为减少云上服务器高昂的费用，使用本地电脑作为服务器，满足对稳定性要求较低的场景。

       内网穿透原理：

       内网穿透通过在内网与公网之间建立长连接，实现数据转发，使外部用户能够访问到内网服务器的数据。客户端与服务端保持长连接，便于数据的推送，实质上是在转发数据以实现穿透功能。

       Rust实现内网穿透：wmproxy工具实现简单易用的内网穿透功能。客户端与服务端分别配置yaml文件，启动程序以实现穿透。

       HTTP与TCP内网穿透测试：

       在本地端口启动一个简单的HTTP文件服务器，端口实现HTTP内网穿透，将流量映射到端口，通过访问plete。调用Once::call_once或Once::call_once_force时，分别检查是否已完成初始化，未完成则执行闭包，闭包执行路径标记为冷路径以节省资源，同时避免泛型导致的代码膨胀。

       闭包执行逻辑由Once::call_inner负责，线程尝试获取执行权限，未能获取则进入等待状态，获取成功后执行闭包，结束后唤醒等待线程。

       等待队列通过无锁侵入式链表实现，节点在栈上分配，以优化内存使用。Once::wait函数实现等待线程逻辑，WaiterQueue的drop方法用于唤醒所有等待线程，需按特定顺序操作栈节点，以避免use after free等潜在问题。

       思考题：如何在实际项目中利用Once实现资源安全共享？如何评估Once与Mutex等同步原语在不同场景下的性能差异？

RUST标准库双向链表LinkedList<T>源代码分析

       本文解析RUST标准库中的双向链表LinkedList。深入理解此数据结构的关键，有助于掌握更多相关知识。本书对LinkedList的分析主要集中在RUST与其它语言的差异上，旨在帮助读者全面理解。

       LinkedList类型结构定义的核心在于Node方法，其定义了链表中节点的实现逻辑。

       创建并操作LinkedList涉及基本增减方法。如在头部添加或删除成员，以及在尾部进行相应的操作。这些方法展现了LinkedList在RUST中的高效管理。

       通过Iterator实现对List的访问，其相关结构代码展示了LinkedList的便利性。使用into_iter()和iter_mut()等方法，可对列表进行迭代操作。

       除此之外，LinkedList的其他实现细节虽略去，但上述关键点已覆盖其核心功能。通过本文的解析，读者能更好地掌握RUST标准库中的LinkedList。

rust如何通过llvm交叉编译,现在还有什么问题?

       跨平台编译是Rust语言的有力特性，它能够使代码在不同架构的系统上运行。在遇到如Rust工具仅能在特定系统上编译，而希望在其他系统上使用的问题时，跨平台编译便能发挥关键作用。本文将介绍如何使用LLVM进行交叉编译，以及通过Rust的cross crate简化这一过程。

       跨平台编译的原理在于生成可移植的中间代码（如LLVM IR），这个代码能够在不同的目标架构上编译。Rust编译器通过LLVM将源码转换为中间表示形式，然后目标编译器（如GCC或MSVC）将中间表示转换为目标机器代码。因此，通过配置正确的目标架构，即可实现跨平台编译。

       在Rust中进行跨平台编译时，首先需要了解目标三元组（例如，x_-pc-windows-gnu，用于Windows）以及如何在Rust工具链中添加所需的编译器和链接器。通常，可以通过`cargo build --target`命令指定目标架构进行编译。

       为了实现更加便捷的跨平台编译，可以使用cross crate。此库通过运行包含适当工具链的容器来执行交叉编译，简化了配置过程。例如，对于从Mac到Windows的编译，可以通过`cargo install cross`安装cross crate，然后使用`cross build --target x_-pc-windows-gnu`命令进行编译。

       在跨平台编译中，编写特定于平台的代码可以通过Rust的`cfg`属性实现。例如，可以使用`cfg(target_os = "windows")`来确保代码仅在Windows上编译和运行。这样，可以有效隔离不同平台之间的代码，提高代码的复用性。

       除此之外，还有其他跨平台编译的解决方案，如cargo-xwin和cargo-zigbuild等，它们分别针对Windows和Zig语言提供了特定的跨平台支持。这些工具和库使得跨平台编译变得更加灵活和方便。

       总的来说，跨平台编译是Rust语言的一个强大特性，能够帮助开发者在多个平台之间实现代码的移植和运行。通过利用Rust的工具和库，如cross crate，可以简化这一过程，使得跨平台开发变得更加高效和便捷。