1.ESP32:蓝牙BLE控制M3508电机
2.基于Zephyr网络功能构建的驱驱动器设WIFI&BLE无线芯片集成方案
3.蓝牙语音模块与蓝牙数据模块有什么区别？
4.DUBILI飞控 - 0.1 Windows 11 在VSCode上搭建STM32+CMake开发Debug环境
5.3.基于BLE SoC芯片GR5526开发GPU 3D图形效果(3) - GPU知识概念梳理

ESP32:蓝牙BLE控制M3508电机

       ESP是使用ESP-IDF v4.3开发的，其内部的动源TWAI（CAN）技术被称作two-wire automotive interface，这使得ESP能够控制如大疆M、置方M等电机，驱驱动器设尽管官方提供的动源相关资料较少，但TWAI技术使得ESP具备了与这些电机进行通信的置方评论模板源码能力。

       虽然ESP的驱驱动器设CAN控制器在某些功能上与STM相比略显不足，且技术披露较少，动源但整体配置使用相对简单，置方结合实时系统提供的驱驱动器设组件，用户无需过多考虑中断等问题。动源其最大区别在于，置方ESP采用收发buffer，驱驱动器设控制器将接收到的动源消息放入buffer中，软件驱动再将buffer中的置方报文处理过后放入queue，用户应用读取queue获取报文，而发送操作则同理。

       ESP没有提供中断回调函数接口，这意味着在使用接收中断来更新电机反馈的方法在ESP上不可行。为保证反馈量的实时性，通常有三种方法可以实现。例如，在本实例中，由于使用的FreeRTOS的tick为ms，而大疆C电调的默认发送速率为1KHz，因此使用了创建从queue中读取报文的任务，不断阻塞查询queue，计算更新反馈数据的方法。

       ESP支持WiFi、蓝牙协议栈，忍者 unity 源码因此使用蓝牙代替串口进行数据传输非常合适。蓝牙低功耗BLE（Bluetooth Low Energy）非常适合少量文本数据的发送。蓝牙BLE概念包括GAP（Generic Access Profile）和GATT（Generic Attribute Profile）。GAP定义了设备的广播行为，如手机可以扫描到许多蓝牙BLE设备。GATT定义了BLE设备之间如何传输数据，包括定义服务、服务内的特性（Characteristic）以及客户端如何请求这些特性包含的数据。

       在实际应用中，ESP作为GATT Server，需要初始化GAP和GATT，并注册处理事件的回调函数。结合TWAI驱动、PID程序的移植，电机控制程序基本完成。通过使用微信上的BLE调试小程序或Nordic Connect软件进行操作，向GATT Server的Characteristic发送速度目标值，会触发ESP_GATTS_WRITE_EVT事件。在处理中加入解析并向发送设备返回一个notify告知写入成功。按下获取按钮时，会触发ESP_GATTS_READ_EVT事件，使用response让客户端获得速度值。

       总结而言，ESP通过其内部的TWAI技术，结合蓝牙BLE协议栈，实现了与大疆M电机的通信和控制。在实际应用中，可以使用微信上的BLE调试小程序或Nordic Connect软件进行调试和操作。未来，开源码运动将有更多相关技术细节和应用案例的深入探讨。

基于Zephyr网络功能构建的WIFI&BLE无线芯片集成方案

       本文探讨的是基于Zephyr的WiFi和BLE无线芯片集成方案，主要涉及CSK6芯片的特性与集成策略。CSK6芯片搭载了三核异构AI处理器，包括最高MHz的ARM Star MCU和HIFI4 DSP，还配备GOPS NPU，内存资源丰富，支持大容量SRAM和PSRAM，以及内置8MB Flash和灵活配置的GPIO接口等。

       对于无线功能集成，有三种主要方案：

       业务交互型：所有网络协议在从机（WiFi SOC）上运行，需要在两个MCU上开发固件，可能导致业务和网络功能耦合。

       AT协议型：网络模块通过AT协议交互，协议层通常封装在主机，提供MQTT、HTTP等接口。

       通道型：主机包含协议栈，开放网络功能给应用层，优点是解耦，但可能需要额外开发。

       Zephyr Net子系统支持多种应用层协议，包括IPv4/6和多种链路层技术。蓝牙子系统兼容Bluetooth v5.3，适配工作集中在HCI驱动上。集成方案中，如CSK6+ESP-C3方案，通过SPI实现全双工通信，固件处理网络数据。tsk直播源码而XS方案使用SDIO和UART，WiFi协议在CSK6上运行，蓝牙固件通过SDIO加载。

       在实际应用中，Zephyr的API如WiFi MGR提供了WiFi管理功能，配合提供的示例和SDK，可帮助开发者快速上手。聆思科技作为提供智能终端芯片的企业，已将CSK6芯片与Zephyr RTOS兼容，鼓励大家在评论区提问交流。

蓝牙语音模块与蓝牙数据模块有什么区别？

       首先说结论，区别非常的大。蓝牙模块，一般分为单模和双模。

       基本双模的都支持蓝牙音频。也就是您所理解的蓝牙语音

       蓝牙模块的种类特别的多首先来给蓝牙的模块做个分类：

       1、蓝牙音频芯片，这个比较好的，有“高通的QCC系列”，国产有炬芯等等，这些都比较好

       这种好，是芯片资源比较强大，但是能不能用好，就是考验开发能力了

       2、蓝牙数传芯片BLE 。这个比较好的，有TI和NORDIC的 ，国内的有汇顶、泰凌微

       这个也是javashop 6.5源码性能好，譬如功耗足够低 。但是能不能用好，也是看水平

       3、蓝牙双模的，即带音频，也带BLE的 。这个好的也很多，高通QCC系列 ，国产 杰理、建荣都还可以

       了解了蓝牙芯片之后，蓝牙模块其实就很好理解了

       如果需要音频+BLE的应用，可以选择KTA ，性价比很优秀

       全部手打，希望能帮到您

DUBILI飞控 - 0.1 Windows 在VSCode上搭建STM+CMake开发Debug环境

       实验环境包括STMFC6T6微控制器、Windows 操作系统、VS code文本编辑器以及ST-link V2固件烧写工具。首先，下载并安装GNU Toolchain和CMake作为编译工具。

       通过访问developer.arm.com网站，下载并安装.2.Rel1版本的Windows分区下的arm-gnu-toolchain-.2.rel1-mingw-w-i-arm-none-eabi.exe，以获取GCC和G++编译器。在安装时，确保选中“Ad path to environment ariable”选项，并完成安装过程。通过在Windows powershell输入"which arm-none-eabi-g++"进行验证，确认bin文件夹已添加至系统环境变量PATH。

       接着，下载CMake，从cmake.org网站下载对应的安装包，例如cmake-3..0-rc2-windows-x_.msi，安装时记得选择“Add Cmake to the PATH environment variable”。

       利用STMCubeMX软件初始化工程目录，下载所需驱动库及芯片的.elf调试文件。访问STM官方网站注册账号后，在相应网页下载并安装STMCubeMX软件安装包。安装后，打开软件，可看到项目管理界面。选择合适的MCU及构建管理工具，例如GCC arm-none-eabi。

       使用VSCode打开生成的项目文件，可以观察到清晰的目录结构，包括build、cmake、Core、Drivers、CMSIS、STMF1xx_HAL_Driver等文件夹，分别存放编译好的二进制文件、CMake构建文件、用户代码、硬件驱动代码、CMSIS库文件、HAL驱动文件、.mxproject项目文件、CMakeLists.txt脚本文件、CMakePresets.json预设文件、启动文件、链接脚本文件以及配置文件。

       通过VSCode插件库下载并安装官方CMake插件，以便在VSCode界面进行编译和调试操作。点击Build按钮生成固件，输出信息显示编译成功。

       将固件上传至STM板子，添加自定义的执行逻辑到main.c文件中。根据板子原理图，将GPIOC Pin 设置为开漏下拉模式，并在循环中每秒切换一次电平，实现LED灯的闪烁效果。

       在.vscode文件夹下的launch.json文件中，修改内容以配置Debug(ST link)功能。点击左侧Run and Debug页面的Debug(ST link)按钮，即可进行调试操作。

3.基于BLE SoC芯片GR开发GPU 3D图形效果(3) - GPU知识概念梳理

       前言：在GR的SDK中，提供了一个基于GPU的图形库，以及移植后的lvgl版本。若要开发基于Lvgl框架的图形化产品，一般情况下无需深入理解GPU原理概念，因为这些功能已被封装在移植层中。然而，为了创造出更加有趣的产品，本篇文章将带你一窥GR GPU的一些基础概念，帮助你更好地理解GPU工作原理。

       一、图形学基础概念梳理

       在深入探讨GPU的运作机制之前，先来了解一些计算机图形学的核心概念。这些概念对于理解GPU的工作机制至关重要，即使你对它们的理解并不深入，后续的学习中你也会发现，运用GPU功能往往遵循一套固定的模式。

       二、几何原语

       在GPU架构中，几何原语是系统可以绘制的基本几何形状。这些原语由光栅化模块生成，并通过将包含在图元中的片段提供给可编程核心进行处理。GPU能够绘制的几何图元包括但不限于点、线、三角形、多边形等。这些图元可以通过可编程核心执行操作，如使用恒定颜色或渐变填充、位块传输等简单操作，或执行更复杂的操作，如模糊、边缘检测等。GPU的灵活性使其能够通过软件扩展，绘制出更为复杂的几何形状。

       三、GPU内存的使用

       在GR中，帧缓冲区是一个关键的内存缓冲区，用于存储代表视频帧中所有像素的数据。帧缓冲区通常位于RAM中，但若帧缓冲区过大或存在多个帧缓冲区，可能会将其放置于PSRAM（片上系统随机存取存储器）中，以提供额外的容量和资源缓冲区。PSRAM的读写访问速率较慢，但其容量更大。帧缓冲区中的每个存储单元对应屏幕上的一个像素，整个帧缓冲区对应一帧图像。

       四、命令列表

       命令列表（Command List）是GPU模块的核心功能之一，所有GPU接口及功能均可通过命令列表驱动。使用命令列表可以实现GPU和CPU的解耦，降低CPU的工作负载，并且具有可重用性，极大地提高了GPU功能的扩展性和效率。命令列表的设计允许开发者通过跳转到其他命令列表、分支执行等操作，构建复杂的命令链，实现无缝的GPU操作。

       五、纹理及纹理绑定

       纹理是应用于表面以改变其颜色、光泽或外观的图像或图案。在绘图操作中，纹理的使用至关重要。GR GPU支持最多4个纹理槽，允许同时绑定多个纹理，用于目标、前景、背景等纹理图案的叠加或混合。纹理所在的内存空间需能被GPU直接寻址。

       六、剪切区和脏区

       在绘制场景时，定义剪切区可以优化GPU渲染过程。剪切区允许指定允许GPU绘制的矩形区域，从而提高性能和降低功耗。脏区则用于记录上次操作对Framebuffer污染的区域，帮助实现高效的图像更新，避免不必要的渲染。

       七、混合

       混合是将前景图与背景图按照不同模式进行叠加形成新图像的过程。常见的混合操作包括位块传输和填充。混合模式的选择直接影响最终图像的视觉效果。

       八、基础绘制举例

       GR驱动库提供了丰富的函数，用于几何图元的绘制。通过组合不同的基础命令，可以绘制出各式各样的图像。例如，绘制一个背景为x的图像，从屏幕坐标(0, 0)开始，然后绘制一个从点(, )开始的红色矩形，尺寸为x。

       九、小结

       通过本文的梳理，你已经掌握了GR GPU模块的基础知识。接下来，你可以利用这些知识，结合GR SDK，探索更多的GPU图形开发技术。