1.MIT cheetah源码业务层逻辑简介
2.Spine界面与Unity组件代码直观对应（未完待续）

MIT cheetah源码业务层逻辑简介

       MIT Cheetah机器人源码揭示了其业务层逻辑的动作e动全面体系结构。自从MIT公开了Cheetah Mini的源码完整资料，包括主控源代码、作代电机驱动源代码、动作e动控制板硬件PCB设计以及本体结构资料后，源码这款腿部型机器人的作代成都孕妇溯源码燕窝订制研发在国内受到了广泛关注，从而催生了多个基于此平台的动作e动机器人研发团队。

       整体系统由个电机驱动单元、源码一个数据转接板SPIne、作代一台主控电脑、动作e动一个手柄以及一个缺省状态的源码IMU组成。个电机驱动单元通过CAN总线和数据转接板SPIne连接，作代分别控制着Cheetah腿部的动作e动关节电机，每条腿由三个关节组成。源码SPIne模块由两个STM芯片构成，作代负责主控数据的分发到驱动以及驱动反馈数据的打包。主控部分采用开源ethercat协议栈soem，支持两种通信方式：spi通信频率为Hz，ethercat通信频率为Hz。目前推测SPIne上可能仅支持spi通信。主控部分是licode源码编译一个计算机，通过USB连接手柄，实现手动控制，并包含上位机软件及仿真器代码，用于配置主控单元的控制参数和下发指令信息。

       主控部分业务逻辑主要通过多态设计实现多种控制类型，包括MIT_Controller、MiniCheetahSpi_Controller、JPos_Controller等。用户可根据已有功能模块继承基类RobotController，在Cheetah Software/user目录下创建自定义控制器。ceph原理源码JPos_Controller提供参考示例，算法完整实现则需参考MIT_Controller模块调用。

       程序运行模式分为仿真模式和实际控制模式，通过main_helper函数进行加载启动。HardwareBridge实现加载实际控制程序流程，从Cheetah3HardwareBridge.run()开始，执行控制器硬件初始化、配置参数加载以及算法功能模块初始化，随后启动多个任务，包括可视化线程、hdmi源码音质日志线程、手柄通信线程、IMU通信线程、关节电机通信线程和周期回调主控线程。

       主控线程周期回调执行关键操作，包括更新数据、步态规划、外部输入转换、状态机运行以及控制数据更新。具体操作如下：

       更新数据：通过运动学和雅可比计算，移植系统源码将电机传回的关节角度和角速度信息转换为机器人腿部末端的速度和位置信息。

       步态规划：对机器人步态进行规划，内容涉及算法细节，后续将单独分析。

       外部输入转换：将外部指令转换为机器人本体的位姿控制信息，包括机器人位姿和位姿速度，共计组外部控制量。

       状态机运行：执行机器人集成动作的状态机，进行动力学、步态规划、MPC控制等核心算法计算，周期性更新legController中command信息，通过调用legController中的updateCommand更新电机控制相关通信数据寄存器。

       控制数据更新：将机器人控制核心的输出控制数据写入相关寄存器，通过spi接口输入到电机驱动，控制电机运行。

       对于仿真部分，由于需要接入罗技F手柄才能进行仿真。因未配备手柄，源代码被相应修改，以便实现仿真运行。

Spine界面与Unity组件代码直观对应（未完待续）

       对于不太熟悉Spine制作流程的开发者，理解源码可能会感到困惑。下面，我们将通过直观的和代码对应来帮助理解。

       首先，让我们看下Spine的层级结构图，它清晰地展示了整个骨架的组织层次，就像一个树状结构，每个骨骼（Bone）都有多个子骨骼。

       在代码中，骨骼与Spine中的槽（Slot）概念相对应。槽记录了其关联的骨骼，它们之间的关系在代码中体现得一目了然。

       至于骨骼上的视觉元素，"占位符 + 带网格的"在代码中表现为MeshAttachment，它是图形数据的承载者。

       动画控制是Spine的核心部分。面板中的所有动画动作都集中在这个区域。动画动作由多个Timeline构成，这些Timeline记录了美术设计的每一帧关键帧，控制着对象属性的变化过程。

       举个例子，如果美术在动画中对网格顶点位置进行了关键帧设计，那么在代码中对应的子类就是DeformTimeline，它专门负责处理这类几何变形的动画变化。