1.Turtlebot3 入门教程-PC软件设置
2.如何编写ros的python程序
3.创建ROS工作空间
4.ROS自定义msg类型及其使用
5.1.认识ROS
6.rosbag相关源码解析

Turtlebot3 入门教程-PC软件设置

       本文提供Turtlebot3入门教程，源码重点讲解PC软件设置。源码

       首先，源码安装Ubuntu系统并执行脚本安装ROS-kinetic，源码如安装过程中遇到问题，源码可选择源码安装。源码陈戌源码头队

       源码安装步骤包括：安装源、源码增加key、源码更新、源码Desktop-Full安装推荐包，源码包括ROS、源码rqt、源码微信小程序源码下载菜鸟rviz、源码robot-generic库等，源码并解决依赖问题。源码

       在安装过程中，可能需要解决国外服务器下载问题，可借助科学上网方法解决。

       环境设置后，进行rosinstall工具的安装，方便下载ROS软件包。接着开始安装TurtleBot3及依赖包。

       进行网络配置，照妖镜隔空看脸网页源码首先通过`ifconfig`命令获取主机ip地址，如：..1.，并在终端中编辑`.bashrc`文件，添加ROS_MASTER_URI参数，记得包含接口：“：”，然后刷新环境变量。

       小车连接显示器，打开树莓派Ubuntu系统，获取从机ip地址，并确保小车系统连接同一WiFi，与主机IP前三部分一致。按键精灵大漠收费版源码

       在小车系统中，同样在`.bashrc`文件中进行相关参数的添加和修改，并刷新环境变量，确保配置完整无误。

       进行主从机测试配置，首先在主机启动roscore服务，接着在从机执行`rostopic list`命令，查看节点名称返回数据是否与预期相同，若相同则配置成功。

       如果配置过程中遇到无法连接主从机的问题，需检查虚拟机网络配置或网络连接是哈尔滨溯源码燕窝代工厂否正确。

       本文还提供如何在主机上仅进行网络配置的简化步骤，通过使用ssh命令连接从机，便于操作和管理。

       完成上述步骤后，即可成功设置Turtlebot3的PC软件环境，为后续的使用与开发打下坚实基础。

如何编写ros的python程序

       1 先建立工作空间~/catkin_ws

       catkin_create_pkg basic std_msgs rospy

       2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录basic

       å¥½å¤„是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt

       3 在工程目录下建一个src子目录和.py文件

       æºä»£ç æ–‡ä»¶ï¼štopic_publisher.py

       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

       #!/usr/bin/env python

       import roslib; roslib.load_manifest('basic')

       import rospy

       from std_msgs.msg import Int

       rospy.init_node('topic_publisher')

       pub = rospy.Publisher('counter', Int)

       rate = rospy.Rate(2)

       count = 0

       while not rospy.is_shutdown():

        pub.publish(count)

        count += 1

        rate.sleep()

       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

       æ“ä½œæ­¥éª¤å¦‚下

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ ls

       build devel install src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ ls

       basic beginner_tutorials CMakeLists.txt first second

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ ls

       CMakeLists.txt package.xml src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd src

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py

       4 回到~/catkin_ws目录下，编译程序

       $ cd ～/catkin_ws

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make

       5 将当前工程加入到shell环境里去

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc

       6 运行程序（需开两个终端）

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscore

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py

       7 通过rostopic查看相关信息

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list

       /counter

       /rosout

       /rosout_agg

       liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic info /counter

       Type: std_msgs/Int

       Publishers:

        * /topic_publisher (mon_msgs的基本类型。接着在package.xml中添加命令，使用message_generation生成C++或Python代码，并引入message_runtime以提供运行时支持。

       修改CMakeLists.txt：调整此文件以引入依赖包如roscpp、rospy、message_generation等。添加add_message_files以指定msg文件，并在generate_messages中列出任何嵌套的消息类型，如geometry_msgs/Pose。最后，使用catkin_package设置运行时依赖。

       使用自定义msg类型：在其他包中调用自定义消息类型test_msgs/Test时，需将该工作空间源代码包含至项目中，否则rosmsg和rostopic操作可能会报错。如果在test_msgs包内的节点中使用test_msgs/Test，仅需在.cpp文件中调用即可。若在其他包如test中使用，需在package.xml和CMakeLists.txt中修改，确保引入包含该消息类型的包，并在CMakeLists.txt中声明对test_msgs_gencpp的依赖，避免编译顺序问题。

       总结：创建和使用ROS自定义msg类型涉及文件结构、配置和编译步骤。正确配置可以确保消息类型被其他包和节点正确识别和使用，避免编译和运行时错误。

1.认识ROS

       1．点对点设计

        ROS = 通讯机制＋开发工具＋应用功能＋生态系统

        1.节点（node）--软件模块

        执行任务的进程

        2.节点管理器（ROS Master）控制中心，提供参数管理

        记录每个节点信息

        3.话题（topic）--异步通信机制，传输消息(Message)

        Talker与Listener 先后顺序无关

        一般需要如下七个步骤

        双向同步通信机制，类似于常用的web服务器

        一般需要如下五个步骤

        类似与全局变量的概念

        需要及时的更新参数：动态更新参数机制

        这里主要介绍通过软件源的方式安装；如果是一些嵌入式设备可以通过编译源码的方式安装。

        1.按照官网步骤安装: /AprilRobotic... Tag Size Definition 部分可以看到并排的6个二维码，下面的字符串（如：“Tagh” 和 “TagCircleh7”）就是二维码类型，直接替换即可。其他参数使用默认值即可。

       2.配置 tags.yaml

       这个文件只有两个标签可以编写。

       这里面写要使用多少个二维码，apriltag_ros 允许一张中出现多个二维码，但一定要明确每个二维码类型，如果想要添加的话这样写就可以，但记得两个标签都要添加:

       standalone_tags解释：

       id：你给每个二维码的编号，可以从任意数字开始，只要你自己能区分哪个号是哪个二维码就好；

       size：二维码的长度。这个值是需要手动测量出来的，不同类型的二维码测量方式不同，具体可以看他的链接 github.com/AprilRobotic... Tag Size Definition 部分，红色箭头就是你需要手动侧脸的二维码长度，单位是米，然后填写到这里；

       name：和id一样，这是为了更好地区分可以任起；

       tag_bundles注释：

       修改 continuous_detection.launch 文件

       打开 apriltag_ros/launch/continuous_detection.launch 文件。

       需要修改的主要有两个标签：

       这两个值是在 rostopic list中查看相机发布的话题中看见，如果你用的不是realsense，那么需要按照相机包发布出来的话题名修改，这里用的是默认设置的 realsense 相机话题。

       注意：“camera_name” 一定只能用前缀，如果多加了 “/” 会导致算法订阅到的话题变成了 “/camera/color//image_raw” 这样是不会出数据的，因为后面其实是做了一个字符串拼接：

       最终修改如下：

       4.启动 apriltag_ros 算法

       如果没有出现红色的报错说明启动成功了，如果有则检查 yaml 文件有没有出现多一个逗号或者省略号之类的。

       然后再开一个窗口就可以订阅推算出来的话题：

       正确检测到的应该会有下面的信息：