1.三分钟告诉你Arduino是机械解析什么
2.探索Franka机器人 | 设备系统介绍
3.TurtleBot 3 & 2i ROS开源实验平台
4.[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动
5.ubuntu安装虚拟磁带库mhvtl的方法
6.腾讯工程师--揭密微信跳一跳小游戏那些外挂

三分钟告诉你Arduino是什么

       Arduino作为一款开源硬件，在全球范围内激发了创意思维的臂源浪潮。它的码机开放源代码、亲民价格与较低的械臂学习成本，使得Arduino成为了众多创意思考者和实践者的源码首选工具。在各类创新项目中，机械解析nodejs源码加密Arduino扮演着核心角色，臂源其广泛的码机运用和强大的功能令人瞩目。

       让我们深入探讨Arduino的械臂各个方面。首先，源码我们来了解Arduino创意项目。机械解析Arduino不仅是臂源一个硬件平台，它为各种创意项目提供了无限的码机可能性。通过连接各种传感器，械臂Arduino可以感知并响应环境的源码变化，例如体重、心率、降雨量、火焰、烟雾、亮度、声音、温湿度等。这一连接方式极其简单，无需额外工具，只需插拔杜邦线即可完成电路搭建。配合Arduino IDE编程软件，用户可以轻松创建出各种智能创意项目。

       Arduino的诞生始于年意大利的一所高科技设计学校。马西莫·班兹老师因学生抱怨找不到合适的微控制器而萌生了创建Arduino的想法。通过与芯片工程师的合作，Arduino的原型设计仅用了三天时间。为了让更多人了解这个项目，几位创始人决定将其开源。这个由学校孕育出的平台，在教育领域产生了巨大影响。

       为了进一步推动Arduino的普及与应用，肖生克教育科技在中职院校中推出了Arduino创意课程。课程包括Arduino机械臂、01000的源码补码Arduino智能浇花系统和Arduino机械时钟三个项目。通过这些课程，学生可以亲身体验Arduino的无限潜力，从理论到实践，逐步掌握Arduino的使用技巧。

       Arduino不仅仅是一种硬件，它更是一种创新思维的催化剂。通过Arduino，人们能够实现自己的创意，展现出个性化的想法和技能。在追求个性化的时代，Arduino让每个人都有机会通过自己的双手，创造出改变生活的智能作品，享受到创造的乐趣。

探索Franka机器人 | 设备系统介绍

       Franka机器人采用先进的机器人传感器技术，提供精确的操作控制。

       扭矩传感器用于防碰撞，提供作用力/扭矩反馈，确保机械臂运动的安全性；位置传感器反馈机械臂当前位置，支持准确的拖动示教操作。

       在Franka机械臂的安装后，其功能与使用要求也随之展现。注意指示灯状态，非白色时应避免使用示教模式拖动机械臂，以免引发损害；红灯代表出现错误，通常表示关节已经到达极限位置，此时不可再操作，需要重启机器臂以避免问题再发。

       机器人能够控制抓取力量大小，适配抓取物体需求；具有读取机械臂状态的能力，提供当前位置和力矩等信息；机械臂可以通过多种控制方式运动，包括关节角度、速度，笛卡尔位置、速度或关节力矩等。

       网页控制功能简化Franka机器人的操作，用户可以借助Google浏览器访问控制界面。在使用时，vue框架前端源码需先解锁关节，避免在系统指示灯非白色时操作。确保正确设置网络和遵循FCI使用规范。

       Franka机器人的安装包括硬件和软件配置，如Ubuntu操作系统、ROS系统等。详细步骤在官方文档和网站中有提供，确保系统和软件的正确搭建和配置。官方提供了一系列资源，包括FCI文档、libfranka接口详情以及源码，帮助用户深入理解和应用Franka机器人。

       显扬科技专注于机器人系统和协作机器人应用，为各类行业提供高效的机器人解决方案。其自主开发的系统已被广泛应用于食品、电器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等领域。通过与多个知名机器人品牌合作，显扬科技构建了一个全面的生态系统，为用户提供定制化的机器人解决方案。

       如需详细了解或咨询更多关于显扬科技和其服务的信息，请联系：（丁先生）或访问公司网站：www.hinyeung.com。

TurtleBot 3 & 2i ROS开源实验平台

       TurtleBot 3 & 2i ROS开源实验平台是全球最受欢迎的ROS平台，以小型、低成本、可编程的移动机器人形式出现，广泛应用于教育、研究和业余爱好。

       TurtleBot3系列，如TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle Pi，提供移动跟随功能，集成开放式机械手，能够实现°激光距离传感器LDS-，模块化执行器，以及可扩展性，清除源码安装的支持多种自定义选项，如控制板、计算机和传感器等，具有强大的传感器阵容和尺寸小的特性。

       TurtleBot3 Burger和Waffle Pi提供了强大的功能，如使用增强的°LiDAR、9轴惯性测量单元和精确编码器，以及Intel®RealSense™和识别SDK等，支持自主定位与导航、SLAM地图构建、物体识别与抓取等功能，适合ROS教学、科学研究、多机器人协作，以及机器人爱好者的产品原型设计。

       此外，TurtleBot3还具备强大的传感器阵容，包括增强的°LiDAR、9轴惯性测量单元和精确编码器等，配合功能强大的Intel®RealSense™和识别SDK，以及高效率的Raspberry Pi相机，是制造移动机器人的最佳硬件解决方案。

       TurtleBot3的硬件、固件和软件是开源的，方便用户下载、修改和共享源代码，所有组件均采用注模塑料制造，成本低廉，也提供3D CAD数据用于3D打印。对于想要自己制作OpenCR1.0板的用户，详细信息包括原理图、PCB gerber文件、BOM和固件源代码均已开放。

       TurtleBot3的视觉PRO版-TB3汉堡视觉PRO版，结合度SLAM导航和规划、3D点云探测、二维码识别和WIFI通讯模块，实现多智能体组网。搭建聊天源码旨在成为学生“软件开发”、“动手实践”、“多机器人协作”、“创意展示”、“竞赛”等综合平台，最大程度激发学生们对机器人学习兴趣。

       TurtleBot 2i移动研究机器人基于ROS的模块化机器人平台，对TurtleBot的先前迭代进行了改进，具有全新设计的模块化底盘，并实现了对机械臂的本地支持，提供Pincher MK3 4 DOF机械臂，允许机器人与现实世界中的小物体交互，适合个人自主搭建、机器人研发与教育、多功能机器人研究以及开源社区软件培训。

       TurtleBot 2i配备有ROS开放源码的SDK及示例源代码，帮助使用者开发和测试自己的机器人算法程序，价格便宜，非常适合做机器人研究以及提供个人或家庭的机器人开发平台，广泛被院校、研究所以及个人采用。智能佳提供专业的技术服务支持团队，确保购买后无忧使用。

[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动

       本文改编自 MATLAB 的自带帮助文档，介绍了如何使用 MATLAB 和 V-REP 进行 LBR/iiwa 机械臂的计算力矩控制仿真。相较于使用 Gazebo 的原例程，本例程旨在通过将 Gazebo 替换为 V-REP，实现 V-REP 和 MATLAB 的通信与数据交互。本文将逐步指导实现这一仿真过程。

       首先，构建项目结构，包括用于存放场景文件、通信文件和控制文件的三个子文件夹。确保 MATLAB 版本不低于 b，以便加载 URDF 文件。然后，利用 MATLAB 的自带 LBR/iiwa 机械臂的 URDF 文件及三维模型文件，创建场景文件并将其加载至 V-REP 中。处理可能出现的路径兼容性问题，确保仿真环境的搭建无误。

       通信准备阶段，复制 V-REP 相关组件至 MATLAB 文件夹，并利用 vrchk.m 文件进行通信失败类型提示。创建 iiwa_computer_torque_control_workcell_init.m 函数文件，用于初始化 V-REP 与 MATLAB 之间的通信链路，包括获取关节句柄和进行 streaming 初始化。

       接下来，实现与 V-REP 的通信代码。在 iiwa_computed_torque_control 文件夹内，建立 iiwa_computed_torque_control.m 文件，其中包含通信代码框架，以适应后续的控制逻辑。在此阶段，主要关注同步模式控制的实现，确保机械臂在 MATLAB 的控制指令下按照预定轨迹运行。

       在控制代码编写中，遵循关节力矩控制原理，选择同步模式进行仿真。此模式下，控制输入与 V-REP 的动作同步，即在 MATLAB 发出控制指令后，V-REP 在预设的时间间隔内执行该指令。通过调用 V-REP 的 API，实现关节位置、速度与加速度的控制，以及力矩的计算与应用，使机械臂按照预期轨迹运行。

       为了保证控制的准确性，进行数据处理以对比前馈和反馈力矩，以及期望与实际关节位置和速度。此阶段的分析结果有助于优化控制算法，确保机械臂能够精确地按照预设路径运动。

       最后，进行仿真运行前的系统配置，确保 V-REP 和 MATLAB 都已关闭，然后按照特定流程启动 V-REP，加载场景文件，并在 MATLAB 中运行相关代码。通过观察 V-REP 中的仿真动画，验证仿真过程的正确性与稳定性。

       此过程不仅适用于学术研究和学习，也为实际应用提供了参考，旨在推动机器人控制技术的发展。通过分享此例程，旨在激发更多人对机器人控制的兴趣，并欢迎各界反馈与建议，共同促进技术进步。

ubuntu安装虚拟磁带库mhvtl的方法

       1 下载源码

       从网站/site/linuxvtl2/home#mhvtl-download下载最新版的mhvtl，我下的是最新的mhvtl---.tgz版本。

2 确保内核版本的一致性

       确保你的内核开发包和你系统正在运行的内核是一个版本的，因为mhvtl有会编译它编写的一个内核模块，如果内核开发包和你系统正在运行的内核不是一个版本的话，在安装mhvtl中的内核模块的时候是加载不到内核中的，虽然可以通过源码中的include/linux/vermagic.h中的VERMAGIC_STRING修改成与当前PC内核uname -r一致即可，不过不推荐使用。

3 解压缩源代码

       tar xvfz mhvtl---.tgz

4 安装四个包lsscsi,sg3_utils,liblzo2-dev,mtx直接用apt-get install命令安装就可以了

       apt-get lsscsi sg3_utils liblzo2-dev mtx

           没有装liblzo2-dev包在编译mhvtl时会提示找不到文件 lzo/lzoconf.h

5 创建mhvtl的组和用户

       /usr/sbin/groupadd --system vtl

       /usr/sbin/useradd --system -c "Vitrual Tape Library" -d /opt/vtl -g vtl -m vtl

6 编译内核模块

       cd mhvtl---/kernel

       make

       make install

7 编译用户空间代码

       cd mhvtl---

       make

       make install

8 修改/opt/mhvtl和/etc/mhvtl目录拥有者，不修改启动不了mhvtl

       chown -R vtl:vtl /opt/mhvtl

       chown -R vtl:vtl /etc/mhvtl

       /etc/mhvtl为配置文件路径,/opt/mhvtl为虚拟带库存储路径

9 启动mhvtl的守护进程

       /etc/init.d/mhvtl start

查看虚拟带库状态信息

       lsscsi -g

       可以看到我们的虚拟设备被挂在HBA#6上,其中mediumx类型的设备为机械臂,本例中的/dev/sg,/dev/sg。

       运行命令mtx -f /dev/sg status

腾讯工程师--揭密微信跳一跳小游戏那些外挂

       腾讯高级UI工程师Hahn在一篇文章中揭示了微信跳一跳小游戏中的外挂现象。他指出，游戏发布后用户规模迅速扩大，同时引发了大量外挂的使用。张小龙在微信公开课Pro上指出，外挂行为破坏了游戏规则，对其他努力提升自己的玩家不公平。因此，腾讯团队花费大量时间打击外挂。

       文章随后分析了几款热门外挂的实现方法。其中，像素点判断和OpenCV图像分析是用于距离判断的两种解决方案。像素点判断通过特定代码实现棋子和棋盘中心点的判断，而OpenCV方法则利用计算机视觉技术简化判断逻辑。按压模拟则分为adb/wda指令和机械臂模拟手指点击两种方案。adb/wda指令可以实现Android和iOS设备的屏幕控制，而机械臂模拟则是通过物理方式实现手指点击。

       文章最后强调，反对使用外挂行为。通过对外挂程序源码的研究，Hahn学习到了创新的思维。腾讯WeTest手游安全测试团队在手游安全领域进行了探索和技术积累，旨在提前发现游戏版本的安全漏洞，帮助提高腾讯游戏的品牌和口碑。目前，该团队提供了专家测试服务，服务已经对外开放。

机器人常见的仿真软件

       ```html

       在机器人技术的舞台上，仿真软件扮演着至关重要的角色，它在节省成本和时间的同时，让开发者能够提前解决潜在问题。其中，Webots以其卓越的性能和广泛的适用性，成为了众多工程师的首选。

Webots - 开源的机器人仿真圣殿

       Webots，一个深受开发者喜爱的开源软件，基于Apache2.0许可，为机器人、车辆和生物力学系统提供了全面的开发环境。它的魅力在于其友好的界面、详尽的教程和快速上手的操作体验。它支持C/C++、Python和JavaScript编程，无论是无人机、机械臂、机械狗，还是室内机器人，都能在虚拟世界中游刃有余。例如，稚晖君就曾利用Webots进行过仿真实践，展现了其强大的功能和灵活性。

       然而，游戏引擎Unity也不容小觑。作为一款专业游戏开发工具，Unity不仅适用于游戏开发，它的物理引擎和3D渲染能力使得它在机器人仿真中也大放异彩。Unity3D以其易用性和广泛应用，成为了许多手游背后的推手，包括自动驾驶汽车领域的研究与探索。

自动驾驶的创新之路

       在自动驾驶的前沿，Nvidia Research的研究者们使用Unity中的仿真平台，实现了CNN模型，通过PyTorch处理来自车辆的摄像头数据，实现了端到端的自动驾驶预测。这证明了Unity在复杂场景模拟中的威力，为自动驾驶技术的进步提供了关键支持。

       当然，还有同样热门的gazebo，作为ROS开发者们的常客，它在机器人仿真领域占据着一席之地。如果你正在寻找更深入的学习资源，不妨关注我们的公众号，获取更多实战项目的源码，如下载1中的openCRobotics源码，包含了A*算法等多种机器人控制技术，以及下载2中的人工智能摄像头项目，涵盖了从视觉识别到自动驾驶的全面实战内容。

       总而言之，无论是Webots、Unity还是gazebo，这些仿真软件都在为机器人技术的进步贡献力量，为工程师们提供了创新的舞台。通过它们，我们可以在虚拟世界中探索无尽的可能性，为现实世界的机器人应用打下坚实的基础。

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Ubuntu.+ros的环境适配安装Moveit

       进入年月，机械臂领域竞争激烈，升级至Ubuntu.系统与ROS环境适配安装Moveit，以确保紧跟行业发展。

       主题直入：在系统版本的选择上，网上推荐多为Ubuntu.，对应ROS版本一般为melodic。但若追求系统升级，Ubuntu.更为合适。原因在于，官方明确推荐此版本，适配性问题相对较少。

       安装前需做好环境配置，参照官方文档进行。

       安装Moveit库时，无需担心版本不匹配问题。Ubuntu.的ROS noetic版本已提供专门库，简化安装流程。

       工作空间与代码准备，确认ROS环境设置。

       设置环境变量ROS_DISTRO，以便进行源码安装。

       选择官方推荐方式安装源码，或备选方案，根据网络环境灵活调整。

       对于moveit.rosinstall，可根据需要单独下载对应分支，确保使用专门针对noetic版本的仓库。

       安装ccache编译器缓存（可选步骤），以提升编译效率。

       项目编译完成后，即可进入演示阶段。

       进行演示程序测试，启动后发现界面空白，需检查是否正确添加显示内容。

       左下角的“add”选项，用于添加MotionPlanning功能。

       添加机械臂后，开始学习操作流程，逐步掌握Moveit的使用。