1.st电机库5.0完全开源了。电机电机这对电机控制软件工程师有何影响?保护保护
2.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十二)电机控制器FOC算法剖析
3.无刷直流FOC中ABZ编码器校准（初始转子角的确定）
4.Arduino 控制 28BYJ-48 步进电机详解
5.自己写的圆弧插补代码，可放在板子上步进电机没办法动啊，源码源码求大神帮忙看看哪里有问题？
6.FOC（电机矢量控制）的电机电机“大地图”（算法架构）

st电机库5.0完全开源了。这对电机控制软件工程师有何影响?保护保护

       st电机库5.0的全面开源，对电机控制软件工程师来说，源码源码诺基亚来电通 源码是电机电机重大利好。开源意味着可以免费获取完整的保护保护源代码，使用LL库的源码源码直观性和便捷性提升编程效率。软件工程师们无需再为获取源代码而担忧，电机电机只需注册并申请，保护保护小时内即可收到批准邮件，源码源码这极大地加快了项目进程。电机电机百度云分享链接提供了方便的保护保护访问途径，方便工程师们下载和使用。源码源码

       然而，对于电机控制领域的老工程师们而言，开源的冲击尤为显著。伺服行业和电动汽车等高端应用领域要求极高，如电机参数辨识、惯量辨识等复杂功能，这些核心知识难以轻易通过开源代码获取。真正的技术创新往往需要工程师投入大量时间与精力，这些成果不愿公开，因此，qq业务社区源码开源虽然降低了入门门槛，吸引了更多新人进入电机控制领域，但并未改变高端领域技术壁垒的实质。

       开源软件的普及，使得低端需求的市场更加饱和，相应产品价格下滑。而对专业度要求更高的领域，技术门槛依然存在，芯片厂商的开源代码仅能提供基础框架，真正实现高级功能仍需专业工程师深入研究。ST的开源代码，虽能为新入行者提供便利，但真正理解并利用其代码的工程师，相对于只懂得基本FOC的人，已展现出了更高的专业水平。在理解并运用开源代码的过程中，工程师不仅能够提升自身技能，也能对电机控制领域有更深入的理解。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(十二)电机控制器FOC算法剖析

       电机控制器FOC算法详解

       在开源MIT Min cheetah机械狗设计系列的第十二部分，我们将深入探讨电机控制器的固件源码。核心部分包括四个关键环节：

编码器数据处理：滤波和偏差消除，确保编码器数据的准确性和稳定性。

FOC算法：焦点（FOC）算法用于精确控制电机，通过Park和Clark变换，付费看视频源码结合PID控制，实现高效、精确的电机驱动。

PID控制算法：基于位置和速度指令，进行实时电流调整。

系统通信：电机控制器接收和上传状态，与SPIne固件通过特定命令和反馈进行交互。

       电机控制涉及逆变器、无刷电机、磁编码器等组件，核心算法通过将期望速度和转矩转换成电机能理解的控制信号，确保机械狗按照预期运行。

       编码器校准涉及相序判断和零位对齐，通过校正消除误差，确保位置信息的精确。编码器值误差消除则是通过滤波和线性化，将机械误差转换为可管理的电气误差。

       FOC算法部分，包括两相电流采样、DQ0变换、反变换，以及PID控制器的应用，保证了电机在各种条件下的稳定性能。整个控制流程在定时器驱动下运行，网站预约系统源码体现出了精细的算法设计与调试的重要性。

       后续章节将转向UPboard运动算法程序的解析，这个部分包含动力学模型、步态规划等复杂内容，将逐步揭示机械狗动力系统背后的精密构造。

无刷直流FOC中ABZ编码器校准（初始转子角的确定）

       FOC中的电机转子位置角通过编码器推算，编码器读数（如）对应电机电角度（0-2π），通过倍频编码器，获得精确电机转子位置。安装误差会导致电机零位与编码器零位不一致，影响FOC算法的准确性。对于新电机，需测量安装偏差，通过程序补偿确保电机正常运行。

       ABZ编码器电机校准流程：开环拖动电机至A相，清零编码器读数，复位Eqep模块；开环至到位，清零指令，手动转动电机，编码器读数锁存安装偏差，补偿至程序。

       校准代码解读：放开“CalibrateFlag = 1”，程序进入校准流程，避免执行其他流程；手转电机至零位，appcan 项目源码下载编码器读数锁存至CalibrateAngle，补偿至程序。

       FOC控制方案包含两路无刷、一路有刷、一路PWM舵机控制，电角度差自学习，支持多种控制模式，如力位混合控制、PWM泄放电阻、双路定时器硬件刹车等。该方案支持USB、CAN、UART等通信接口，包含完整的源代码和硬件组件。

       方案包括双路霍尔FOC、双路无感FOC、双路增量式ABZ编码器FOC等源码，以及硬件类组件，如主控板、驱动板、电源板、有刷电机驱动板、舵机降压板和磁编码器板等。提供一对一代码答疑、远程调试协助、经验分享和非公开资料分享等指导服务。

       增值项包括APP远程4G调试和控制电机方案、基于CAN的多电机控制方案以及拉群学习讨论，共享资料。

Arduino 控制 BYJ- 步进电机详解

       在探索Arduino控制BYJ-步进电机的过程中，我深入研究了其控制逻辑和stepper函数的用法，以纠正网络上广泛存在的错误信息。BYJ-步进电机的驱动特性是关键，它有4个独立可通电的定子电磁线圈，采用1-2相励磁单极驱动，即交替使用1相和2相通电。

       电机工作原理是，单相励磁时，线圈通电后转子相应转动，而双相励磁则是两个线圈同时通电。BYJ-电机的步距角为5.°，但因为包含减速齿轮箱，实际每一步只转0.°。要控制电机转一周，理论上的步数是°除以步距角，再乘以减速比，大约需要步。

       然而，使用Arduino的stepper函数时，要注意它默认采用双拍（每步4步），而规格书描述的是单双拍（每步8步）。这导致了在未调整前，代码执行错误，电机转了两圈。通过查看stepper函数源代码，我发现了这个差异，并修正了参数，将步距角调整为.°，对应的步数变为步。测试结果显示，电机成功转动一圈，耗时约秒。

       进阶部分，我修改了Stepper.cpp文件，支持1-2相励磁模式，以匹配BYJ-步进电机。通过这个定制版本的stepper函数，可以更准确地控制电机。以下是关键代码和运行效果的展示：

自己写的圆弧插补代码，可放在板子上步进电机没办法动啊，求大神帮忙看看哪里有问题？

       1，先不管源代码，你可以直接发送脉冲，电机这个时候不懂，OK。呢么使用万用表测量一下步进电机的驱动器脉冲口电压（直流V就可以测出来），一般驱动器脉冲口有V、V、5V的几种规格，一般如果脉冲过来的话可以直接测出来的；

       2、如果没有脉冲就要看下源代码的，你的呢个线程是发送脉冲的线程，可以直接加一个断点，这样可以直接看出来是否发送的有脉冲。

FOC（电机矢量控制）的“大地图”（算法架构）

       一套专注于永磁同步电机(PMSM)和BLDC电机矢量控制的软件教程旨在帮助初学者深入了解FOC算法。教程不仅介绍了理论知识，还提供了一个模块化设计的驱控板方案，支持ABZ编码器、BLDC方波、霍尔FOC和无感FOC控制，适合不同电机类型和传感器配置。其核心目标是通过详细解释，让学习者形成类似游戏“大地图”的全局理解，提升电机控制技能，避免陷入大量无效学习资料的困扰。

       软件功能上，它通过RS与上位机通信，实时接收指令并反馈状态。设计上注重安全性，如指令限幅和异常值滤波。软件架构包括系统初始化、参数设置、定时器管理、串口通讯、信号采集处理和控制模块。其中，定时器定时器模块用以控制流程，与上位机交互则通过串口通讯，采集的信号则用于闭环调节，确保电机稳定运行。

       硬件部分，方案包括主控板、驱动板、电源板、编码器板等，以及一套详细的接口设计，确保了对多种电机控制功能的全面支持，如速度、位置、电流控制，以及多种通信接口的集成。教程还提供了丰富的代码资源，包括双路霍尔、无感和绝对编码器FOC的源码，以及与上位机的通信代码，使得学习者能直接参与到实际的控制实现中。

       教程不仅提供代码，还包含一对一指导、远程调试和经验分享，旨在确保学习者不仅掌握理论，还能实操应用。通过全面的教程和丰富的资源，学习者可以快速掌握FOC算法，对电机控制有更深入的认识。