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5.关于 genesis 源码软件

机器人编程组装？

       机器人编程是学的什么

       机器人编程是学的：集成应用（机器人编程和生产工艺）、机器人研发、源码电子电气、源码软件、源码机械、源码减速机、源码康乐主机销售源码传感器等等。源码机器人编程是源码为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的源码指令都是由程序进行控制。

       在作业过程中执行的源码规定运算能力是机器人控制系统最重要的能力之一。

       如果机器人未装有任何传感器，源码那么就可能不需要对机器人程序规定什么运算。源码没有传感器的源码机器人只不过是一台适于编程的数控机器。

       装有传感器的源码机器人所进行的一些最有用的运算是解析几何计算。这些运算结果能使机器人自行做出决定，源码在下一步把工具或夹手置于何处。

       扩展资料

       通过组装、搭建、编写程序运行机器人，激发学生学习兴趣、培养学生综合能力的一种教育方式。可以理解为机器人编程教育是通过一些教育类的机器人来实现教学目的，比如一些物理知识点的理解。

       机器人编程可以看做是少儿编程应用的一个分支，它在编程的基础上将软硬件结合应用，更偏向硬件、偏向物理的一个方面，更多培养的是孩子的动手能力。

       根据不同年龄的青少年儿童分年龄、分阶段、系统性地教授儿童编程语言，从最开始的逻辑思维和抽象思维的培养，再到教会孩子学会运用“编程思维”，最后利用算法设计去解决实际问题的教育方式。除了教孩子编写代码，更多的是让孩子学会运用“编程思维”解决问题。

       百度百科-机器人编程

       组装机器人学习心得

       组装机器人学习心得5篇

       从某件事情上得到收获以后，可以寻思将其写进心得体会中，这样可以帮助我们分析出现问题的原因，从而找出解决问题的办法。那么好的心得体会是什么样的呢?以下是我为大家收集的组装机器人学习心得5篇，希望能够帮助到大家。

       组装机器人学习心得1

       月日至月1日，学校派李守章老师和我去梁邹小学参加机器人培训活动。学习期间，教育局聘请了广茂达公司和纳英特公司的四位专家针对近几年的比赛情况进行了专项讲座。我主要有以下收获：

       广茂达公司和纳英特公司都分别介绍了的他们公司的发展历程、主要产品以及发展方向。从中我知道，他们的高科技都在向各方面发展和延伸。当然，对我们来说，最为有用的是中小学机器人的应用与发展。有关机器人和创新比赛，是专家们的重点课题。在讨论中，专家们介绍了他们的以往产品以及最新产品。通过比较，我深刻地认识到，以往产品主要是针对中小学以及大学教学，而现实情况是很多学校狠抓比赛，不同厂家的产品已经很成熟。为了解决教学和比赛的矛盾，上海广茂达公司推出了最新产品AS-mF系列。除了这些产品，专家们还给我们介绍了AS-eI系列(工程搭建，创新比赛用)、AS-RoBI(基于网络的搭建平台)系列等产品。利用这些产品，我们可以参加很多比赛。主要是：教育部的电脑制作活动，科协的创新比赛。教育部的比赛以灭火和足球为主。纳英特公司介绍了他们新产品的功能：功能强大的产品设计，提供了多达数十个传感器接口，使用户在教学、创新、比赛中游刃有余。低起点高发展的程序编译环境：有针对初学者的图形化编程环境，完全按照流程图方式生成程序，也有适合高年段交互式c语言的编程环境。积木化产品设计，贴近实际生活的搭建方式，更能锻炼学生的实际操作与动手能力。各种的传感器的提供，也可以使用工业级传感器，直接使用。各种动力方式的选择：直流电机、伺服电机，增强了机器人对环境的征服能力。与众多的教育用户建立了良好的合作关系，针对不同年段的学生开发了几十项专业课程。螺丝、螺母为主体组成的积木套件，用户可随处自行采购。全包围设计，更安全更稳定。

       针对中小学机器人比赛，老师主讲了相关的oj系统源码下载机型和使用方法。

       硬件是机器人工作的基础，软件则是机器人的灵魂。专家配合机器人的讲解涉及很多，但涉及基础的却不多。针对中小学机器人应用的情况以及近几年来的参加比赛的情况，专家们专门讲了机器人灭火和机器人足球两项赛事。首先讲了教育部比赛中中小学比赛的规则以及和以前规则的不同，今年比赛过程中的规则漏洞。针对场地、环境以及一些突发事件，在编写程序时的一些注意事项，专家们都做了详细介绍。在初中灭火比赛中，房间的穿插方法，时间的算法，左、右手原则的运用，甚至怎样能更好的节约时间都给出了最优化方案，然后每个学习小组都有针对这些方案进行了编程测试。在初中足球比赛中，对防守机器人和进攻机器人的编程方案也作了详细介绍，在进攻和防守的过程中一些注意的小技巧也作了介绍，并在编程过程中怎样体现出来。在讲解过程中特别讲了为了参加机器人比赛而开发的一些新的机器人配件，培训为了配合硬件和软件的讲解，我们现场操作了机器人，主要是测试初中灭火和足球。

       在培训最后针对各学校以前所购买的机器人讲解了怎样利用老式机器人进行改装。在使用机器人的过程中可能出现的问题，如：在灭火比赛中机器人为什么不能声控启动?机器人在走直线过程中碰到左侧的墙壁是怎么办?机器人碰到前方障碍物怎么办?机器人在走直线的过程有抖动现象怎么办?在足球比赛中马达功率的调整，参赛前建议先调试好机器人走直线，以保证两个马达同速率前进;指南针的调试与抗干扰;红外球传感器调整，最为关键，应根据场地环境值调试好相关变量，不能太敏感;小学采用两驱动轮，两驱动轮结构，灵活性强;初中采用四轮结构，力量强大。这是我在培训中的一些心得体会，希望与老师们共同学习提高!

       组装机器人学习心得2

       机器人是十二中的一项必修课程，几乎没有想过自己有朝一日会学习如何拼装，操控机器人。但是在学习了一个学年之后，我也学会了一些技巧，同时也发现机器人是很有意思的一门学科。

       第一节课令我印象很深，老师让我们做一个陀螺。

       我记得我做了恨多，我和同学们互相比试看谁转的时间较长。也在这次欢乐又简单的课当中逐渐学会了零件的拼接与应用。这就是初步。机器人制作的难易程度增加的很快，我们逐渐学到了制作简易的小车，使运用更加熟练，随着课时的增加，我们的制作由易转难，最终到程序的编辑及设计。

       我们班当然不缺善于机器人的强人，他们总能以最快的速度制作出一个个灵敏小巧的机器人。而我的机器人制作一直不突出。也不是最快的，也不是最好的。也就算能完成任务。

       每次制作机器人时，我们都会在小组中分好工，仔细观察老师的机器人模型，再自己制作。编程时，我们会仔细参考机器人书上的教程，再编好。

       学习机器人是一件很费脑力的事情，做每个机器人之前要勾勒出大概的结构，在错误时还要做调整。程序也需经过多次的调试，最终才能达到最完美的状态。

       有时在做机器人不到位，输入程序后也不能很好地完成任务，所以就要一次又一次重试。有时编程序编错了，就要仔细对照书上的，或问问老师，一遍又一遍的修改完善。虽然过程很辛苦，但看到自己小组做出独一无二的机器人时，就会有很大成就感。

       机器人课带给我们的不仅是搭建机器人时的快乐，还有获得知识的那份快乐!上个学期，学校开展了机器人必修课，我们在课堂上动手实践，了解了一个机器人的基本构造：在课上，我们运用各种零件进行组合，搭建出不同构造的机器人，使它们拥有不同的功能。然后根据不同的功能给机器人设计最为合适的机型，使其功能发挥最大作用。这使我们在物理方面有了最基础的了解，也对机器人的设计以及制作过程有了一个大概的了解。

       这个学期，超级拐点指标源码主要以机器人的编程为主，了解了声感、光感、触感以及超声波传感器的应用：在课上，我们主要学习了编程的基本要领，知道了如何使机器人按照自己想要的路线运行，学会了基本的程序设置，以及各种传感器的使用方法。

       在机器人的课程学习中，我们进行团队合作的方式，完成了一个又一个老师安排的任务，让我从中体会到团队合作的重要性，也了解到许多关于机器人的知识，这将对我以后的生活学习起到重要作用!

       如果说，今后还有机器人课程的学习，我将更加认真的完成，争取更深入地了解机器人的构造，编写更加优化的机器人程序!

       组装机器人学习心得3

       1月日，我们一行人在清华大学为期五天的培训结束了。在这次培训中我们分享过欢声笑语，共度过曲折困难;游览了清华校园，领略了机械魅力。我还记得初到北京的心绪难平，我还记得踏入清华的激动不已，我还记得聆听讲座的惊奇欣喜，我还记得解决问题的眉头紧锁。可惜的是，五天的时间转瞬即逝，我们就要告别首都，告别这片有着深厚历史积淀的校园，回首五天以来的经历，每日充满着新鲜感的学习生活片段还历历在目。简而言之，时间短暂，收获颇丰。

       在培训中我们有幸由李实博士亲自授课，了解了机器人传感器、人工智能、机器人控制原理等方面的知识。在这之前，我并没有接触过进行过有机器人有关的学习，所以总觉得机器人有一种神秘感，认为机器人是一门很高深的学问，作为一般的中学生难以窥探其精妙。然而，经过五天培训，我猛然发现机器人并不是高山流水，曲高和寡。只要潜心学习研究，用于探索，哪怕我是一个理科基础知识有所欠缺的文科生，也可以明了机器人的原理，还能够根据例程完成一些较为简单的任务。这些收获都让我满心愉悦，有更大的热情去投入机器人的学习和应用，也更有信心去完成人生路上一次又一次对未知的探索。

       虽然在机器人领域我初窥门路，可是与在机器人的比赛场上拼杀多年，有着丰厚经验的来自五湖四海的其他同学相比仍旧存在很大的差距。当老师提出的任务变得越来越难，我们就感觉到明显力不从心了。举例来说，起初我们还能够用曾经学习的物理和数学的基础知识推导出万向轮的运动公式，但最后需要我们弄懂程序，利用PID调整履带车的速度时，我们绞尽脑汁却是黔驴技穷。事后反思，这既有我们机器人实际经验薄弱的原因，又有我们学习思考程序及算法时间太少的原因。总的来说，这一次的培训让我清楚地认识到了自己的不足。正所谓，“前事不忘后事之师”，我应该进行反思，在今后努力弥补自己的缺陷。如拓宽自己的知识面，争取做到在各个学科上都稍有涉猎，最好能够游刃有余;还有积极投身于各类活动，强化自身社会实践能力和突发情况处理能力，我相信这些会使我终身受益。

       不可否认，在清华培训的每一天都让我收获了丰富的知识，层次分明的笔记还记录在电脑的硬盘内。可在我看来，比这些笔记更加重要的，正是这么多天以来感受到的，将留存在我心中的以上种种心得体会。

       组装机器人学习心得4

       转眼间到汽车整车电器班已经一个月了，在这段时间里我学习了更多关于汽车电器方面系统的知识，并且在钟老师的指导下，使我把在汽车电器班那些相对零散的知识点都串起来，现简要概括以下几点学习心得体会：

       汽车整车电器的学习更加强调动手实操性，如果说以前在电器台架上的操作是“纸上谈兵”，那么现在在整车上就是“真刀真枪”，在以前学习电器的时候总感觉自己已经掌握的不错了，原理也明白了，但是在车上实操检查线路并排查故障却是完全不一样的概念，因为就在整车检查线路步骤也更多，美食天下app源码而且整个车身用电器实际上就是一个大的整体，理清之间的关系，并不是只要按汽车电器原理图就能搞明白，必须亲自去查线路，画出汽车电器线路图才能更加清楚整车的汽车电路走向。

       在学习过程中，就像钟老师说的一样，一开始学习应该把自己变笨，查找线路不要怕麻烦，比如：可以采用“反逆法”，可以从用电器的末端向前一段的排查，以继电器和保险作为线路的连接点，这样就很快找出相应要查找的汽车电器线路。

       在整电班的时候，遇到自己实在不明白的问题一定要多与学习好的同学讨论，然后再继续验证这些理论和自己以前的排查点有何出入，并且在排查完好一定要让老师再检查一遍，找出哪些还有遗漏的地方。

       学习过的知识是非常容易遗忘的，必须不停的温习加以巩固并针对这种类型的线路图去找一些类似的资料，找出另一类型线路图与该种线路图的差异，在比较的过程中去学习和总结。

       我认为钟老师再三让我们尽可能多去实践外来车是完全正确的，因为在以后的工作过程中会接触到各种车型，必须多接触才能在不同的地方找出共同点。

       下个月就进入汽车电控模块的学习，我更要认真学习，在这里我还要感谢钟老师在这个月对我的耐心指导，谢谢!

       组装机器人学习心得5

       看到《机器人总动员》第一幕的时候，看到了一个垃圾星球。

       这个垃圾星球充满了无尽的垃圾。天空不是蓝色的，而是**的。空气中充满了垃圾味、灰尘和细菌。这时我看到一个机器人忙着把垃圾压缩成立方体，然后折叠成高山!当我看到一个人在大屏幕上说话的时候，我意识到那是地球!简不敢相信。

       地球已经完全退化了。几年后，人们想回到地球，所以他们派机器人伊娃去寻找植物。垃圾机器人被称为“瓦力”。当瓦力在清理垃圾时，他用激光切了一个盒子，发现了一株植物。伊娃在瓦力的帮助下把植物送了回来。

       一只机器舵把拼命保护植物的瓦力变成了废铁。伊娃看到植物时，尽力保护它们。人们看到震撼人心的植物后，船长也站起来反抗机舵，机舵终于关闭。伊娃也趁机把植物扔进了退货机。后来飞船嗖的一声回到地球，人们开始播种。渐渐地，地球又充满了活力。

       看来我们必须保护地球，不然就像《机器人总动员》一样被机器打败。

量子兔机器人编程套装如何组装

       量子兔机器人通过软件编程配合硬件组装。具体组装方法:

       1、先组装我们的核心操作系统:内置芯片以及传感器。

       2、接着组装我们的执行器件，滑轮,机械臂等。

       3、最后一步组装外壳等器件。

机器人如何组装

       如何制作你自己的独立自组装机器人？本制作项目将对应用于我们的科学研究中的机器人的每一个细节作详细描述，包括CAD文件、源代码、组装指导等等。你一般可以轻易找齐所有所需要的材料来重现我们的实验，或者制作出一个有趣的玩具。

       工具/原料

       电池端子：2个

       滚柱罩：红色的“滚柱罩”可以在混乱的活动中避免闩锁臂飞出。闩锁臂和滚柱罩都是宽松地安装在**底座的槽中的。

       电路板：微控制器和简单的电路板；锂离子电池则在电路板下面。

       通讯线圈：通讯线圈在其下面

       接口：在电路板和电磁驱动器与通讯线圈之间的接口

       铜箔：我们用的是背面有粘性的铜箔，用切割机切成标签的形状，将它粘在塑料上。

       线圈和磁铁：置于**底座中的电磁线圈，以及插入红色闩锁臂的稀土磁铁

       通讯线圈：下面有通讯线圈，和表面平齐

       闩锁：别的机器人要钩住这个机器人的话，就要靠这个闩锁

       闩锁钩：抓住其他机器人所用的闩锁钩

       底座：激光切割的丙烯酸（亚克力）底座。**的部分厚度为3/英寸，用胶水粘在底部的厚1/英寸的透明丙烯酸塑料板上。

       组装过程

       制作印刷电路板（PCB）

       PCB是通过EaglePCB设计软件进行设计的。Gerber文件可以直接发送到PCB制作服务，制作出电路板来。还附上了面板化的gerber文件——这个版本将机器人的PCB分成了块面板，让制造的效率更高，成本更低。

       我们将电路设计得简单而灵活，因为我们在开始并计划着试用了各种各样的控制算法、执行机构，以及通讯方式时还没有将机器人的设计方案最终定下来。我们还需要让电路既小又轻。我们在最终设计方案中决定采用体积非常小的时时彩源码交流表面封装（SMT）元件，并得以把一个微控制器、支表示状态的发光二极管、4个用于驱动执行机构的场效应晶体管，以及编程/电力接头布置在了一块毫米×毫米的电路板上，上面还配备了供4个执行机构和4个传感器连接的接触点。我们试着把电路板做得更小，但那样组装起来难度就太大了。我们所采取的简单而灵活的策略得到了很好的效果——我们后来用多余的电路板又进行了其他3项于此完全无关的制作项目。

       组装电路。

       线圈与磁体：电磁线圈被压装在**底板上切出的一个孔中，而立方形的稀土磁体被压装在红色的闩锁臂中。

       闩锁臂的平衡：闩锁臂的形状让它微妙地平衡在这支点上，因此微弱的电磁力就能够让它开启或闭合。

       通讯线圈

       闩锁臂挂钩：用于抓住其他的机器人。它通常处于“闭锁”位置，从而可以抓住任何碰上它的机器人。在两个机器人相互进行通讯了以后，它可以决定激活电磁铁，将闭锁打开，升起挂钩，放开那个被抓住的机器人。

       机器人带有两个电磁驱动的闩锁。红色的闩锁臂压装有一个3毫米的立方体磁铁（NdFeB类型），而**的机器人底座压装有一个圆柱线圈。这些线圈都是根据以下规格自信制备的：匝口径的线圈线，长4毫米，缠绕在一个直径2毫米的轴上。制作出来的线圈外径大约为4毫米，内径大约为2毫米。我们之所以选择这样的线圈规格是为了能够直接利用机器人的电源来驱动它们，并且产生适当的电量。我们一开始试着在线圈中插入一个磁芯，这样可以让它的功率更大，但是我们找不到一个可以在线圈断电之后失去磁性的磁芯，而且我们也无法翻转线圈的极性（每个执行机构配备1个场效应晶体管是无法做到的，得有4个才行）。

       通讯

       通讯线圈1：通讯线圈被压装在**底座中。其顶端与底座表面齐平。当两个机器人闭锁在一起时，它们的通讯线圈就会正好靠在一起，虽然由于空气曲棍球台面上混乱的环境会让机器人发生剧烈的扭曲，因此实际上这两个线圈可能相距最多有5毫米。

       通讯线圈2：在这个标签下面还有另一个通讯线圈

       塑料弯片：在**底座上插入一块特殊设计的塑料弯片，让通讯线圈固定在其中。

       机构线圈：驱动闩锁臂的执行机构线圈

       铜片：粘贴式的铜片让电路联通到另一个通讯线圈上

       这些机器人利用电感耦合来进行短距离的无线通讯。每个机器人带有4个小（3毫米×2毫米）线圈，各位于四个面上。它们在安装后与表面齐平，这样一来当两个机器人在一个面上适当组合起来之后，两个线圈之间的间距就总是在几个毫米以内了。我们之前说过要使用的是简单的8位微控制器，带有1K的RAM，最大模数采样率为千赫兹，其总时钟频率为8兆赫兹。这其中根本就不需要数模转换的电路。因此我怀疑既然线圈的谐振频率高于模数采样率，而且我们无论如何也无法生成正弦波形，那么它可能无法发送或接收AM或者FM的无线电信号。而且我们也没有足够的计算能力来处理这么庞大的快速傅立叶变换算法（FFT）。因此我们转而意识到所需要发送的数据寥寥无几，所以我们可以让它慢慢传输。我们只是简单地通过开关通讯线圈来发送电磁脉冲信号。每当线圈通电或断电时，它就会生成一道短暂的电磁（EM）脉冲序列，其频率为其固有频率。周围任何线圈都会与它形成磁耦合，并生成相应的脉冲输出。我们只要利用微控制器的模数转换寻找这些脉冲就行了。由于脉冲的频率高于模数采样频率，所以我们不能指望检测到每一道脉冲。因此我们发送大量脉冲，并且进行大量的检测。这个方案很有效。这是有史以来最庞大的Hack了！一旦在空气曲棍球台面上有一群这样的机器人到处横冲直撞，整个环境就变得非常混乱了。我们不断地在软件中添加错误检测和修正层，最终让通讯可靠程度上升到了个随机碰撞单元每小时大约只发生1次错误。大功告成之后，在两台机器人之间的数据传输率为每2秒2比特。那可是比特啊，不是千比特。这是在假设没有数据发生冲突或者出现错误的情况下的最大值了。每个线圈既用于发送也用于接收数据，因此有时会发生冲突，这就需要重新发送了。发送数据大约耗时毫秒，在随机状况下，由于冲突而需要重新发送，所以耗时在毫秒的范围以内。

       微控制编程

       1）列队一群**和绿色的机器人将会排列成**的一排与绿色的一排。

       2）错误修正结晶：单个的“种子”晶体将会以螺旋形式组成一个完美的黄绿相间的棋盘。

       3）感染和重新编程：机器人们一开始使用结晶算法组合。接着放入一个病毒机器人，它会对其他机器人注入新的程序，并在晶体中传播开来。最后晶体组合会散开，这些机器人单元会使用列队算法排成两排

       4）DNA复制：单独的一串机器人（4个、5个等等）被放入一群自由的机器人之中。其DNA通过只有本地状态和本地信息传输的错误修正算法以指数增长的速度进行复制——就像真实的DNA复制一样。

       每个机器人单元都以含有所有算法的代码进行了程序编制。接着，一个特殊的“编程”机器人单元就可以轻易设定每个机器人单元所激活的算法和所激活的颜色。

       1.制作印刷电路板

       2.在印刷电路板上布置元件

       3.对微控制器进行编程

       4.制作机器人的塑料零件

       5.组装机器人的塑料零件

       6.在机器人的架构中组装磁体

       7.在机器人的架构中组装电子器件

       8.测试

机器人编程是怎么样的？

       机器人编程课程主要包括两个方面：硬件搭建和软件编程

       硬件搭建：硬件搭建说得俗一点，就是用零件搭建出一个机器人。用到的零件种类非常多，有开关、传感器、LED灯、马达等等。

       在组装搭建过程中，会涉及物理、数学、机械结构、工程结构上的知识。一旦搭错一步，机器人就不会工作，非常锻炼动手能力。

       软件编程：软件编程呢，就是通过编写程序，让已经搭建好的机器人动起来。在具体操作过程中，操作者需要想象机器人的行为动作，并通过编辑相应的指令来实现机器人的运行。

       这个过程非常锻炼人的抽象逻辑思维。

       在机器人编程学习课程中，编程和搭建是相辅相成的两个部分，缺一不可，学习重点就是机器人和程序的协调性。

什么是机器人编程？

       所谓的机器人编程不就是为了让机器人做一件事情的时候设置的动作顺序描述，在一般情况下，机器人做的动作还有作业的指令主要经由程序实现控制的，就编程方法而言有2种，分别是示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。

机器人如何组装

       如何制作你自己的独立自组装机器人？本制作项目将对应用于我们的科学研究中的机器人的每一个细节作详细描述，包括 CAD 文件、源代码、组装指导等等。你一般可以轻易找齐所有所需要的材料来重现我们的实验，或者制作出一个有趣的玩具。

       工具/原料

       电池端子：2 个

       滚柱罩：红色的“滚柱罩”可以在混乱的活动中避免闩锁臂飞出。闩锁臂和滚柱罩都是宽松地安装在**底座的槽中的。

       电路板：微控制器和简单的电路板；锂离子电池则在电路板下面。

       通讯线圈：通讯线圈在其下面

       接口：在电路板和电磁驱动器与通讯线圈之间的接口

       铜箔：我们用的是背面有粘性的铜箔，用切割机切成标签的形状，将它粘在塑料上。

       线圈和磁铁：置于**底座中的电磁线圈，以及插入红色闩锁臂的稀土磁铁

       通讯线圈：下面有通讯线圈，和表面平齐

       闩锁：别的机器人要钩住这个机器人的话，就要靠这个闩锁

       闩锁钩：抓住其他机器人所用的闩锁钩

       底座：激光切割的丙烯酸（亚克力）底座。**的部分厚度为 3/ 英寸，用胶水粘在底部的厚 1/ 英寸的透明丙烯酸塑料板上。

       组装过程

       制作印刷电路板（PCB）

       PCB 是通过Eagle PCB 设计软件进行设计的。Gerber 文件可以直接发送到 PCB 制作服务，制作出电路板来。还附上了面板化的 gerber 文件——这个版本将机器人的 PCB 分成了 块面板，让制造的效率更高，成本更低。

       我们将电路设计得简单而灵活，因为我们在开始并计划着试用了各种各样的控制算法、执行机构，以及通讯方式时还没有将机器人的设计方案最终定下来。我们还需要让电路既小又轻。我们在最终设计方案中决定采用体积非常小的表面封装（SMT）元件，并得以把一个微控制器、 支表示状态的发光二极管、4 个用于驱动执行机构的场效应晶体管，以及编程/电力接头布置在了一块 毫米 × 毫米的电路板上，上面还配备了供 4 个执行机构和 4 个传感器连接的接触点。我们试着把电路板做得更小，但那样组装起来难度就太大了。我们所采取的简单而灵活的策略得到了很好的效果——我们后来用多余的电路板又进行了其他 3 项于此完全无关的制作项目。

       组装电路。

       线圈与磁体：电磁线圈被压装在**底板上切出的一个孔中，而立方形的稀土磁体被压装在红色的闩锁臂中。

       闩锁臂的平衡：闩锁臂的形状让它微妙地平衡在这支点上，因此微弱的电磁力就能够让它开启或闭合。

       通讯线圈

       闩锁臂挂钩：用于抓住其他的机器人。它通常处于“闭锁”位置，从而可以抓住任何碰上它的机器人。在两个机器人相互进行通讯了以后，它可以决定激活电磁铁，将闭锁打开，升起挂钩，放开那个被抓住的机器人。

       机器人带有两个电磁驱动的闩锁。红色的闩锁臂压装有一个 3 毫米的立方体磁铁（NdFeB 类型），而**的机器人底座压装有一个圆柱线圈。这些线圈都是根据以下规格自信制备的： 匝 口径的线圈线，长 4 毫米，缠绕在一个直径 2 毫米的轴上。制作出来的线圈外径大约为 4 毫米，内径大约为 2 毫米。我们之所以选择这样的线圈规格是为了能够直接利用机器人的电源来驱动它们，并且产生适当的电量。我们一开始试着在线圈中插入一个磁芯，这样可以让它的功率更大，但是我们找不到一个可以在线圈断电之后失去磁性的磁芯，而且我们也无法翻转线圈的极性（每个执行机构配备 1 个场效应晶体管是无法做到的，得有 4 个才行）。

       通讯

       通讯线圈1：通讯线圈被压装在**底座中。其顶端与底座表面齐平。当两个机器人闭锁在一起时，它们的通讯线圈就会正好靠在一起，虽然由于空气曲棍球台面上混乱的环境会让机器人发生剧烈的扭曲，因此实际上这两个线圈可能相距最多有 5 毫米。

       通讯线圈2：在这个标签下面还有另一个通讯线圈

       塑料弯片：在**底座上插入一块特殊设计的塑料弯片，让通讯线圈固定在其中。

       机构线圈：驱动闩锁臂的执行机构线圈

       铜片：粘贴式的铜片让电路联通到另一个通讯线圈上

       这些机器人利用电感耦合来进行短距离的无线通讯。每个机器人带有 4 个小（3 毫米 × 2 毫米）线圈，各位于四个面上。它们在安装后与表面齐平，这样一来当两个机器人在一个面上适当组合起来之后，两个线圈之间的间距就总是在几个毫米以内了。我们之前说过要使用的是简单的 8 位微控制器，带有 1K 的 RAM，最大模数采样率为 千赫兹，其总时钟频率为 8 兆赫兹。这其中根本就不需要数模转换的电路。因此我怀疑既然线圈的谐振频率高于模数采样率，而且我们无论如何也无法生成正弦波形，那么它可能无法发送或接收 AM 或者 FM 的无线电信号。而且我们也没有足够的计算能力来处理这么庞大的快速傅立叶变换算法（FFT）。因此我们转而意识到所需要发送的数据寥寥无几，所以我们可以让它慢慢传输。我们只是简单地通过开关通讯线圈来发送电磁脉冲信号。每当线圈通电或断电时，它就会生成一道短暂的电磁（EM）脉冲序列，其频率为其固有频率。周围任何线圈都会与它形成磁耦合，并生成相应的脉冲输出。我们只要利用微控制器的模数转换寻找这些脉冲就行了。由于脉冲的频率高于模数采样频率，所以我们不能指望检测到每一道脉冲。因此我们发送大量脉冲，并且进行大量的检测。这个方案很有效。这是有史以来最庞大的 Hack 了！一旦在空气曲棍球台面上有一群这样的机器人到处横冲直撞，整个环境就变得非常混乱了。我们不断地在软件中添加错误检测和修正层，最终让通讯可靠程度上升到了 个随机碰撞单元每小时大约只发生 1 次错误。大功告成之后，在两台机器人之间的数据传输率为每 2 秒 2 比特。那可是比特啊，不是千比特。这是在假设没有数据发生冲突或者出现错误的情况下的最大值了。每个线圈既用于发送也用于接收数据，因此有时会发生冲突，这就需要重新发送了。发送数据大约耗时 毫秒，在随机状况下，由于冲突而需要重新发送，所以耗时在 毫秒的范围以内。

       微控制编程

       1）列队一群**和绿色的机器人将会排列成**的一排与绿色的一排。

       2）错误修正结晶：单个的“种子”晶体将会以螺旋形式组成一个完美的黄绿相间的棋盘。

       3）感染和重新编程：机器人们一开始使用结晶算法组合。接着放入一个病毒机器人，它会对其他机器人注入新的程序，并在晶体中传播开来。最后晶体组合会散开，这些机器人单元会使用列队算法排成两排

       4）DNA复制：单独的一串机器人（4 个、5 个等等）被放入一群自由的机器人之中。其 DNA 通过只有本地状态和本地信息传输的错误修正算法以指数增长的速度进行复制——就像真实的 DNA 复制一样。

       每个机器人单元都以含有所有算法的代码进行了程序编制。接着，一个特殊的“编程”机器人单元就可以轻易设定每个机器人单元所激活的算法和所激活的颜色。

       1. 制作印刷电路板

       2. 在印刷电路板上布置元件

       3. 对微控制器进行编程

       4. 制作机器人的塑料零件

       5. 组装机器人的塑料零件

       6. 在机器人的架构中组装磁体

       7. 在机器人的架构中组装电子器件

       8. 测试

TurtleBot 3 & 2i ROS开源实验平台

       TurtleBot 3 & 2i ROS开源实验平台是全球最受欢迎的ROS平台，以小型、低成本、可编程的移动机器人形式出现，广泛应用于教育、研究和业余爱好。

       TurtleBot3系列，如TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle Pi，提供移动跟随功能，集成开放式机械手，能够实现°激光距离传感器LDS-，模块化执行器，以及可扩展性，支持多种自定义选项，如控制板、计算机和传感器等，具有强大的传感器阵容和尺寸小的特性。

       TurtleBot3 Burger和Waffle Pi提供了强大的功能，如使用增强的°LiDAR、9轴惯性测量单元和精确编码器，以及Intel®RealSense™和识别SDK等，支持自主定位与导航、SLAM地图构建、物体识别与抓取等功能，适合ROS教学、科学研究、多机器人协作，以及机器人爱好者的产品原型设计。

       此外，TurtleBot3还具备强大的传感器阵容，包括增强的°LiDAR、9轴惯性测量单元和精确编码器等，配合功能强大的Intel®RealSense™和识别SDK，以及高效率的Raspberry Pi相机，是制造移动机器人的最佳硬件解决方案。

       TurtleBot3的硬件、固件和软件是开源的，方便用户下载、修改和共享源代码，所有组件均采用注模塑料制造，成本低廉，也提供3D CAD数据用于3D打印。对于想要自己制作OpenCR1.0板的用户，详细信息包括原理图、PCB gerber文件、BOM和固件源代码均已开放。

       TurtleBot3的视觉PRO版-TB3汉堡视觉PRO版，结合度SLAM导航和规划、3D点云探测、二维码识别和WIFI通讯模块，实现多智能体组网。旨在成为学生“软件开发”、“动手实践”、“多机器人协作”、“创意展示”、“竞赛”等综合平台，最大程度激发学生们对机器人学习兴趣。

       TurtleBot 2i移动研究机器人基于ROS的模块化机器人平台，对TurtleBot的先前迭代进行了改进，具有全新设计的模块化底盘，并实现了对机械臂的本地支持，提供Pincher MK3 4 DOF机械臂，允许机器人与现实世界中的小物体交互，适合个人自主搭建、机器人研发与教育、多功能机器人研究以及开源社区软件培训。

       TurtleBot 2i配备有ROS开放源码的SDK及示例源代码，帮助使用者开发和测试自己的机器人算法程序，价格便宜，非常适合做机器人研究以及提供个人或家庭的机器人开发平台，广泛被院校、研究所以及个人采用。智能佳提供专业的技术服务支持团队，确保购买后无忧使用。

ProteusPro电路仿真软件V免费版ProteusPro电路仿真软件V免费版功能简介

       大家好,关于Proteus Pro(电路仿真软件) V9.0 免费版，Proteus Pro(电路仿真软件) V9.0 免费版功能简介这个很多人还不知道,现在让我们一起来看看吧！

       Proteus Pro是一款优秀的嵌入式电路系统仿真开发软件，能够帮助用户轻松进行各种电路模拟实验，为电路的设计规划提供了帮助。软件集成破解补丁于一体，可以免费无限制的使用全部功能，满足用户的各种电路仿真模拟功能需求。

       小编精选：电子电路仿真软件

功能特色

       一、智能原理图设计

       1、 丰富的器件库：超过种元器件，可方便地创建新器件与封装；

       2、 智能的器件搜索：通过模糊搜索可以快速定位所需要的器件；

       3、 智能化的连线功能：自动连线功能使连接导线简单快捷，大大缩短绘图时间；

       4、 支持总线结构：使用总线器件和总线布线使电路设计简明清晰；

       5、 支持子电路：采用子电路设计可使设计更加简洁明了；

       6、 智能BOM管理：原理图器件的修改或者BOM修改总能保持BOM与原理图的一致性；

       7、 可输出高质量图纸：通过个性化设置，可以生成印刷质量的BMP图纸，可以方便地供WORD、POWERPOINT等多种文档使；

       8、 设计浏览器：可以观察设计过程各阶段的状况。

       二、完善的仿真功能，ProSPICE

       1、 ProSPICE混合仿真：基于工业标准SPICE3F5，实现数字/模拟电路的混合仿真；

       2、 超过个仿真器件：可以通过内部原型或使用厂家的SPICE文件自行设计仿真器件，Labcenter也在不断地发布新的仿真器件，还可导入第三方发布的仿真器件；

       3、 多样的激励源：包括直流、正弦、脉冲、分段线性脉冲、音频，使用wav文件、指数信号、单频FM、数字时钟和码流，还支持文件形式的信号输入；

       4、 丰富的虚拟仪器：种虚拟仪器，面板操作逼真，如示波器、逻辑分析仪、信号发生器、直流电压/电流表、交流电压/电流表、数字图案发生器、频率计/计数器、逻辑探头、虚拟终端、SPI调试器、I2C调试器等；

       5、 生动的仿真显示：用色点显示引脚的数字电平，导线以不同颜色表示其对地电压大小，结合动态器件，如电机、显示器件、按钮的使用可以使仿真更加直观、生动；

       6、 高级图形仿真功能，ASF：基于图标的分析可以精确分析电路的多项指标，包括工作点、瞬态特性、频率特性、传输特性、噪声、失真、傅立叶频谱分析等，还可以进行一致性分析；脚本化信号源，可用easyHDL描述语言生成任何激励信号，用于电路测试于调试(可选)

       7、 独特的单片机协同仿真功能，VSM：，可选

       支持主流的CPU类型，如/、AVR、PIC/、PIC///、HC、BasicStamp、MSP、、DSP Piccolo、 ARM7、CortexM3、Cortex-M0、Arduino等，CPU类型随着版本升级还在继续增加；，需要购买Proteus VSM并需要指定具体的处理器类型模型

       支持通用外设模型，如字符LCD模块、图形LCD模块、LED点阵、LED七段显示模块、键盘/按键、直流/步进/伺服电机、RS虚拟终端、电子温度计等等，其COMPIM，COM口物理接口模型还可以使仿真电路通过PC机串口和外部电路实现双向异步串行通信；

       实时仿真支持UART/USART/EUSARTs仿真、中断仿真、SPI/I2C仿真、MSSP仿真、PSP仿真、RTC仿真、ADC仿真、CCP/ECCP仿真；

       支持多处理器的协同仿真；

       支持单片机汇编语言/C语言的编辑/编译/源码级仿真。

       8、可视化设计功能Visual Designer for Arduino：(可选

       支持对Arduino Mega、Arduino Uno和Arduino Leonardo的电路设计与仿真；

       支持Adafruit、Breakout Peripherals、Grove和Motor Control等4大类基本外设，同时还可以支持通用的外设模型；

       支持基于流程图的自动编程；

       支持将流程图转换成高级语言；

       提供Funduino、Zumo智能机器人小车仿真模型，可完成寻迹、避障和机器人迷宫等学习。

       三、实用的PCB设计平台，PCB design

       1、 原理图到PCB的快速通道：原理图设计完成后，一键便可进入PCB设计环境，实现从概念到产品的完整设计；

       2、 可选配ASF增强电路分析功能；对电路进行精确的图表分析；

       3、 完整的PCB设计功能：支持个铜箔层，2个丝印层，4个机械层，含板边，nm分辨率，任意角度放置，灵活的布线策略供用户设置，自动设计规则检查；

       4、 项目模板/项目笔记：可设置项目设计模板和对设计进行标注；

       5、 先进的自动布局/布线功能：集成基于形状的自动布线器，支持器件的自动/人工布局；支持无网格自动布线或人工布线；支持引脚交换/门交换功能使PCB设计更为合理；支持泪滴生成、等长匹配等功能；

       6、 支持智能过孔：在高密度的多层PCB设计布局时，需要使用过孔。利用Proteus进行PCB设计时可以设置常用的三类过孔：贯通孔、盲孔和埋孔；

       7、 丰富的器件封装库：所有直插器件封装、贴片器件封装，IPC，如果需要也直接创建封装，或从其他工具导入；

       8、 3D 可视化预览：可三维展示设计的外形结构，系统提供大量3D封装库，也可在Proteus中创建新的3D封装，或者从第三方工具导入

       9、 多种输出格式的支持：可以输出多种格式文件，包括Gerber X2、Gerber/Excellon、ODB++、MCD，方便导入PCB生产制造环节

怎么运行仿真

       双击proteus图标打开软件后，在左边工具栏中点击下图按钮。component mode代表元器件模式。

       在单击"P"按钮，弹出pick device对话框。包含的内容有keyword，关键字用来输入元器件的名称，category，目录：表示元器件所在的类别，右边就是原理图预览和pcb封装预览。

       在这里我找了一个7段数码管，在出现的结果在选择要的种类，再单击OK。

       在terminal mode(终端模式)中选择地和电源，其中还有输入输出等。按键盘上的"+"可旋转器件。

怎么添加元件库

       首先先打开Proteus软件，这里我使用的是Proteu9版本，其实每个版本都差不多，教程是通用的，打开软件之后我们就可以看到整个页面，按步骤点两个图标就好了，第一步的图标的意思是元件模式，第二个图标的意思是元件库。

       打开元件库之后，就可以看见很多元器件，供我们选择，这时我们在输入栏输入关键字就可以进行搜索了，在这里我搜索了一个LED，就出来了很多种LED供我们选择。

       找到对应的LED双击一下就好了，我这里选择的是LED-BLUE，也就是蓝灯，双击过后就添加进了我们的工程里。在我们的元件栏里点击一下LED-BLUE,就可以在上面看到LED的图标了

怎么批量更改阻值

       打开想要修改那一类的元件的属性界面，比如我这个是LED灯。

       勾选右下角的“使用文本方式编辑所有属性”。

       此时所有的属性都是以文本的方式显示出来了。

       然后对比之前的界面，找到你想要修改属性的文本，比如我想要修改LED的最大电流，这时我们可以看到有个“{ IMAX=mA}”正好对应。

       然后我们复制你那个属性的文本，我这里就是复制“{ IMAX=mA}”。

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       Logicly(模拟电路仿真软件) V1.7.6 破解版：Logicly是一款非常好用的电路模拟仿真软件，此软件可以帮助想要进行电路学习的用户更加快速的上手，界面非常直观，需要设计电路所需的所有组件，它也可以运行完成的电路设计，检查是否正常，并支持取消错误的操作。　　Multisim最新版下载：Multisim电路仿真软件是​行业​标准​SPICE​仿真​和​电路​设计​软件，软件广泛​适用​于​模拟、​数字​和​电力​电子​领域​的​教学​和​研究，新版本进一步增强了强大的仿真技术，可帮助教学、科研和设计人员分析模拟、数字和电力电子电力。　　Multisim.0破解版：Multisim.0中文破解版是一款非常专业的电子仿真软件，该软件拥有超过个全新的引脚精确的连接器使得NI硬件的自定制附件设计更加容易，新版本改进了虚拟接口，以创建更明确的原理图。　　Circuit Wizard 1.5精简版：Circuit Wizard 是一款功能强大的电路制作仿真软件，界面小巧，功能齐全，可以模拟出大部分电路效果，可以对电子元器件进行实时的数字调整，观察输出和波形的变化。　　Logicly(电路仿真模拟软件) V1.7.6 官方版：Logicly官方版是一款简单实用的电路模拟仿真软件，能够帮助用户轻松模拟电路图，为用户的电路设计提供了帮助，让电路学习不再困难。

关于 genesis 软件

       Genesis 单词本身意思为:创始;起源;发生,生成

       Genesis是个线路板方面的计算机辅助制造软件，它是由以色列的Orbotech与Valor的合资公司----Frontline公司开发的，而且它还在不断开发更多功能，它还允许你可以自己开发设计适合自己规范的功能。

       ç±»ä¼¼Genesis的线路板方面的计算机辅助制造软件还有很多，比如CAM、V、GC-CAM、U-CAM、ParCAM等等，但这些软件跟Genesis相比：

       1、 功能没Genesis强大，最突出的是Genesis能自动修正许多错误。

       2、 没Genesis好学，学习难度大。

       3、 操作起来没Genesis简单，Genesis更形象直观。

       ç”±äºŽGenesis的优势太多，被许多大小线路板厂和光绘公司广泛采用，买不起正版的也情愿用盗版的干活。必须明确的是：我们的培训不是教你设计线路板，而是把人家设计出来的线路板，根据厂里的机器能力，用Genesis去处理后，为生产各工序提供某些工具（比如各种菲林、钻带、锣带等），方便生产用，起的是辅助制造作用。也就是说学的是CAM范围，而不属于CAD范围。

       ä¸€èˆ¬æ¥è¯´ï¼Œçº¿è·¯æ¿åŽ‚接到客户订单时，客户会以电脑文件的形式提供他自己的样品资料，我们就是修正客户提供的原始资料文件，使它方便自己厂里的机器生产出符合客户要求的线路板。

       ä¸¾ä¸ªä¾‹å­è¯´ï¼šé’»å­”部门的钻孔机是先把钻孔文件读进机器里，再按钻孔文件的内容去钻孔。假设客户要求某个型号的线路板上某类孔要钻mil，有时厂里的钻孔机却读不懂客户提供的钻孔文件，因此无法直接用客户的原始文件去生产，即使有时钻孔机能读懂客户提供的原始钻孔文件，直接只钻mil也是不行的，由于线路板制作过程中钻完孔后还要经过的后面几步会使孔壁再加上铜，最后做出来只会小于mil。基于以上原因，我们把孔加大后再把钻孔文件输出为厂里钻机能读懂的文件即可。这就是计算机辅助制造(CAM)的作用,用来帮助实际生产的。

       è²æž—是爆光工序用的，跟生活中的照相底片类似，爆光那道工序就是把底片上的线路图象印到铜面上，然后把不要的铜用药水蚀刻掉，留下有用的铜形成线路。而菲林是光绘机绘出来的，那么光绘机是怎么绘的呢？它是根据光绘文件的内容去做，而光绘文件实际是我们用Genesis做好的资料输出来的，我们的资料又是在客户提供的原始资料的基础上修改的，只不过修改的时候考虑到了厂里的机器能力。菲林按工序可分为内层菲林、外层菲林、防焊菲林、文字菲林。

       è²æž—是感光后有图象的胶片，可以理解为你照相后得到的那张底片，只不过上面的图象不是人相，而是线路图象而已，当然它的大小比你的照相底片要大。

       å…‰ç»˜æ–‡ä»¶æ˜¯å…‰ç»˜æœºç”¨æ¥ç»˜åˆ¶è²æž—用的电脑文件，你用手摸不到的，存在电脑上，可以通过某种方式提供给光绘机用，它里面的代码内容机器能读懂，是告诉机器怎么控制光线照射，从而形成图象。

       é’»å­”文件（又叫钻带）也是一种电脑文件,你摸不到它的,他里面内容是钻孔机要用的钻刀顺序、钻嘴大小、钻孔位置等

       Genesis采用Valor Genesis CAM系统，可将CAM作业流程依不同之层数及工料规格，做成多项标准之模块，自动化分析，编修数据处理，减少人工错误并增加作业效率。

       1. D-code及Gerber自动输入，避免人工输入错误的风险。

       2. 原稿Net list与工作片Net list比较，避免CAM设计造成之人为疏失。

       3. On line DRC(设计规则检查)设计全程，可避免功能信号被更动，线宽、间距信号，不因编修而变更。

       4. 可分析检查PCB Gerber如：

       (1) PWR GND断、短路

       (2) 钻孔是否遗漏

       (3) 焊垫是否遗漏

       (4) 防焊是否遗漏

       (5) 焊垫是否超出至防焊面

       (6) 文字或防焊是否沾到焊垫

       5. 制程误差，计算机自动补偿。

       6. 特性阻抗，多层搭叠，自动计算分析。

       7. CAM工作流程程序化，不因工程师不同而有品质上的差异。资料在转换后传至外围之制程网络设备，如激光绘图机、成型机、钻孔机、计算机网络测试设备和自动比对光学机，皆在计算机数值控制下进行。

       8.编写Genesis DFM自动化程式（SCRIPTS）高效、快捷处理资料。

       å„种CAM文件（比如钻带、锣带、Gerber文件）源代码的解析；

       Genesis ERF 文件的源代码了解及其修改；

       Genesis Hook 程序的了解和编写；

       Genesis 各种操作的代码个性化修改，以提高工作效率，使软件适应自己当前工作；

       Genesii Script 程序基础知识和一般编写等。

       Genesis特性介绍

       1、清晰的管理界面，各个料号的存入方式直观，简单。

       2、资料保密性强，每次启动需输入用户名和密码。

       3、独立而系统的输入输出。

       4、资料结构为二维表格的方式存在，精确的描述压合方式，板字构造及层别的属性定义。

       5、Wheel模块及Symbol集中存放，方便任何环境随时调用。

       6、人性化的图形编辑窗口和控制面板，有针对性的对成形区域内的部分进行修改。

       7、对图形元素的属性极其敏感，有条不紊的按照各种需要进行自动修改和检查。

       8、可调试参数任意修改，根据不同需要手动更改其运行的最佳方案。

       9、自动而快速的封边程式，省去了整理板边的烦琐。

       ã€å®‰å…¨è€Œé«˜æ•ˆçš„钻孔和锣边程式，根据定义的锣刀尺寸、补偿方向可以简单的自动添加锣程式。

       ã€æ ¹æ®ä¸åŒçš„菲林尺寸，自动排列，节约菲林成本，增加其利用率

       ã€æ— è®ºæ­£è´Ÿå åŠ å¤šå°‘层，均可放在同一逻辑层。

       Genesis 强大的编辑和修改功能：

       èµ„料的读入

       1、拥有支持多达几种读入格式，如：Gerber、GerberX、Dpf、Dxf、Plt、Excellon…….

       2、可以自行调整其读入格式，然后预览其图形，针对Gerber文件的D-code进行Wheel编辑，内置模块可将同种类型的D-code识别出来，减少编译次数，节约时间。

       å±‚别属性的定义

       1、可以按照板子的组合方式排列层次，定义不同的层次属性，并以颜色区分，层次可以任意增加、删除、拷贝和移动。

       2、可以独立放置原稿、单PCS工作稿、SET连片和PANEL。各个集合体系均可浏览和预视，并可以相互按照某种规则产生关联达到虚拟排版。

       ç¼–辑窗口和工具

       1、简捷而方便的交互式面板，让人机沟通更直接，将常用的工具和安全指令设在窗口右边，随手可及。

       2、面板上的层次分明，坐标随时监控，状态栏可以清晰显示当前的操作状态和图形数据的参数值。

       3、主菜单的编辑栏拥有一般编辑（移动、旋转、镜像、拷贝、删除、追加、恢复、）和扩展编辑（延长、比例放大、排线移动而不改变角度或长度、各层之间的图形转移、尺寸及形状随意改变）。

       4、图形及元素属性自由转换，任意调节和替换，正负极性相互转换和工作成形去的定义。

       5、细化而强大的选择功能可以自身进行单选、连选、区域选择、非规则区域选择、网络选择、反选；更是对比参考层和层之间的选择，交错、关联、覆盖、被覆盖；还能依据极性、属性、形状大小进行过和追加；还有大铜皮的选择等等。

       6、不论是测量还是图象的产生，均可抓取图形的端点、交点、边缘、网络、骨架、中心线、中心点及成形边框。

       7、图形元素可以一一罗列，个数、大小、形状、极性一览无余，可以有针对性的图形进行高亮和选择更新。

       8、区域切分与填充，可以对板内或板外的图形分割，剪切和填实。

       9、专业的画线、填充及文字标识，存在方式多种多样。

       ã€çº¿å®½çº¿è·å¯ä»¥å……分调整，线与线的连接、倒角，方框涨大及缩小，任何图象的复制与粘贴方便快速。

       é’»å­”修改及检查

       1、Map 图与孔点图可以相互转换，且一气呵成，强大的钻孔管理器，可以对VIA孔、PTH孔、NPTH孔进行补偿、调节、高亮、刀具合并及每个孔的位置轨迹指示。

       2、根据内外层的分布属性，可以检查出孔与孔的电器性能是否导通，还可以报告近孔、重孔、八字孔及每种孔的个数和位置，并判断是否间距离板边太近。

       å†…层修改及检查

       1、针对内层的正负片进行不同的修改和优化，根据不同的孔径手动设定自己所需的最小隔离RING边及最优RING边。

       2、自动删除独立PAD，可塑性的蜘蛛脚，随意调整。

       3、可选择修改区域为成形线以内、可视窗口以内和所有区域,程序运行完后回逐条报告其修改的内容和未修改的内容。

       4、自动检验隔离PAD、区域线、线宽、线距等等；自动填充微孔、缝隙，针对钻孔自动校正PAD的位置，加泪滴。

       å¤–层修改几检查

       1、对照绿油开窗PAD的属性定义SMD，按照自身要求调节参数，可以做PAD加大、PAD缩小、绕线、更改形状，对不满足间距的地方进行削切，然后报告所作动作的结果（可根据尺寸分屏显示）

       2、运行线路自动检查功能，可侦测线路的线宽线距、孔环大小、NPTH孔距铜的距离PAD到PAD的间距、PAD到线的间距、铜到板边的距离、端点、PAD、线、弧的个数及位置，同网络的间隙等等。

       ç»¿æ²¹ä¿®æ”¹åŠæ£€æŸ¥

       1、根据绿油覆盖定义PAD的RING环最优值及防止渗油露铜所需的间距参数、桥位大小，

       è‡ªåŠ¨è¿è¡Œç»¿æ²¹ä¿®æ”¹ç¨‹åºï¼Œè¿›è¡Œè‡ªåŠ¨åŠ å¤§åŠè‡ªåŠ¨å‰ŠPAD，其结果会报告出来，以供价值评估。

       2、强大的绿油检查功能，可检测出孔的开窗、PAD的开窗及绿油到锡的距离、开窗PAD到PAD的距离、细小缝隙、塞孔情况等等。

       æŽ’版与拼列

       1、强有力的全自动或手动可以根据开料尺寸构成任意的虚拟排版方式，排好后还可以对单个或多个单只自动拷贝、删除、移动、镜像和旋转编辑。

       2、对于不同尺寸的菲林，可将各个层次排列起来，一最优的排列方式来体现菲林的利用率。

       èµ„料的输出

       1、手动指定路径，可输出几十种不同的格式如：Gerber、Cam、Drawing、Drill/Rout、Laser、Drill、Plotters…….

       2、输出同样提供旋转、镜像、按比例拉长或缩短、极性反向功能等等。

       ç»¼ä¸Šæ‰€è¿°ï¼ŒGENESIS的强大功能非一般CAM软件所能比拟的。

       Genesis CAM 工序自动化

       CAM 工序自动化

       è™½ç„¶CAM系统在PCB业界中不断增加，但是为什么还有很多厂商不愿意把工序自动化呢？有些相信他们现有的CAM软体已可达到要求、并不需要自动化。其它的则缺乏重点，无法界定什么工序需要自动化，或者无法产生他们所需要的自动化软体。无可置疑，一些走在前端的厂商已正在享受工序自动化带来的极大的好处，包括提升产能、增进资料质量和缩短培训时间。

       ç¬¬ä¸€ä¸ªé—®é¢˜è¦é—®çš„是：为什么需要自动化？

       ä¸ºä»€ä¹ˆCAM系统就不能配备所有所需的自动化功能，而我只需要按正确的键钮来达到自动化？要回答这些问题是很容易的。世上没有一个人是用同一样的方法来做同一件事的。每一个厂商都用很不同的方法来使用CAM系统。举个例子：在排板的时候，每一个厂商都用很不同的符号、靶标、字符等，放在不同的板边位置。这就是为什么CAM系统只能提供基本的功能，让用户加入这些资料而没有自动化的功能。

       CAM工序自动化所带来的好处

       æå‡äº§é‡ï¼šæ— è®ºæœ‰å¤šå°‘层的排板，自动化可以把一小时的排板时间缩短到三分钟。

       èµ„料质量：所有资料都用同一种方法来处理。

       æ“ä½œè€…的培训：当大部分的工序已经自动化时，培训一个新的操作人员是一件很容易的事情。工作流程和工序都已在软体内定义好，操作人员只要作出几项决定便可完成复杂的工序。一个好的自动化需要什么样的条件呢？明显的，如果CAM系统提供script 功能的话，我们便能完成基本的自动化。自动化可以达到什么样的程度，完全依赖CAM资料库内所能储存的资料质和量。例如要写出把某个钻孔层内的资料分为导通孔和非导通孔的话，只要资料库内已能把导通孔和非导通孔分类，这就变成易如反掌。只要把script 写成为把所有导通孔从该钻孔层拷贝到新的导通孔层便可。这步骤可以重覆用在产生非导通孔层上。一个好的CAM系统可以让用户为钻孔和其他资料定义成不同的参数，好像孔径、座标等。它更可根据不同的客户名称、操作人员或时限来区分不同的料号。这些都是一个好的自动化程式必备的资料，自动化程式员可很容易从资料库内得到正确的资料。

       Script 是怎样工作的？

       æœ€å®¹æ˜“的方法是用line-mode 指令；文字形式的指令已能代替CAM 系统内每一个滑鼠的动作。 如要打开一个料号的话，可用COM open_job,job= 便成。第一部分内的 “COM open_job” 告诉系统要怎么做(在这例子代表打开料号) 。第二部分内的告诉系统要处理什么资料 (在这例子代表料号名称为) 。同样的道理，如要在座标 (4.6; 4.4) 加上mils 的圆盘，可用指令：COM add_pad,x=4.6,y=4.4,symbol=r,polarity=positive 来实现。为了帮助自动化程式员从几千个CAM系统所提供的指令中找出所需的功能，指令记录功能可记录所有执行过的动作，继而把它们变成line-mode 格式，程序员就可以运用把它们化为自动化的内容。

       Genesis 指令记录器

       çŽ°åœ¨ä½ å·²æœ‰æŒ‡ä»¤å¯ä»¥åœ¨script 内执行。这个script 只有对这一个特定的料号有效；这时，你需要产生一个在每一个料号都可以用的script。这就是script 语言产生的原因。你需要建立一些变数、做一些计算、写一些if-then-else 的句子； 还有产生一些循环、目录、列阵种种。举一个简单的用C-Shell script 语言写的例子，可让大 家了解一下：下面这个程式可从资料库读进排板大小，然后在每一层的左下角和右上角距离0.5mil 板边的地方放一个mil 的圆盘。

       DO_INFO -t step -e $JOB/$STEP ## 从资料库中读取有用的资料

       MATH x1 = $gPROF_LIMITSxmin + 0.5 #### 计算X 和Y 座标

       MATH y1 = $gPROF_LIMITSymin + 0.5 #### 在Xmin 和Ymin 加上0.5

       MATH x2 = $gPROF_LIMITSxmax - 0.5 #### 在Xmax 和Ymax 减去0.5

       MATH y2 = $gPROF_LIMITSymax - 0.5 #### 结果存在x1, y1, x2 和y2 变数中

       ### 显示每一层和在已计算的座标上

       ### 加上 mils 的圆盘

       foreach layer ($gLAYERS_LIST)

       COM display_layer,name=$layer,display=yes,number=1

       COM work_layer,name=$layer

       COM add_pad,x=$x1,y=$y1,symbol=r,polarity=positive

       COM add_pad,x=$x2,y=$y2,symbol=r,polarity=positive

       end

       C-shell Script 例子

       è¯¥ç”¨å“ªä¸ªscript 语言？你可以用任何一种程式语言来作为script 语言。但最被普遍接受的是通译程式而不是需要被编译的程式。通译程式可直接被执行；但是编译程式(像C、C++、Java 等) 必须在被执行前 先被翻译(编译)成机器语言。它们比较难学，没有line-mode 编辑器，故此是一种难以引起大家兴趣的script 语言。市场上你可以考虑用不同的script 语言：C-shell, Tcl/Tk, Perl 和Python (还有很多其他的语言 ，在此不作探讨)。C-Shell 是被公认为最容易学的语言。它拥有非常简单而有限的指令，足够让你可以写出大部分的自动化程式。偶尔你需要其他的小工具awk 或sed 来帮忙，但整体来说，C-Shell 的标准工具已能符合一般要求。你更可以用Genesis 的表格功能和内含的GUI来设 计用户介面。其他的程式语言，好像Perl, Python 和Tcl/Tk，具备更强大的功能，每一个都提供类似的工具 和能力。我可以再写十页来比较它们的优缺点，但这只会令我们迷路；在CAM自动化程式语言中，它们都是大同小异。这三种语言提供比较好的工具：好像列阵和子程式、还可产生用户介面，让用户预先输入参数和选择。在Tcl/Tk 所产生的用户介面例子。什么工作可被自动化？理论上，你可以把CAM从输入到输出的每一步都可以自动化，问题是当中需要考虑的事情实在太多。制程常常在被改变、输入资料变化无常、更甚者常常会有特殊情况出现，而这一切都末在当初写程式时考虑到的。第一步最容易自动化的是重覆的工序，它们可被定义成流程图，配上固定的步骤和怎样执行每一步便可。典型的步骤包括：

       • 生成排板

       • 计算铜面积

       • 产生覆盖层

       • 层内分析 (为报价或量产)

       • PCB编辑

       • 网路比较

       • 输出至不同格式

       • 资料库管理及其他

       ä¸ºäº†ç®€åŒ–程序，你可以从CAM流程中的单一的script 开始。然后把每一个小script 连系在workflow上，CAM 工程师只需按正确的次序执行便可。你更可以防止他们在错误的时候按错误的键。就算有些工序需要手动处理，script 也可以预先打开正确画面及显示相关层的资料。当手动处理完成后，script 只需要跑一个检查程式去确认手动处理没有造成新的设计和网路问题。以下例子(图四) 是典型的CAM料号输入流程。左边的按钮是操作人员必须执行的动作，这动

       ä½œè¢«è¿žç³»åˆ°script 去执行所需的介入或非介入工序。当完成工序后，该按钮的底盘颜色会改变，操作人员的资料和执行时间都被自动记录在案。你可以用Genesis 的workform来设计用户介面或沿用Tcl/Tk 的介面设计工具亦可。输入流程例子。挂接程式Script 可连系到每一个被执行的指令，这些小script 名为挂接程式。它们可被特殊指令激活(好像：打开料号、加图盘或储存料号等) ，这些挂接程式可改变指令的行为。例如我们可以把一个要求操作员输入密码的script 挂在打开料号指令上，这就可以控制操作员在打开料号时的权限。另举一例：一个跑网路检查的小script 可以挂接在储存料号指令上，这便可保障该料号在储存前网路是正确的。如果网路出现偏差，系统会拒绝储存指令，要求操作员去检查网路。

       æ€»ç»“很多PCB制造商已经成功的完成了绝大部份CAM制程的自动化。每一天，他们还是继续投资在自动化上。在程式人员的培训和自动化维护的投资，都已回报在显著增加的生产量，继而引发出更好、更快、更精确的CAM制程和产品。