1.moveit奇异点
2.学习笔记ROS2纯小白 - MoveIt!（humble）安装、源码初识与C++实现运动规划
3.1.5 ROS2体系框架万字干货来啦，源码快来码住
4.动手学moveit2|介绍和安装
5.Ubuntu20.04+ros的源码环境适配安装Moveit
6.运动规划MoveIt!

moveit奇异点

       moveit奇异点：MoveJ命令是以最快捷的方式运动至目标点，运动状态不完全可控,机器人关节怎么舒服怎么走,完全按照机器人自己的意愿执行路径,但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

       apt-get 不需要自己去捣鼓依赖库，不需要手动更新，不需要便宜但是版本可能老旧一些源码安装复杂繁琐但是可以获得最新版本。

       è¿åŠ¨çŠ¶æ€ä¸ŽåŠ›ä¹‹é—´çš„关系：

       åŠ›æ˜¯æ”¹å˜ç‰©ä½“运动状态的原因，力不是维持物体运动的原因。

       åŠ›å¯ä»¥æ”¹å˜ç‰©ä½“的运动状态。比如说，用力推箱子，推力使箱子发生位移，那么推力使箱子的运动状态发生改变。汽车刹车减速，摩擦力使汽车降低运动速度，那么摩擦力改变了汽车的运动状态。

       æ³¨æ„ï¼šåŠ›åªæ˜¯å¯ä»¥æ”¹å˜ç‰©ä½“的运动状态，并不是只要物体受力作用其运动状态就一定会改变。

学习笔记ROS2纯小白 - MoveIt!（humble）安装、初识与C++实现运动规划

       文章内容

       前言

       在本系列第四篇学习笔记中，源码我们重点介绍如何安装MoveIt、源码如何在RViz中使用MoveIt，源码蓝讯源码以及如何通过C++程序加入障碍物并进行运动规划。源码经过一番波折，源码终于开始与机器人相关任务，源码尤其是源码RViz的可视化功能，让这一过程变得更为直观。源码在尝试配置环境时，源码由于系统误操作导致Ubuntu无法正常开机，源码最终花费半天时间重装系统，源码尽管过程坎坷，源码但这一经历让我们的技术积累更加坚实。

       前作后续

       在安装ROS 2和Colcon后，确保系统为最新版本并安装mixin Colcon和vsctool。接下来，创建一个Colcon工作空间并下载教程和剩余MoveIt源代码。由于网络环境因素，这一过程可能较为不稳定，需要反复尝试和优化配置。完成依赖项的控制后，使用Concol工作空间并进行相应的build和setup操作。将默认ROS 2中间件（RMW）更改为Cyclone DDS，以确保环境的兼容性。

       使用Docker容器快速建立MoveIt环境，为后续机器人开发提供方便。

       在RViz中使用MoveIt插件进行运动规划，通过交互设置机器人状态，sysvinit 源码编译测试规划器并进行可视化输出。在RViz中引入机器人模型，配置固定坐标系，进行机器人插件的详细配置。

       在模拟环境中，与可视化机器人交互，调整姿态和运动轨迹。演示如何通过规划实现机器人从起始到目标位姿的运动，同时利用RViz工具可视化路径和操作流程。

       通过C++程序实现MoveIt的运动规划功能，首先创建一个ROS节点和执行器，实现机器人运动控制。插入代码段，完成规划与执行，并在RViz中实时反馈。

       进一步，实现视觉化功能，通过moveit_visual_tools插件增强机器人开发的可视化体验。在程序中添加依赖项，构建并初始化MoveItVisualTools，实现与RViz的交互。

       在RViz中实现路径的可视化，通过封装函数处理视觉化信息，确保代码的简洁和高效。最后，通过配置和运行程序，观察RViz中的实时反馈，完成整个工作流程。

       总结

       通过本系列的学习笔记，我们系统地掌握了ROS 2环境的common pool 源码搭建、MoveIt的安装与使用、C++实现运动规划以及RViz的可视化技巧。尽管过程中遇到了挑战，如系统配置问题和网络环境的不稳定，但通过坚持不懈的努力，成功实现了从理论到实践的转变。这不仅加深了对机器人开发技术的理解，也锻炼了问题解决和调试能力。未来，我们将在实践中继续深化对这些技术的理解，为更复杂的机器人应用奠定坚实的基础。

1.5 ROS2体系框架万字干货来啦，快来码住

       1.5 ROS2体系框架详解

       深入理解ROS2框架，对于学习和开发至关重要。ROS2不仅涉及文件系统与核心模块，还有强大的技术支持和广泛应用领域。让我们从微观和宏观视角探讨。

       微观视角

       ROS2的文件系统由三层结构组成，主要针对开发者，主要关注的是功能包为核心的硬盘目录和文件组织，特别是应用层，开发者通过编写特定功能包构建机器人应用。

       宏观视角

       技术支撑：得益于ROS2社区，涵盖了包文档、问答、论坛、包索引和问题跟踪等多种支持机制。

       应用方向：ROS2在导航、机械臂、自动驾驶等领域展现出广泛的hbase htable 源码应用，如Nav2项目、OpenCV、MoveIt等。

       具体操作

       创建和编译功能包：使用colcon指令进行操作，如`colcon build`和`colcon build --cmake-args`。

       通信模块：涉及机器人控制、传感器数据传输和人机交互等，是开发核心。

       功能包应用：包括二进制安装、源码安装和自定义实现。

       工具与资源

       命令行工具和rqt图形化界面：方便调试和开发效率提升。

       launch文件：批量启动节点的常用方式。

       TF坐标变换和rviz2可视化：辅助定位和数据展示。

动手学moveit2|介绍和安装

       MoveIt2是一个集成在ROS2平台上的机器人操作平台，整合了运动规划、操作、3D感知、运动学、控制和导航等最新技术。

       其框架如图2-1所示，由几个部分组成：规划流水线用于生成轨迹并进行碰撞检测，直至产生无碰撞的轨迹；规划接口提供三个默认实现；碰撞检测实现两种。

       安装MoveIt2有两种方法：使用apt直接安装官方编译好的二进制包，或自行下载源代码编译。推荐使用源码安装以体验新功能。

       安装前需准备系统环境，如使用Ubuntu.和Humble版本的ROS2。若环境不符，可使用一键安装创建相应环境。使用git工具下载Moveit2源码，linux locale 源码遇到网络问题时可设置代理。下载后应确保在moveit2_ws/src/moveit2文件夹下有多个功能包。

       使用rosdep或rosdec工具扫描和安装依赖包。rosdepc在国内用户中可用，用于替代rosdep。安装完成后需更新rosdepc数据，并执行rosdepc update命令。然后使用colcon工具编译源码，通过参数--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release指定编译为Release版本。编译成功后，可能会遇到之前二进制安装导致的依赖错误，这时需手动卸载以解决。

Ubuntu.+ros的环境适配安装Moveit

       进入年月，机械臂领域竞争激烈，升级至Ubuntu.系统与ROS环境适配安装Moveit，以确保紧跟行业发展。

       主题直入：在系统版本的选择上，网上推荐多为Ubuntu.，对应ROS版本一般为melodic。但若追求系统升级，Ubuntu.更为合适。原因在于，官方明确推荐此版本，适配性问题相对较少。

       安装前需做好环境配置，参照官方文档进行。

       安装Moveit库时，无需担心版本不匹配问题。Ubuntu.的ROS noetic版本已提供专门库，简化安装流程。

       工作空间与代码准备，确认ROS环境设置。

       设置环境变量ROS_DISTRO，以便进行源码安装。

       选择官方推荐方式安装源码，或备选方案，根据网络环境灵活调整。

       对于moveit.rosinstall，可根据需要单独下载对应分支，确保使用专门针对noetic版本的仓库。

       安装ccache编译器缓存（可选步骤），以提升编译效率。

       项目编译完成后，即可进入演示阶段。

       进行演示程序测试，启动后发现界面空白，需检查是否正确添加显示内容。

       左下角的“add”选项，用于添加MotionPlanning功能。

       添加机械臂后，开始学习操作流程，逐步掌握Moveit的使用。

运动规划MoveIt!

       MoveIt! 是一款广泛应用于机器人操纵领域的软件平台，已成功运行于超过台机器人之上。它为工业、商业、研发以及其他领域提供了易于使用的机器人应用开发、新设计评估和集成产品构建工具。MoveIt! 集成了最新的运动规划、操纵、3D感知、运动学、控制和导航技术，使其成为移动操纵领域的尖端软件。

       MoveIt! 以move_group为核心节点，集成了多种组件，用于处理ROS动作和服务。move_group作为集成器，将各个组件整合起来，为用户提供了一套用于操作的ROS动作和服务。

       在MoveIt! 的系统架构中，move_group节点扮演着关键角色，它通过参数服务器获取配置信息，并与机器人通过ROS话题和动作进行通信，从而获取机器人当前状态，接收点云或其他感知数据，并与机器人控制器进行交互。

       MoveIt! 通过插件机制与多种运动规划器进行交互，提供灵活性，允许用户选择不同库的运动规划器。默认使用的是OMPL（Open Motion Planning Library）库。OMPL是一个开源的运动规划库，主要实现随机化运动规划算法。MoveIt! 直接与OMPL集成，并使用其库内的运动规划器作为主要的默认设置。OMPL在规划中不需要考虑机器人结构，而是由MoveIt!配置OMPL并提供与机器人问题相关的后端。

       在进行运动规划时，MoveIt!需要明确用户的需求，并设置约束条件，以确保规划的路径符合机器人的物理限制。内置约束包括运动学约束，如关节位置限制等。

       规划过程包括运动规划器和规划请求适配器的协作。适配器对规划请求进行预处理，以解决如关节起始状态超出限制等问题，并对规划响应进行后处理，转换为时间参数化的轨迹。MoveIt! 提供了一系列默认运动规划适配器，确保规划过程的高效性和准确性。

       规划场景（Planning Scene）是描述机器人周围环境的模型，同时存储机器人的状态。它由move_group节点内的规划场景监控器维护。通过监听话题，规划场景能够实时更新并反映环境变化，支持机器人在复杂环境中进行安全操作。

       MoveIt! 的逆运动学插件基于KDL（Kinematics Dynamic Library）的数值求解器实现，默认配置可以自动通过MoveIt Setup Assistant完成。此外，用户也可以使用IKFast求解器生成C++代码，进一步增强MoveIt!的自定义能力。

       在碰撞检测方面，MoveIt! 使用Planning Scene中的CollisionWorld对象配置碰撞检测，主要通过FCL（Flexible Collision Library）实现。MoveIt! 支持多种物体类型的碰撞检测，优化了碰撞检测过程，减少计算时间。

       最后，MoveIt! 通过轨迹处理程序将生成的路径转换为满足关节速度和加速度限制的时间参数化轨迹，确保机器人在执行任务时平稳、安全地移动。

       对于MoveIt!的源码，可访问ROS Planning仓库，包含多个相关repos，提供详细实现代码和配置指南。

年最具影响力的十大网络安全事件

       回顾年，网络安全领域经历了前所未有的挑战与变革，以下为十大最具影响力的网络安全事件，为年网络安全策略制定提供了重要参考。

       一、供应链攻击的典范：MOVEit Transfer数据盗窃事件。该事件由Emsisoft报道，MOVEit Transfer服务器曝出的漏洞导致个组织遭受勒索软件攻击，泄露超过万用户的个人数据。

       二、间谍软件攻击的复杂性：三角测量行动，利用4个零日漏洞对iPhone设备进行监听，自年起已用于监听用户。

       三、金融业的安全危机：工商银行美国子公司遭LockBit勒索软件攻击，导致部分系统中断，影响美国国债市场的运行。

       四、医疗数据泄露的严重性：基因检测提供商andMe遭遇撞库攻击，万用户数据泄露，引发多起集体诉讼。

       五、云数据安全的灾难：丹麦云服务商丢失所有用户数据，因勒索软件攻击被迫关闭，数据恢复失败。

       六、游戏业的源代码泄露：史上最畅销游戏GTA5源代码在圣诞夜被泄露，与Lapsus$黑客组织复仇有关。

       七、科技行业DDoS攻击的威胁：匿名苏丹组织瘫痪多家全球科技巨头网站和服务，微软网站受影响尤为严重。

       八、在线金融服务数据泄露：PayPal账户在大规模撞库攻击中被泄露，账户持有人的个人信息遭到窃取。

       九、博彩业的网络攻击：米高梅度假村遭受大规模攻击，导致业务中断，包括网站、预订和赌场服务。

       十、军工企业安全事件：波音公司遭遇LockBit勒索软件攻击，泄露大量敏感数据。

       年的这些事件，不仅凸显了网络安全领域的复杂性和紧迫性，也提醒各行业在新的一年里加强防御措施，提高应对网络安全威胁的能力。