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2.STL源码剖析总结笔记（2）：容器（containers）概览
3.ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统
4.STL源码剖析总结笔记（3）：vector初识

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       C++入门经典

       评：也许这本书不为大家所熟悉，但是析笔对我却意义非常。大一一个暑假，码剖我就看了这么一本书，析笔笔记抄了三本（作业本），码剖大四走的析笔帝国矩阵源码时候扔笔记那叫一个伤心啊。我是码剖在完全不了解C++的时候用这本书入的门，也是析笔那个时候开始用的Code::Blocks，^_^。码剖

       C++ Primer

       评：我读的析笔第二本C++方面的书（大学教材就不算了，从来没有看过一眼），码剖刚学的析笔时候最后几章看不太懂。C++圣经级的码剖书籍，程序员枕边必备书籍。析笔

       C++ templates

       评：这本书当时读起来很吃力，码剖大部分都是靠用笔抄过来的，除了第一章，后几章基本上不太懂。事实证明，我当时的选择是非常正确的，这本书后来为我学习STL，爱聊天(lovechat)源码深入理解C++打下了坚实的基础。只读过一遍，我的C++模板功底是在论坛练出来的，C++的学习不断的实践和回顾。

       C++标准程序库

       评：没的说，必备书籍。没事的时候，翻一翻。

       STL源码剖析

       评：这本书和上一本书，是我唯一看过三遍的书（但是还想看第四遍），每一遍都有新的收获。第一遍就是抄，其实我学程序设计都是抄过来的，第一遍对STL还没什么理解；第二遍熟悉了STL，大部分搞的差不多了，也都理解了；第三遍就是把第二遍中没看懂的内存配置器（第二遍感觉非常不理解）给搞懂了。最让我蛋疼的是RB_TREE了，现在想起来都头疼。时间长了，好多又忘了，小白看linux源码但是思想一直记得呢。我郑重的很负责任的告诉大家：“没学模板，千万不要看STL源码，没意义，真的。”

       Effective C++ 和 More Effective C++

       评：STL和这两本书作为提升功力很好的一个选择。之所以放到一起，我觉得它们是一个类型的书。More……比前者要难很多，我觉得。看了很多遍了，但是有一些还是不懂。这两本书是值得反复思考，反复阅读的书。

       Effective STL

       评：不做过多的评价，一直想看，都没看完过。我有纸质版的。

       高质量C++编程指南

       评：我看的电子版，我的产品溯源码费用感觉是看完“很痛快”。

       深度探索C++对象模型

       评：加深理解C++必备书籍，看了个大概，没细看。我觉得翻译的不好，看着很别扭。

STL源码剖析总结笔记（2）：容器（containers）概览

       容器作为STL的重要组成部分，其使用极大地提升了解决问题的效率。深入研究容器内部结构与实现方式，对提升编程技能至关重要。本文将对容器进行概览，分为序列式容器、关联式容器与无序容器三大类。

       容器大致分为序列式容器、关联式容器和无序容器。其中序列式容器侧重于顺序存储，关联式容器则强调元素间的键值关系，而无序容器可以看作关联式容器的一种。

       容器之间的关系可以归纳为：序列式容器为基层，关联式容器则在基层基础上构建了更复杂的数据结构。例如，熊猫大联盟源码heap和priority容器以vector作为底层支持，而set和map则采用红黑树作为基础数据结构。此外，还存在一些非标准容器，如slist和以hash开头的容器。在C++ 中，slist更名为了forward-list，而hash开头的容器改名为了unordered开头。

       在容器的实现中，sizeof()函数可能揭示容器的内部大小对比。需要注意的是，尽管在GNU 4.9版本中，一些容器的设计变得复杂，采用了较多的继承结构，但实际上，这些设计在功能上并未带来太大差异。

       熟悉容器的结构后，我们可以从vector入手，探索其内部实现细节。其他容器同样蕴含丰富的学习内容，如在list中，迭代器（iterators）的设计体现了编程的精妙之处；而在set和map中，红黑树的实现展现了数据结构的高效管理。

       本文对容器进行了概览，旨在提供一个全面的视角，后续将对vector、list、set、map等容器进行详细分析，揭示其背后的实现机制与设计原理。

ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统

       ROS入门笔记（七）：详细解析ROS文件系统

       理解ROS工程的基础架构是关键。本章深入探讨了ROS的工程结构，特别是catkin编译系统、工作空间的创建与组织、package的构建以及常见文件的作用。这些内容有助于我们正确地建立和管理ROS项目。

       Catkin编译系统

       ROS项目采用Catkin编译系统，它是基于CMake的高效工具，用于大型项目的编译与管理。早期的rosbuild已不适用，Catkin在Groovy版本中引入，提供了简化编译、更好的可移植性和跨平台支持，如今大部分核心软件包已切换至Catkin。

       工作空间结构

       Catkin工作空间就像一个仓库，包含src、build和devel三个核心路径。src存放源代码，build用于编译，而devel则管理环境变量。创建和编译工作空间是ROS开发的基础步骤。

       Package的组织

       Package是工作空间的基本单元，包含CMakeLists.txt和package.xml等文件。CMakeLists.txt定义编译规则，而package.xml则是包的详细描述，如依赖和许可信息。

       其他常见文件

       launch文件：打包并启动程序，指定参数和控制指令。

       msg/srv/action文件：自定义数据结构，用于消息、服务和动作的交互。

       urdf/xacro：描述机器人模型的物理结构。

       yaml文件：存储参数配置。

       3D模型文件：dae/stl，用于3D模型展示。

       rviz文件：配置RViz视窗的显示设置。

       掌握这些基础文件和结构，是ROS开发和调试的基础。建议初学者从Catkin系统开始学习，逐步构建和管理项目。

STL源码剖析总结笔记（3）：vector初识

       vector是c++中常用且重要的容器之一。相较于固定大小的array，vector拥有动态分配内存的特性，允许它在使用过程中随着元素的增删而自行调整大小。这种动态性使得vector在处理不可预知数据量时更为便捷。

       内部结构上，vector使用了数组作为存储基础，并通过start, finish和end of storage三个迭代器进行访问和管理空间。其中，start和finish分别指向可用空间的首端和尾端，end of storage则指向内存块的末尾。在vector大小为字节（位系统下，一个指针占4字节）的情况下，其大小为3。因此，vector可以灵活地通过迭代器定位数据的大小与位置。

       内存管理机制是vector的精华之一。当空间耗尽时，vector会自动扩展为二倍的内存容量，以容纳新增元素。此过程涉及创建新空间，复制原有数据，然后释放旧空间，确保资源的有效利用。

       vector提供了丰富的迭代器，遵循随机访问的行为，允许直接获取和修改数据，增强操作的效率。这些迭代器简化了对数据结构的遍历与修改操作。

       在添加与删除数据时，vector提供了pop_back(), erase, insert等高效方法。例如，pop_back()简单地删除尾部元素，erase允许清除一个范围内的数据，并通过复制来维持数据的连续性。insert操作根据具体需求进行数据的插入与调整，确保结构的完整性与数据的正确性。

       综上，vector以其灵活的内存管理和高效的数据操作，成为学习STL和掌握容器结构的理想选择。其清晰的内部机制和丰富的功能特性，为程序设计提供了强大的支持。