1.ubuntu18.04 OAK-D kalibr 双目+imu联合标定
ubuntu18.04 OAK-D kalibr 双目+imu联合标定
将OAK相机接入ROS系统，源码进行SLAM定位建图导航等算法时，源码确保双目相机与IMU的源码标定参数准确，对于提升定位建图的源码高位逃顶指标公式源码精度和算法的鲁棒性至关重要。原厂提供的源码OAK相机仅包含双目的标定数据，因此，源码本教程使用第三方标定工具Kalibr，源码在ROS系统中完成双目标定、源码IMU标定以及IMU+双目的源码联合标定，以满足算法需求。源码
在执行标定过程前，源码古墓丽影 源码首先确保已安装ROS melodic和depthai_ros环境，源码参考教程链接进行安装配置。源码接着，源码利用源码地址克隆Kalibr，源码使用catkin_make命令编译相关依赖，区块企鹅源码如Ceres Solver和code_utils，并根据教程调整code_utils文件中的代码引用。
标定过程中，需采集数据，具体分为双目、悬赏app源码IMU以及双目+IMU三个部分。双目数据需在白色背景下录制，确保场景清晰。IMU数据录制时，保持相机静止状态，隐藏菜单源码并确保时间超过2个小时。双目+IMU数据采集时，使用特定的配置文件路径进行标定，输出cam_chain.yaml、imu_param.yaml文件，以及生成camchain-imucam.yaml结果文件。
通过Kalibr工具，完成双目和IMU的单独标定及联合标定，输出关键参数文件。完成整个标定流程后，可参阅OAK中国官网获取最新教程和更新信息。如有技术咨询或项目合作需求，请通过指定链接与OAK官方联系，加入OAK官方微信群，获取最新资讯和社区支持。
感谢您对OAK中国和Kalibr标定工具的关注与支持，如您喜欢本教程，欢迎分享或点赞，您的鼓励是我们持续改进的动力。
