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1.tf2系列教程（十四）：在ROS 2中添加固定坐标系（C++）
2.谁能告诉我，小龟源代码加密，影视源码用什么可以？
3.python海龟作图20秒完成小猪佩奇，龟影附源码！视源
4.tf2系列教程（十三）：在ROS 2中编写tf2侦听者节点（C++）
5.Python 画樱花（动态画+飘落效果+暗色效）小白入门必选

tf2系列教程（十四）：在ROS 2中添加固定坐标系（C++）

       在ROS 2中，小龟教程十四将指导您如何通过C++编程为系统添加一个固定坐标系。影视源码mfs 源码分析这个教程特别适合初学者，龟影旨在扩展您之前小乌龟示例的视源知识，展示tf2的小龟强大功能。

       .1 添加固定坐标系的影视源码理由在于，对于许多任务，龟影基于传感器或链接的视源本地坐标系思考更为方便。tf2允许用户为这些对象定义独立的小龟坐标系，并处理坐标变换。影视源码

       .2 在ROS 2的龟影坐标变换树中，坐标系之间遵循树状结构，不允许形成闭环。在现有示例中，world、turtle1和turtle2构成坐标系层级。为了添加新坐标系，您需要选择一个现有坐标系作为父级，例如，将要在小乌龟turtle1中添加的“胡萝卜”坐标系carrot1。

       .3 通过在小乌龟turtle1的C++源代码中实现，首先创建一个名为fixed_frame_tf2_broadcaster.cpp的nemu源码文件。代码中包含了必要的头文件，如geometry_msgs的TransformStamped，rclcpp库的rclcpp.hpp，以及tf2_ros中的TransformBroadcaster。固定坐标系广播器类FixedFrameBroadcaster定义了构造函数、计时器以及回调函数，用于定期发送坐标变换信息，其中carrot1坐标系仅在y轴上相对于turtle1偏移2米。

       .4 要运行坐标系广播器节点，您需要在learning_tf2_fixed_frame_demo.launch.py启动文件中增加新的节点，启动后，通过turtle_teleop_key节点控制小乌龟，观察第二只小乌龟是否跟随carrot1坐标系的移动，同时使用tf2_echo检查坐标变换的正确性。

       通过这个教程，您将学会如何在ROS 2的环境中添加固定坐标系，并利用tf2的机制实现坐标系之间的变换跟踪。

谁能告诉我，源代码加密，用什么可以？

       1、源代码加密软件推荐使用天锐绿盾加密软件，是一套从源头上保障数据安全和使用安全的软件系统。采用的是文件透明加密模块，对平常办公使用是没有影响的。而且绿盾支持与SVN等源代码管理工具无缝结合。qtcore源码

       2、如果企业内部SVN服务器采取透明模式，即加密文件是可以存放在SVN服务器上的，需要达到的效果是SVN服务器上文件密文存储。则配合天锐绿盾应用服务器安全接入系统来实现只有安装了加密客户端的Windows、Linux、MAC端才能够正常的访问公司内部的SVN服务器。

       3、如果企业内部采用eclipse、VS等开发工具，从这些开发工具将代码直接上传到SVN服务器上时会自动解密。为了避免明文、密文混乱存放导致版本比对时出现错误等问题。因此，SVN服务器上需统一存放明文文件。则通过服务器白名单功能实现对终端电脑数据进行强制透明加密，对上传到应用服务器数据实现上传自动解密、下载自动加密。

       4、再配合天锐绿盾应用服务器安全接入系统实现只有安装了加密客户端的Windows、Linux、MAC端才能够正常的访问公司内部的SVN服务器。

python海龟作图秒完成小猪佩奇，附源码！

       Python，61131源码一种简洁且功能强大的编程语言，以其二十年的发展历史和成熟的特性，为各种任务提供了便捷。它的语法清晰，支持多种编程范式，如命令式、面向对象、函数式等，并内置垃圾回收机制。Python常用于脚本编写和系统管理，且在各种平台上都能运行，可通过工具如py2exe等转换为独立程序。

       今年，社交网络上最火的并非名人，而是卡通形象小猪佩奇，尤其在短视频和社交网络上迅速走红。网络上涌现了关于小猪佩奇的绘画教程，其中九步画法尤其受到关注。博主尝试用Python的turtle模块，也就是海龟绘图，来挑战绘制小猪佩奇，尽管Python并非绘图专长，但这种跨领域的尝试富有挑战性。

       博主的海龟作图思路是先设定画板大小，颜色和笔触，xseven源码然后依次画出小猪佩奇的各个部位。turtle模块通过控制海龟在屏幕上的移动和绘画，使得简单指令就能创造出复杂的图像，是初学者学习Python的有趣方式。以下是一部分代码示例：

       对于Python的学习路径，分为基础、进阶和项目实战阶段。基础阶段包括理解Python和面向对象编程，进阶则涉及Linux、Web开发工具和部署技术，框架阶段则学习如web.py、Django和Flask等。实战项目则涵盖了个人博客、微信开发和企业应用等。

       想要快速掌握Python，可以加入学习裙++获取更多资源和支持。Python的应用广泛，适合web开发、爬虫，对运维人员的自动化运维和测试也有帮助，而大数据分析和科学计算则需要专业背景，机器学习和人工智能则对学历和数学能力有较高要求。

tf2系列教程（十三）：在ROS 2中编写tf2侦听者节点（C++）

       . 编写tf2侦听者节点（C++）

       描述：本教程将介绍如何使用C++编写一个能够通过tf2获取坐标系变换消息的tf2侦听者节点。

       教程级别：入门

       在前一个教程中，我们创建了tf2广播者节点来发布小乌龟的位姿到tf2。本教程将创建tf2侦听者节点以开始使用tf2坐标变换消息。

       .1 如何创建tf2侦听者节点

       使用前两个教程中创建的learning_tf2_cpp软件包，首先进入存放C++源代码的~/dev_ws/src/learning_tf2_cpp/src子目录，运行以下命令创建tf2侦听者节点的源代码文件turtle_tf2_listener.cpp：

       在文本编辑器中，将以下代码复制到该文件中，并保存：

       .1.1 代码说明

       首先导入需要用到的库/模块：

       tf2发布的坐标变换信息带有时间戳，因此需要包含geometry_msgs的TransformStamped消息类型头文件transform_stamped.hpp。本节点需要计算turtle1和turtle2两个坐标系的坐标差值，因此需要使用Twist消息类型，包含geometry_msgs的Twist消息头文件twist.hpp。ROS 2中，ament_cmake软件包都依赖C++客户端库rclcpp，因此需要包含该库的头文件。本节点需要侦听turtle1的坐标消息，因此需要导入tf2_ros软件包中的TransformListener类和Buffer类，包含这两个类的头文件。此外，还需要处理坐标变换异常的Exception类，包含其头文件。由于本节点需要生成新的小乌龟turtle2，需要调用turtlesim软件包的Spawn服务，导入spawn.hpp模块。上述库/模块/类的导入也代表了该节点的依赖关系，需要将这些依赖包添加到package.xml和CMakeLists.txt文件中。

       接着创建了用于侦听turtle1位姿消息的FrameListener节点类，该类继承自rclcpp客户端库的Node类。在FrameListener类中定义了两个函数：一个是公共构造函数，指定节点名称turtle_tf2_frame_listener；申明和获取target_frame参数；创建TransformListener类对象transform_listener_；创建用于生成新小乌龟服务的客户端，并检查服务是否可用；创建turtle2的速度指令发布者对象变量publisher_；以1hz的频率调用on_timer()回调函数。

       回调函数on_timer()负责执行turtle1和turtle2两个坐标系之间的坐标变换，并据此向turtle2发布速度指令以对turtle1进行跟随。在该函数中，获取要进行坐标变换的两个坐标系，调用lookupTransform()方法查找坐标变换，根据坐标变换结果计算turtle2的线速度和角速度，然后向turtle2发布速度指令消息。此回调函数的调用频率为1hz，意味着每秒进行一次坐标变换和计算、发布turtle2的速度指令。

       最后是定义main()函数。初始化rclcpp客户端库，实例化FrameListener节点对象，旋转节点以调用回调函数，关闭rclcpp客户端库。

       .2 构建软件包并运行tf2侦听者节点

       编写好C++代码后，在构建和编译该软件包之前，需要编辑learning_tf2_cpp软件包的package.xml和CMakeLists.txt文件，填写软件包描述、许可证、作者等信息，添加相应依赖包和可执行文件等。具体步骤请参考相关教程。

       如果已完成前面的教程“在ROS 2中编写tf2静态广播者节点（C++）”，则package.xml文件不用修改；在CMakeLists.txt文件中，添加本教程的可执行文件，并在install(target下面添加一行。

       由于需要同时运行turtlesim软件包的turtlesim_node、learning_tf2_cpp软件包的turtle_tf2_broadcaster和turtle_tf2_listener等多个节点，需要通过启动文件组合运行这些节点。在上一教程中创建的launch子目录下为本教程创建learning_tf2_demo.launch.py启动文件，具体命令如下。

       将以下代码复制到启动文件中，并保存：

       完成上述工作后，构建编译软件包。进入工作空间dev_ws的根目录，并运行以下命令：

       编译成功后，需要对该工作空间的安装脚本进行source，命令为：

       现在可以运行刚才创建的learning_tf2_demo.launch.py启动文件了，具体命令为：

       这样就会打开一个名为Turtlesim的窗口，里面有两只小乌龟。小乌龟turtle2会沿着一条弧形路径靠近小乌龟turtle1。

       .3 检查运行结果

       要查看本节点是否成功运行或有效，只需要在新终端中运行turtlesim软件包的turtle_teleop_key可执行文件，通过键盘上F键周围的8个字母键和箭头键控制小乌龟的旋转和移动，命令为：

       确保运行turtle_teleop_key节点的终端窗口处于活动状态，并通过相应字母键和箭头键移动第一只小乌龟turtle1，这样就会看到第二只小乌龟turtle2会跟随turtle1。

       现在可以使用tf2_ros软件包的tf2_echo可执行文件来检查两只小乌龟的位姿是否正在真实地被广播到tf2，命令分别为：

       应该会显示第一只乌龟的位姿，如下所示：

       此时继续移动turtle1，小乌龟turtle2正在跟随，turtle2的位姿信息也会一直发生变化。

       还可以对turtle1和turtle2两个坐标系的坐标变换进行回显，请运行以下命令：

       在驱使turtle1移动而turtle2在进行跟随的过程中，会获得如下所示的输出：

       这说明已经成功地将两只小乌龟的位姿都广播到了tf2，并实现了对turtle1坐标系的侦听，使用了两只小乌龟坐标系变换信息以让turtle2对turtle1进行跟随。

Python 画樱花（动态画+飘落效果+暗色效）小白入门必选

       使用Python的Turtle库，我们能够轻松地绘制樱花树，包括动态生成、飘落效果和暗色效果的樱花。这为编程新手提供了一个既有趣又具挑战性的项目，能够帮助他们理解和实践Python的基本语法和绘图函数。

       Turtle库让编程仿佛在纸上画画，通过一组指令控制小乌龟在坐标系中移动，绘制出图形。想象一下，小乌龟从原点(0,0)出发，遵循特定的函数指令，在坐标系上自由移动，绘制出美丽的樱花。

       1. **动态生成樱花

**

        结果展示：（请注意，由于格式限制，实际动态效果无法展示。）

        代码中使用了随机函数，使得每次运行时樱花树的形态和布局都不同，呈现出动态效果。

       2. **飘落效果樱花

**

        结果展示：（请注意，由于格式限制，实际动态效果无法展示。）

        通过精心设计的动画效果，模拟樱花随风飘落的动态场景，营造出浪漫氛围。

       3. **暗色效果樱花

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        结果展示：（请注意，由于格式限制，实际动态效果无法展示。）

        采用暗色系的背景和樱花颜色，创造出独特的视觉体验，仿佛置身于静谧的夜晚樱花林。

       今天我们就分享到这里，希望这份教程能够激发你的创作灵感。想要获取完整的代码和更多源码资料，请点击下方链接~