1.NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解
2.用c#代码怎么控制cpu温度?频率

NAV2-Velocity Smoother 速度平滑器理解

       NAV2 Velocity Smoother 是一个用于平滑由 NAV2 框架发送给机器人控制器速度的功能包。主要目的估计是通过平滑加速减少机器人电机和硬件控制器的磨损。平滑处理包括对速度、源码加速度和死区的频率电压源是受控源码控制。个人理解其核心功能有以下几点：

       1. 确保发布的估计速度在容许的速度区间内。

       2. 保证指令速度与机器人当前速度所计算得到的源码加速度在容许的区间内。

       3. 在[x,频率 y, theta]坐标轴上考虑同比例变化。

       4. 考虑闭环控制，估计通过使用 odometry 数据来保证平滑过程的源码准确性。

       Velocity Smoother 参数设定如下：

       1. **smoothing_frequency**：设置平滑频率（Hz），频率决定如何使用最后接收到的估计window反编译得到源码速度命令进行速度、加速度和死区约束的源码平滑处理。根据局部轨迹规划器的频率速率调整平滑效果，设置较高频率时进行插值并提供平滑的估计硬件控制命令。

       2. **scale_velocities**：是源码否按照同比例调整其他速度组件，以适应加速限制带来的数字推盘游戏源码变化。确保所有组件方向一致，同时严格遵守加速限制，即使这意味着稍微偏离命令轨迹。

       3. **feedback**：使用当前状态反馈，OPEN_LOOP 模式下使用上一次发布的kdj指标源码副图速度作为当前速度，适合开环控制；CLOSED_LOOP 模式下使用 odometry 信息估计速度，要求 odometry 高速率低延迟。

       4. **max_velocity**：在[x, y, theta]轴上的最大速度。

       5. **min_velocity**：在[x, y, theta]轴上的最小速度，且为负值，net 企业网站源码表示逆向。

       6. **deadband_velocity**：发送给硬件控制器的最小速度，防止由于无法达到该速度而损坏硬件控制器的情况。

       7. **velocity_timeout**：速度接收的超时时间，即原始速度接收频率。

       8. **max_accel**：每个轴[x, y, theta]上的最大加速度。

       9. **max_decel**：每个轴[x, y, theta]上的最小减速度，应为负值。

       . **odom_topic**：用于闭环控制的 odometry 主题。

       . **odom_duration**：在闭环模式下，缓冲 odometry 命令以估计机器人速度的时间。

       源码注解涉及的主要函数为 void VelocitySmoother::smootherTimer()，该函数接收由局部路径规划器或运动控制器发布的速度指令，并发布经过平滑处理后的速度。

用c#代码怎么控制cpu温度?

       告诉你个思路

       CUP降温软件的原理都是降低CPU频率来达到降温的效果

       所以，只要控制CPU频率就可以控制温度了

       至于获取CPU频率网上有很多C++代码，毕竟C#是受托管限制，所以这些底层的东西实现起来还是有一定的困难的。

        不过，可以用C++代码谢哥DLL用来获取和设置CUP频率，然后用c# dllimport调用