1.Linux源码分析-RDMA的源码通信连接管理CM模块与编程示例
2.x264的码率控制总结
3.Blinky实例分析来认识一下QP状态机
4.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
5.X264码率控制之VBV
6.工具 | QP实时嵌入式框架之QM

Linux源码分析-RDMA的通信连接管理CM模块与编程示例

       RDMA（远程直接内存访问）是一种高性能的网络通信技术，它允许在两个系统之间直接访问对方的论坛内存，从而减少数据传输中的源码网络开销。RDMA CM（通信管理器）作为关键组件，论坛负责设置和管理可靠、源码连接和不可靠的论坛医患沟通管理系统源码在哪数据报数据传输。它提供了一种传输中立的源码接口，类似于套接字，论坛但更适合于基于队列对（QP）的源码语义，强调通信必须通过特定的论坛RDMA设备进行，并且数据传输基于消息。源码RDMA CM能够控制RDMA API的论坛QP和通信管理部分，或者仅控制通信管理部分，源码与libibverbs库协同工作。论坛libibverbs库提供了发送和接收数据所需的源码底层接口。

       在编程中，RDMA CM提供了多种操作模式，包括异步和同步操作。用户可以通过在特定调用中使用rdma_cm事件通道参数来控制操作模式。如果提供了事件通道，rdma_cm标识符将报告该通道上的事件数据（如连接结果）。如果未提供通道，则所选rdma_cm标识符的所有rdma_cm操作将被阻止，直到完成。此外，RDMA CM还为不同的libibverbs提供商提供了宣传和使用特定于该提供商的各种QP配置选项的功能，称为ECE（增强连接建立）。

       为了帮助开发者更好地理解和使用RDMA CM，提供了编程参考模型，其中包括对客户端和服务器端操作的概述。客户端操作通常涉及异步操作，而服务器端操作则侧重于被动等待连接。整个流程通常包括创建事件通道、分配通信标识、绑定地址、监听、初始化QP属性、龙眼源码建立连接等步骤。对于同步操作，相关的事件通道操作会被省略。

       以RDMA用户态驱动中的CM服务端为例，操作流程包括创建事件通道、分配通信标识、绑定地址、监听、初始化QP属性、建立连接等步骤。服务端还需要接收请求并处理连接接受。在内核态，还会涉及到更多调用接口，用于完成更复杂的操作。

       为了进一步了解RDMA CM的使用，推荐查阅RDMA CM用户手册和相关用户态仓库的笔记。此外，开发者可以通过访问晓兵的博客和加入DPU技术交流群来获取更多关于DPU、智能网卡、卸载、网络存储加速、安全隔离等技术的信息和资源。DPU专栏提供了更多关于DPU技术的深入讨论和最新进展。

x的码率控制总结

       编码器中的码率控制模块，通过选择一系列编码参数，来确保输出视频的码率满足需求并保持失真最小。尽管码率控制不属于视频编码标准，但它属于率失真优化领域。X支持的码率控制方法有ABR（平均比特率）、CQP（恒定量化参数）和CRF（恒定质量因子）。

       在X中，码率控制有三种主要方式：X_RC_CQP、X_RC_CRF、X_RC_ABR。默认设置使用CRF方式，此设置在x_param_default函数中进行。mineros源码

       网上有说法表示优先级为ABR > CQP > CRF，但根据X源码分析，并无明确优先级顺序。设置码率控制方法的代码示例如下：在bitrate或QP设置时，表示使用相应的方法进行编码。如无设置，CRF缺省值为，表示使用此值进行编码。

       在X中，QP值的默认设置为P帧QP，通过命令行传递的qp_qp_constant实际设置的是P帧的QP值。I帧和B帧的QP值基于特定因子计算得出。

       在编码算法评估时，通常采用CQP方法，设置QP值（如、、、、等，常选4个QP值）进行比较。CQP编码输出的文件通常比CRF模式大，但CQP因不依赖预测而运行更快。

       视频帧的重要性排序为：IDR帧 > I帧 > P帧 > 做参考的B帧 > 不做参考的B帧。QP值可以依次增大。

       X中的默认设置包括QPmin、QPmax、QPstep。QPmin为0，定义X可使用的最小量化值，量化值越小，输出视频质量越好。QPmax为，为H.规格中最大的量化值，默认值适用于控制最低品质。QPstep为4，设置不同帧间量化值的源码精华最大变化幅度。

       在X中，CRF方法提供与QP相似的视觉质量，但文件更小。CRF通过降低某些“不那么重要”帧的质量来实现，这些帧通常难以察觉，如复杂或高速运动场景。节省的码率将分配给更有效的帧。

       CRF和bitrate在内部采用相同的调整策略，但不遵循特定输出码率。通过改变不同重要级别帧（I、P、B类型）以及帧内不同宏块类型的QP值，来调整输出视觉质量。

       CRF的范围为[0, ]，其中0表示无损模式，为缺省值，表示质量最差。与QP值类似，CRF值增加6，输出码率减少约一半；减少6，码率翻倍。至的CRF值通常被认为是合理的，常被认为接近无损。

       三种码率控制方式之间的比较包括：视觉质量稳定性、即时输出码率以及输出视频文件大小的控制。这有助于在传输和存储方面优化视频。

Blinky实例分析来认识一下QP状态机

       Blinky实例是一个基本的示例，用于理解QP状态机。其功能是每秒以1Hz的频率闪烁LED灯，具体为每0.5秒亮灯，然后每0.5秒熄灭。这个例子被称作“Hello World!”，因为它展示了QP的基本概念。

       在开始深入理解之前，让我们了解一下QM（状态机管理器）软件。通过调整设置，mas源码可以改变模式，这个选项在视图中可见。接下来，创建一个QM工程。

       一旦打开工程，可以查看目录结构。工程中通常包含一系列快捷键，方便操作，建议熟悉这些快捷键以提高效率。

       对于具体代码和功能，Blinky应用只包含一个名为Blinky的活动对象，该对象仅使用了QP的最基本功能。在应用中，main函数负责初始化QP框架和bsp包，然后定义并运行Blinky对象。

       状态机是Blinky的核心部分，它描述了对象如何在不同状态之间转换。在状态机中，初始转换由QP事件（如QTimeEvt_armX）触发，每隔半秒投递一次超时信号。QTimeEvt_armX函数用于设置时间事件。

       当进入“off”状态时，执行关闭LED的操作。在“off”状态接收到TIMEOUT事件后，状态会迁移到“on”，此时执行关闭LED的操作。反之，当“on”状态接收到TIMEOUT事件，状态会跳转到“off”，执行关闭LED操作，形成循环。

       有趣的是，控制LED灯的操作并非直接通过GPIO接口，而是调用封装好的BSP（硬件抽象层），避免了直接访问硬件的复杂性。这意味着，状态机实现代码（blinky.c）对不同硬件平台保持一致，仅需调整bsp包。

       工程中的blinky.c源代码展示了主要逻辑。最终效果是LED灯的闪烁，但因没有硬件支持，实际展示被省略。这个例子帮助用户入门，理解状态机的基本概念。

       总结来说，Blinky实例是一个简洁的QP状态机应用，用于演示基本操作和硬件抽象层的概念。尽管QP是一个复杂且深奥的框架，通过实例学习能有效提升理解。在实际应用中，深入理解状态机的工作原理和硬件抽象层的重要性是关键。如有不准确或需要补充的地方，欢迎指正。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析

       在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的控制与优化策略是其亮点，特别是MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，已在前期讨论，本文主要聚焦于这两个核心部分。

       控制问题的核心是通过状态方程，如微分方程，来描述和控制系统的运动，如牛顿第二定律。它不仅体现了物理规律，如位移与速度的关系，而且揭示了如何通过不同的输入策略达到期望状态，这便是优化的起点。

       优化则涉及代价函数的选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的控制环境。

       相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。

       控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献，但仍有发展空间。

       接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的支持。

X码率控制之VBV

       揭秘x码率控制的VBV机制：稳定质量与带宽管理的艺术

       在视频编码的世界里，h.凭借其广泛的应用脱颖而出，开源编码器如JM、OpenH和x各具特色。面对网络环境的复杂性，x提供了三种码率控制方式来确保视频会议的流畅性：CQP、CRF和ABR，它们在编码过程中扮演着关键角色。

CQP，以质量为首要考量，通过固定量化参数，确保视频质量而非严格控制码率。而CRF则更为灵活，通过动态调整量化参数（QP）来平衡质量与码率，以适应实时带宽需求。相比之下，ABR模式致力于保持恒定的码率，可能牺牲部分画质来确保稳定传输。

       <x在编码过程中，通过计算每帧的QP值来影响画质和数据量。在encoder/ratecontrol.c中的qscale2qp/x_ratecontrol_start函数中，我们可以找到这一精细操作的幕后逻辑。CRF和ABR模式下的帧级QP计算，实际上是基于rate_estimate_qscale函数的qscale值，q值越大代表画质越低，数据量更小。

       get_qscale函数根据图像复杂度和模糊度调整QP，CRF模式中通过固定的rate_factor_constant，而ABR则动态调整以满足实时比特目标。CRF模式因其固定的参数，提供更稳定的质量控制，而ABR则能在实时流量变化中灵活调整。

       编码完成后，x_ratecontrol_end函数会更新ABR模式下的比特期望与实际使用，确保码率一致性。而VBV（视频缓冲区校验器）作为编码流程中的关键环节，它扮演着“流量调节器”的角色。VBV基于注水-流出模型，通过clip_qscale和update_vbv函数来确保视频数据在缓冲区水位的%-%范围内，以维持编码质量与带宽的有效平衡。

       update_vbv函数在编码结束后根据实际编码比特数调整水量，如果出现溢出，会进行修正。然而，x码率控制不止于此，还设有帧级QP上限和单帧大小限制，确保编码过程中的QP值始终在预设范围内。

       总的来说，x的码率控制机制复杂且精密，它在CQP、CRF和ABR的基础上，通过VBV的动态调控，实现了在不同网络环境下的高质量视频编码。深入理解源码，我们才能更好地把握这一技术的精髓，让视频传输更加流畅且不失画质。

工具 | QP实时嵌入式框架之QM

       探索QM：自动代码生成的力量与优雅

       在软件开发的世界里，自动化工具如QM(QP Modeler)已经成为不可或缺的一部分。它以其自动生成代码的特性，引发了我们对高效代码生成质量的思考。但代码生成是否真的如预期般实用？

       想象一下，你曾尝试使用过代码自动生成脚本，但生成的代码难以直接使用，只能作为参考，这样的工具是否有些许鸡肋？本文将深入解析QM，从它的核心概念、功能到其独特之处，带你了解它如何以简单的方式满足开发者的实际需求。

       QM简介

       QM，作为一款免费的MBD工具，专注于基于分层状态机和事件驱动的QP实时嵌入式软件框架。它支持Windows、Linux和MacOS平台，旨在以直观的图形界面和面向对象的思维方式，为开发者提供高效的设计与代码生成体验。

       核心功能与价值

       QM的核心目标是通过图形化设计，将软件分解为活动对象，构建分层状态机，从而自动生成高质量、可追溯的代码。它的模型设计以类为基础，确保了代码的直观性和可维护性。

       直观设计体验

       QM的用户界面设计直观易用，支持在平台上快速创建、编辑和生成代码。例如，你可以轻松地在分层状态机中设计子机，捕捉常见行为，实现模型与实际代码的无缝对接。

       独特的差异化

       与市场上的其他高级建模工具相比，QM更注重简洁性和代码导向，避免了复杂的模型转换和框架扩展。它的内置QP框架提供定制化的规则，减少了工具之间的复杂斗争。QM的严格前向工程特性，使得代码生成过程更为可控，避免了反复修改。

       物理设计的捕捉

       QM的独特之处在于将物理代码设计纳入模型，支持源代码结构的灵活定制，这在减少人工干预的同时，也提供了模型与生成代码的双向同步机制，提高了开发效率。

       尊重设计决策

       QM的设计尊重开发者的决策，从状态和路由转换的细节到代码结构，都力求减少后期维护的困扰。它通过创新的设计技术，如高级初始转换和选择段，简化了状态图的创建过程，减少了不必要的伪状态使用。

       结语

       QM作为实时嵌入式开发的强大工具，以其直观性、效率和对设计决策的尊重，使得代码生成不再是一项繁琐的任务，而是提升开发效率的关键步骤。现在，你是否已经准备好拥抱QM，让编程过程更加流畅和高效呢？